NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 250 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 67.84 of 350.00 AH used of 24V (80.62% remains)
• Previous NAKs 12, Timeouts 0
• Surface angle -76.4 deg, depth 1.02 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 92 VBD -0.39 - - 70 - - - 1883 - -107.1 -58.08 - 2904 - - - - - - - - 14.47 - 14.47
99 3.0 -5.4 2 131 roll -0.39 13.95 0.357 3251 228.0 2.85 2.163 3319 503.9 -107.1 -8.00 - 3378 -59.2 - - - - - - - 13.92 13.34 14.14
366 54.5 -13.8 53 374 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.089 1905 -554.5 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.32 14.23 14.37
570 83.2 -13.6 62 578 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.103 3321 548.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.57 14.22 14.59
610 88.5 -13.3 68 618 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.089 1888 -555.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.39 14.26 14.42
829 116.1 -12.4 80 832 done -0.39 - - 3251 - - - 1889 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
1009 136.6 -11.3 86 1012 done -0.39 - - 3251 - - - 1888 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
1190 156.1 -10.7 92 1192 done -0.39 - - 3251 - - - 1888 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
1369 174.0 -9.9 98 1377 roll -0.39 - - 3251 - 2.60 0.103 3323 551.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.28 14.66
1408 177.8 -9.2 104 1417 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.089 1906 -560.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.47
1628 198.1 -9.4 116 1636 roll -0.39 - - 3251 - 2.55 0.103 475 -561.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.28 14.66
1676 203.4 -11.0 124 1684 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.089 1907 566.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.48
1886 223.3 -9.5 134 1894 roll -0.39 - - 3251 - 2.53 0.103 3316 556.9 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.65 14.31 14.67
1934 227.9 -9.4 142 1943 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.093 1888 -560.0 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.48
2144 246.7 -8.8 152 2147 done -0.39 - - 3251 - - - 1888 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
2324 262.2 -8.6 156 2328 done -0.39 - - 3251 - - - 1888 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
2624 287.0 -8.2 161 2627 done -0.39 - - 3250 - - - 1888 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.70 14.69 14.69
2924 312.6 -8.6 166 2927 done -0.39 - - 3251 - - - 1888 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
3225 338.6 -8.6 171 3228 done -0.39 - - 3251 - - - 1889 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.68 14.71 14.69
3524 364.0 -8.4 176 3532 roll -0.39 - - 3251 - 2.60 0.106 3315 548.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.72
3582 368.6 -8.0 186 3591 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.096 1905 -557.3 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.48
3903 394.5 -8.2 193 3906 done -0.39 - - 3251 - - - 1906 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.68 14.71 14.69
4202 419.8 -8.5 198 4205 done -0.39 - - 3252 - - - 1906 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.71
4502 444.6 -8.3 203 4505 done -0.39 - - 3251 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.71
4802 470.6 -8.7 208 4810 roll -0.39 - - 3256 - 2.58 0.107 3312 545.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.68 14.31 14.69
4846 474.6 -9.0 215 4854 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.096 1901 -553.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.47
5180 504.0 -8.7 225 5183 done -0.39 - - 3251 - - - 1905 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.65 14.69 14.68
5480 529.8 -8.5 230 5488 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.111 472 -555.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.70
5539 535.6 -9.8 240 5547 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.095 1898 559.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.50
5858 564.2 -8.9 247 5866 roll -0.39 - - 3251 - 2.58 0.108 3319 550.8 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.69
5931 570.1 -7.7 260 5939 done -0.39 - - 3251 - 2.58 0.097 1892 -553.1 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.48
6299 598.6 -7.7 276 6302 done -0.39 - - 3251 - - - 1892 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
6596 619.8 -7.1 281 6604 roll -0.39 - - 3251 - 2.62 0.108 3319 544.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.66 14.28 14.68
6654 624.0 -6.9 291 6662 done -0.39 - - 3251 - 2.58 0.099 1901 -549.6 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.47
6974 644.5 -6.3 298 6983 roll -0.39 - - 3251 - 2.58 0.112 483 -549.6 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.66 14.24 14.67
7033 648.9 -7.4 308 7041 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.096 1899 555.3 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.43 14.31 14.47
7353 670.7 -6.9 315 7360 roll -0.39 - - 3251 - 2.60 0.110 3323 547.7 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.65 14.23 14.66
7402 674.0 -6.7 323 7410 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.098 1888 -551.9 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.41 14.27 14.45
7731 697.0 -7.1 332 7734 done -0.39 - - 3251 - - - 1888 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.64 14.67 14.66
8031 720.9 -8.0 337 8034 done -0.39 - - 3251 - - - 1888 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
8331 744.3 -7.8 342 8340 roll -0.39 - - 3251 - 2.62 0.109 3317 545.4 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.65 14.26 14.66
8385 748.5 -7.4 351 8393 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.099 1902 -548.4 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.45
8709 773.3 -7.7 359 8712 done -0.39 - - 3251 - - - 1905 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.68 14.67 14.68
9009 795.8 -7.4 364 9012 done -0.39 - - 3251 - - - 1902 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
9309 817.4 -7.2 369 9312 done -0.39 - - 3253 - - - 1902 - -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
9609 837.0 -6.5 374 9612 done -0.39 - - 3251 - - - 1902 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.66
9910 854.8 -5.9 379 9918 roll -0.39 - - 3251 - 2.65 0.112 3322 535.8 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.62 14.21 14.66
9973 858.5 -5.7 390 9983 done -0.39 - - 3251 - 2.60 0.099 1891 -550.4 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.40 14.24 14.43
10279 876.6 -5.9 396 10282 done -0.39 - - 3251 - - - 1887 - -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.64 14.64 14.65
10580 894.0 -5.8 401 10583 done -0.39 - - 3250 - - - 1890 - -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
10879 911.8 -5.9 406 10888 roll -0.39 - - 3251 - 2.65 0.112 3322 540.4 -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.64 14.19 14.66
10958 916.6 -6.2 420 10965 done -0.39 - - 3251 - 2.60 0.099 1896 -548.5 -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.44
11322 937.4 -5.8 435 11325 done -0.39 - - 3251 - - - 1896 - -107.1 - - 3353 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.62
11616 955.8 -6.2 440 11619 done -0.39 - - 3256 - - - 1896 - -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
11917 974.2 -6.1 445 11920 done -0.39 - - 3251 - - - 1896 - -107.1 - - 3353 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
12212 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12212 begin apogee
12223 992.0 -5.9 450 12312 done -0.16 0.32 0.166 3344 290.6 - - 2264 - - 83.90 1.909 2941 -4.9 0.481 - - - - - - 14.19 13.92 13.17
12315 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12315 begin climb
12321 994.3 - 451 12429 roll 0.39 0.52 0.103 3525 348.1 2.78 0.113 3660 502.2 107.1 89.57 1.868 2499 -4.9 0.496 - - - - - - 13.95 13.66 13.00
12454 988.8 10.0 462 12465 done 0.39 - - 3528 - 2.67 0.099 2254 -526.6 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 13.90 13.80 13.92
12782 961.6 8.3 470 12792 done 0.39 - - 3528 - - - 2254 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.37 14.40 14.40
13083 936.8 8.3 475 13094 roll 0.39 - - 3527 - 2.62 0.111 836 -541.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 14.15 14.52
13149 931.0 8.3 486 13162 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.097 2245 552.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.33 14.17 14.35
13455 907.3 7.7 492 13466 done 0.39 - - 3528 - - - 2245 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
13755 885.0 7.4 497 13766 roll 0.39 - - 3528 - 2.62 0.112 3662 540.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.22 14.64
13851 877.4 7.9 513 13862 done 0.39 - - 3530 - 2.60 0.098 2240 -546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.43
14208 851.8 7.0 526 14218 done 0.39 - - 3529 - - - 2241 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
14505 831.7 6.7 531 14515 done 0.40 - - 3530 - - - 2241 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.66
14803 810.9 7.0 536 14814 done 0.40 - - 3530 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.66 14.68
15103 789.7 7.0 541 15114 done 0.40 - - 3530 - - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
15404 768.9 6.9 546 15414 done 0.40 - - 3530 - - - 2241 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.66 14.68
15704 747.8 7.1 551 15714 done 0.40 - - 3530 - - - 2241 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.69
16004 727.6 6.8 556 16015 done 0.41 - - 3533 - - - 2241 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
16304 708.3 6.4 561 16315 roll 0.43 - - 3530 - 2.67 0.112 3662 532.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.26 14.70
16411 701.0 7.5 579 16422 done 0.43 - - 3530 - 2.58 0.099 2255 -545.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.26 14.45
16757 678.3 6.6 590 16768 done 0.45 - - 3530 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
17054 657.5 6.9 595 17065 roll 0.45 - - 3526 - 2.60 0.112 828 -548.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.69
17130 652.1 6.9 608 17141 done 0.45 - - 3530 - 2.55 0.098 2245 555.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.27 14.45
17497 625.6 7.4 624 17508 done 0.45 - - 3530 - - - 2245 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
17797 603.6 7.3 629 17808 roll 0.45 - - 3531 - 2.62 0.111 3664 541.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.25 14.68
17880 596.9 8.1 643 17891 done 0.45 - - 3530 - 2.60 0.098 2249 -544.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.46
18247 573.1 6.4 658 18257 done 0.47 - - 3530 - - - 2249 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
18544 554.9 6.0 663 18554 done 0.49 - - 3530 - - - 2250 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
18843 538.7 5.3 668 18889 roll 0.51 - - 3530 - 2.65 0.111 3664 533.6 150.8 34.62 1.346 2322 -5.0 0.380 - - - - - - 14.65 14.19 13.69
18923 534.1 7.5 682 18935 done 0.51 - - 3530 - 2.60 0.099 2247 -545.0 150.8 - - 2321 - - - - - - - - 14.34 14.23 14.37
19291 509.3 6.8 697 19302 done 0.52 - - 3526 - - - 2252 - 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
19586 488.7 6.9 702 19598 roll 0.52 - - 3534 - 2.60 0.111 827 -548.1 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.59 14.19 14.61
19639 484.9 7.3 710 19650 done 0.52 - - 3530 - 2.58 0.098 2260 555.4 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 14.36 14.26 14.42
19972 461.4 7.0 719 19983 roll 0.52 - - 3531 - 2.58 0.112 3662 543.4 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 14.63 14.21 14.65
20014 458.0 8.4 725 20025 done 0.52 - - 3531 - 2.58 0.097 2253 -546.1 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.44
20360 432.7 7.5 736 20371 roll 0.52 - - 3531 - 2.58 0.110 840 -547.7 150.8 - - 2327 - - - - - - - - 14.62 14.23 14.64
20408 428.8 7.7 743 20419 done 0.52 - - 3531 - 2.53 0.096 2246 555.7 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 14.40 14.24 14.43
20749 404.0 7.3 753 20761 roll 0.52 - - 3530 - 2.60 0.111 3663 545.0 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 14.63 14.22 14.67
20812 398.7 8.2 763 20823 done 0.52 - - 3531 - 2.60 0.096 2235 -549.2 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.44
21135 377.8 6.3 770 21146 done 0.54 0.10 0.130 3599 680.0 - - 2235 - 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.38 14.47 14.45
21435 349.3 9.8 775 21446 done 0.54 - - 3599 - - - 2235 - 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
21735 320.1 9.7 780 21746 roll 0.54 - - 3599 - 2.65 0.110 3663 538.9 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 14.67 14.24 14.69
21831 310.0 10.9 796 21843 done 0.54 0.15 0.223 3567 -213.3 2.58 0.094 2253 -546.5 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 14.12 14.28 14.35
22184 280.3 8.2 809 22195 roll 0.54 - - 3573 - 2.58 0.109 823 -554.3 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.67 14.23 14.68
22220 277.1 8.5 814 22232 done 0.54 - - 3573 - 2.55 0.094 2247 558.4 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.46
22573 246.8 8.6 826 22584 roll 0.54 - - 3574 - 2.60 0.109 3663 544.6 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.65 14.24 14.66
22650 239.5 8.9 839 22661 done 0.54 - - 3574 - 2.58 0.096 2251 -547.3 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.45
22872 223.2 7.3 850 22882 done 0.54 - - 3572 - - - 2250 - 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
23047 210.4 7.1 856 23058 roll 0.54 - - 3574 - 2.62 0.109 3660 538.2 150.8 - - 2328 - - - - - - - - 14.64 14.21 14.67
23099 206.3 8.6 864 23110 done 0.54 - - 3574 - 2.58 0.096 2248 -547.3 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.45
23316 189.9 7.9 874 23327 roll 0.54 - - 3582 - 2.55 0.106 835 -554.1 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.65 14.25 14.66
23412 181.5 8.4 890 23424 done 0.54 - - 3582 - 2.55 0.095 2264 560.4 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.44
23615 165.5 7.7 898 23627 roll 0.54 - - 3582 - 2.55 0.108 3661 547.8 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.64 14.23 14.68
23735 155.1 8.5 919 23747 done 0.54 - - 3582 - 2.58 0.094 2239 -551.2 150.8 - - 2326 - - - - - - - - 14.40 14.25 14.44
23948 139.1 7.8 928 23958 done 0.54 - - 3582 - - - 2239 - 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
24124 126.4 6.7 934 24136 roll 0.56 - - 3582 - 2.55 0.108 840 -548.6 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.65 14.25 14.66
24168 123.5 6.6 940 24179 done 0.57 - - 3583 - 2.53 0.095 2246 555.7 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.41 14.26 14.45
24396 108.5 6.3 952 24408 roll 0.59 - - 3583 - 2.60 0.106 3665 545.8 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.63 14.19 14.68
24472 102.7 7.3 965 24483 done 0.59 - - 3587 - 2.58 0.093 2253 -547.3 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.40 14.25 14.44
24696 91.6 4.5 976 24751 done 0.62 - - 3587 - - - 2254 - 213.7 47.38 0.838 2069 -5.4 0.111 - - - - - - 14.64 14.33 13.88
24934 77.0 6.7 984 24945 done 0.64 - - 3587 - - - 2254 - 213.7 - - 2067 - - - - - - - - 14.54 14.54 14.54
25110 64.6 6.8 990 25121 done 0.64 - - 3587 - - - 2254 - 213.7 - - 2067 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
25290 52.5 6.8 996 25301 roll 0.65 - - 3595 - 2.58 0.106 828 -552.7 213.7 - - 2068 - - - - - - - - 14.58 14.21 14.59
25363 48.3 4.8 1008 25415 done 0.68 - - 3595 - 2.58 0.093 2268 558.1 268.7 40.60 0.778 1844 -5.5 0.065 - - - - - - 14.37 14.23 13.88
25612 35.1 5.1 1026 25654 done 0.70 - - 3595 - - - 2268 - 317.2 35.83 0.757 1647 -5.5 0.048 - - - - - - 14.52 14.26 13.84
25827 22.9 5.9 1033 25838 roll 0.73 - - 3595 - 2.62 0.105 831 -548.5 317.2 - - 1642 - - - - - - - - 14.49 14.14 14.49
25984 14.3 6.5 1061 25995 done 0.74 0.12 0.119 3671 633.3 2.55 0.093 2247 555.3 317.2 - - 1642 - - - - - - - - 14.29 14.22 14.38
26152 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26152 begin surface coast
26213 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26213 begin surface
SM 1.20 - - - - -10.27 9.88 0.032 85 8.6 0.65 0.104 1905 -1804.6 400.08 34.30 0.083 1308 38.1 -0.056 - - - - - -