SAGE 17Apr15 * SG573 * Dive index * Mission links * Dive 25 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 6.00 of 150.00 AH used of 24V (96.00% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 4.51 of 100.00 AH used of 10V (95.49% remains)
• Surface angle -66.6 deg, depth 2.06 m • Intended pitch -15.1 deg, speed -10.417 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 39 s • bottom range 7.6 m at 430.7 m, depth 438 m (500 m grid)
• GPS2 time: 44 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
24 - - - 95 VBD -1.02 - - 71 - - - 2180 - -223.8 -69.47 - 2619 - - - - - - - - - - -
97 3.3 -3.1 8 150 roll -1.02 11.27 0.258 2702 233.5 2.38 0.088 3583 589.5 -223.8 -30.48 - 3678 -34.7 - - - - - - - - - -
183 12.3 -16.5 19 193 done -0.88 0.17 0.155 2756 317.6 2.35 0.069 2188 -593.6 -223.8 - - 3681 - - - - - - - - - - -
270 26.2 -14.4 32 280 roll -0.81 0.12 0.187 2787 258.3 2.55 0.100 745 -565.9 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
288 28.9 -14.3 34 298 done -0.76 0.03 0.190 2786 - 2.58 0.107 2157 547.3 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
371 38.0 -10.0 47 378 done -0.76 0.05 0.239 2797 220.0 - - 2157 - -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
484 49.1 -9.5 66 493 roll -0.79 - - 2787 - 2.38 0.077 3590 602.1 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
542 54.8 -9.9 75 550 done -0.82 - - 2787 - 2.38 0.077 2171 -596.2 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
654 65.8 -9.5 94 662 done -0.85 - - 2787 - - - 2171 - -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
768 76.8 -9.6 113 775 roll -0.87 - - 2787 - 2.47 0.105 732 -582.6 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
841 84.2 -9.7 125 848 done -0.87 - - 2778 - 2.53 0.102 2167 567.2 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
955 95.8 -10.1 144 964 roll -0.87 - - 2767 - 2.35 0.080 3583 602.6 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
990 99.4 -10.0 149 1000 done -0.87 - - 2767 - 2.38 0.083 2168 -594.5 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
1107 111.9 -11.0 168 1115 roll -0.87 - - 2766 - 2.47 0.101 740 -578.1 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1157 117.8 -12.0 176 1168 done -0.84 0.05 0.192 2771 100.0 2.47 0.089 2162 575.7 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1277 132.2 -12.7 195 1285 roll -0.84 - - 2761 - 2.35 0.083 3595 609.8 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1309 136.6 -12.4 200 1318 done -0.84 0.03 0.138 2770 300.0 2.42 0.084 2174 -587.2 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1427 150.4 -11.9 219 1434 roll -0.84 - - 2769 - 2.45 0.102 734 -587.8 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1482 157.6 -12.2 228 1491 done -0.84 0.03 0.214 2767 - 2.47 0.088 2162 578.1 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1604 172.2 -12.3 247 1612 roll -0.84 - - 2756 - 2.35 0.083 3598 611.1 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1633 175.9 -12.4 251 1641 done -0.84 0.08 0.181 2772 200.0 2.40 0.083 2165 -597.1 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1748 189.5 -11.9 270 1760 roll -0.84 - - 2772 - 2.45 0.099 740 -581.6 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1796 195.1 -12.3 277 1804 done -0.84 - - 2763 - 2.45 0.090 2169 583.3 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1911 208.7 -12.4 296 1920 roll -0.82 0.08 0.233 2767 50.0 2.35 0.083 3580 600.4 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1944 212.9 -12.4 301 1952 done -0.82 0.05 0.189 2777 200.0 2.38 0.081 2162 -595.8 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
2058 226.0 -10.6 320 2067 roll -0.82 - - 2778 - 2.45 0.098 734 -582.9 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
2105 231.1 -11.8 327 2113 done -0.82 - - 2769 - 2.45 0.087 2173 587.3 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
2218 244.1 -11.3 346 2227 roll -0.82 - - 2758 - 2.38 0.086 3597 598.3 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
2264 249.0 -12.0 353 2271 done -0.82 0.10 0.173 2781 230.0 2.42 0.088 2162 -593.0 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2380 261.1 -9.7 372 2389 roll -0.82 - - 2781 - 2.45 0.099 736 -582.0 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2425 265.7 -10.7 379 2433 done -0.82 - - 2772 - 2.42 0.085 2169 592.1 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2540 278.8 -10.6 398 2549 roll -0.82 - - 2761 - 2.38 0.086 3592 597.9 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2580 283.1 -10.8 404 2589 done -0.82 0.05 0.159 2776 300.0 2.45 0.091 2173 -579.2 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2700 295.5 -10.2 423 2707 roll -0.82 - - 2776 - 2.42 0.098 733 -595.0 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2751 301.1 -10.5 431 2760 done -0.82 0.05 0.257 2776 - 2.42 0.084 2169 593.4 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2867 313.6 -10.6 450 2876 roll -0.82 - - 2766 - 2.40 0.090 3598 595.4 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
2913 318.3 -10.5 457 2921 done -0.82 0.08 0.181 2781 187.5 2.45 0.093 2160 -586.9 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
3027 329.9 -10.2 476 3039 roll -0.82 - - 2782 - 2.42 0.096 739 -587.2 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
3067 333.7 -10.0 481 3074 done -0.82 - - 2773 - 2.42 0.084 2176 593.8 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
3181 346.1 -10.9 500 3190 roll -0.82 - - 2762 - 2.38 0.090 3589 593.7 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
3216 349.6 -10.5 505 3227 done -0.82 0.08 0.181 2777 187.5 2.45 0.096 2161 -582.9 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
3335 361.7 -10.5 524 3344 roll -0.82 - - 2778 - 2.42 0.097 740 -587.2 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
3396 368.6 -11.2 534 3405 done -0.82 - - 2769 - 2.45 0.082 2174 585.3 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
3513 381.2 -11.3 553 3520 roll -0.82 0.03 0.304 2766 -100.0 2.35 0.092 3601 607.2 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3544 384.8 -10.8 558 3554 done -0.82 0.03 0.137 2775 300.0 2.53 0.104 2170 -565.6 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3662 397.2 -10.4 577 3669 roll -0.82 - - 2776 - 2.42 0.099 728 -595.9 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3713 402.9 -11.1 585 3721 done -0.82 0.08 0.241 2779 37.5 2.42 0.080 2174 597.5 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3827 415.1 -10.6 604 3836 done -0.82 - - 2779 - - - 2173 - -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3944 427.2 -11.1 623 3952 done -0.82 - - 2779 - - - 2174 - -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3978 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
3978 begin apogee
3983 430.7 11.3 628 4168 done -0.25 0.57 0.146 2964 324.6 - - 1672 - - 176.65 0.872 2761 -5.2 0.266 - - - - - - - - -
4168 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
4168 begin climb
4170 439.9 - 653 4362 roll 1.02 1.25 0.095 3384 336.0 2.53 0.057 248 -562.8 223.8 183.88 0.843 1848 -5.0 0.267 - - - - - - - - -
4514 406.2 14.0 705 4522 done 0.86 0.20 0.163 3331 -265.0 2.33 0.037 1707 626.2 223.8 - - 1841 - - - - - - - - - - -
4627 392.7 12.0 724 4636 roll 0.77 0.12 0.178 3309 -183.3 2.45 0.057 250 -594.7 223.8 - - 1840 - - - - - - - - - - -
4674 387.8 10.5 731 4682 done 0.71 0.12 0.168 3278 -258.3 2.25 0.036 1679 635.1 223.8 - - 1840 - - - - - - - - - - -
4788 377.1 9.9 750 4813 roll 0.73 - - 3277 - 2.33 0.057 3069 596.6 238.9 13.02 0.770 1787 -4.1 0.205 - - - - - - - - -
4827 373.3 10.0 755 4845 done 0.74 - - 3287 - 2.33 0.060 1654 -607.3 251.6 12.55 0.760 1735 -4.1 0.210 - - - - - - - - -
4951 360.3 10.6 775 4958 roll 0.74 - - 3297 - 2.28 0.057 261 -611.0 251.6 - - 1731 - - - - - - - - - - -
5002 354.5 11.9 783 5010 done 0.71 0.08 0.172 3280 -212.5 2.22 0.036 1670 634.7 251.6 - - 1730 - - - - - - - - - - -
5115 342.9 9.4 802 5153 done 0.75 - - 3280 - - - 1670 - 284.5 28.60 0.800 1601 -4.5 0.199 - - - - - - - - -
5257 328.5 10.3 825 5265 done 0.76 - - 3280 - - - 1670 - 289.0 4.85 0.597 1582 -3.9 0.222 - - - - - - - - -
5370 317.3 9.3 844 5410 roll 0.82 0.10 0.096 3338 580.0 2.45 0.057 258 -576.3 326.2 33.58 0.782 1431 -4.5 0.188 - - - - - - - - -
5451 307.2 13.7 856 5461 done 0.77 0.10 0.129 3306 -320.0 2.30 0.037 1677 617.0 326.2 - - 1427 - - - - - - - - - - -
5567 293.5 11.6 875 5574 done 0.77 - - 3306 - - - 1683 - 326.2 - - 1425 - - - - - - - - - - -
5679 280.5 11.1 894 5688 roll 0.77 - - 3316 - 2.35 0.057 270 -601.3 326.2 - - 1423 - - - - - - - - - - -
5706 277.2 12.9 898 5716 done 0.77 0.03 0.150 3306 -333.3 2.22 0.037 1668 629.7 326.2 - - 1423 - - - - - - - - - - -
5822 264.0 11.3 917 5828 done 0.77 - - 3306 - - - 1670 - 326.2 - - 1423 - - - - - - - - - - -
5934 251.0 12.4 936 5943 roll 0.77 - - 3315 - 2.33 0.058 265 -603.0 326.2 - - 1422 - - - - - - - - - - -
5962 247.7 11.8 940 5971 done 0.77 0.05 0.132 3298 -340.0 2.25 0.037 1686 631.6 326.2 - - 1422 - - - - - - - - - - -
6077 235.3 10.8 959 6084 done 0.77 - - 3298 - - - 1689 - 326.2 - - 1422 - - - - - - - - - - -
6189 223.2 11.1 978 6198 roll 0.79 - - 3307 - 2.35 0.058 266 -605.5 326.2 - - 1422 - - - - - - - - - - -
6225 219.6 11.4 983 6233 done 0.79 - - 3307 - 2.20 0.037 1680 642.7 326.2 - - 1422 - - - - - - - - - - -
6338 206.3 11.2 1002 6347 roll 0.79 - - 3307 - 2.22 0.056 3069 625.7 326.2 - - 1422 - - - - - - - - - - -
6361 203.8 11.6 1005 6368 done 0.79 - - 3317 - 2.20 0.050 1665 -638.2 326.2 - - 1422 - - - - - - - - - - -
6475 190.1 11.9 1024 6484 roll 0.79 - - 3327 - 2.28 0.058 272 -611.0 326.2 - - 1422 - - - - - - - - - - -
6545 181.3 13.5 1035 6553 done 0.76 0.12 0.147 3293 -283.3 2.17 0.036 1688 652.5 326.2 - - 1422 - - - - - - - - - - -
6659 168.9 9.6 1054 6690 roll 0.81 - - 3303 - 2.38 0.057 268 -596.6 352.6 22.42 0.711 1323 -4.4 0.108 - - - - - - - - -
6710 163.6 10.8 1061 6717 done 0.84 - - 3303 - 2.20 0.037 1666 635.5 352.6 - - 1321 - - - - - - - - - - -
6825 151.9 10.4 1080 6834 roll 0.87 0.08 0.119 3351 600.0 2.28 0.055 3073 617.1 352.6 - - 1318 - - - - - - - - - - -
6848 149.1 11.4 1083 6857 done 0.87 0.05 0.149 3332 -380.0 2.22 0.044 1674 -630.2 352.6 - - 1319 - - - - - - - - - - -
6961 134.3 12.6 1102 6970 roll 0.87 - - 3342 - 2.30 0.059 266 -612.2 352.6 - - 1318 - - - - - - - - - - -
7023 125.9 14.2 1112 7033 done 0.82 0.05 0.139 3324 -360.0 2.25 0.037 1695 635.1 352.6 - - 1318 - - - - - - - - - - -
7138 111.7 12.6 1131 7146 done 0.82 - - 3324 - - - 1696 - 352.6 - - 1317 - - - - - - - - - - -
7249 97.9 12.4 1150 7258 roll 0.82 - - 3335 - 2.35 0.057 267 -608.1 352.6 - - 1317 - - - - - - - - - - -
7311 90.0 13.2 1160 7320 done 0.78 0.08 0.135 3309 -325.0 2.20 0.037 1673 639.1 352.6 - - 1317 - - - - - - - - - - -
7428 77.0 10.6 1179 7435 done 0.81 - - 3309 - - - 1676 - 352.6 - - 1317 - - - - - - - - - - -
7539 65.1 10.3 1198 7548 roll 0.81 - - 3319 - 2.30 0.058 262 -614.8 356.6 - - 1316 - - - - - - - - - - -
7566 62.1 10.7 1202 7575 done 0.81 - - 3319 - 2.20 0.037 1656 633.6 356.6 - - 1316 - - - - - - - - - - -
7681 49.3 11.8 1221 7688 roll 0.81 - - 3319 - 2.25 0.057 3090 637.3 356.6 - - 1315 - - - - - - - - - - -
7719 44.4 13.2 1227 7728 done 0.81 0.03 0.116 3305 -466.7 2.25 0.050 1672 -630.2 356.6 - - 1316 - - - - - - - - - - -
7832 32.1 11.4 1246 7841 roll 0.84 - - 3315 - 2.28 0.060 271 -614.5 356.6 - - 1315 - - - - - - - - - - -
7910 22.8 12.3 1258 7919 done 0.86 - - 3315 - 2.22 0.039 1677 633.3 356.6 - - 1314 - - - - - - - - - - -
7996 13.3 10.9 1271 8007 roll 0.90 0.08 0.119 3365 625.0 2.25 0.056 3086 626.2 356.6 - - 1315 - - - - - - - - - - -
8028 9.2 13.2 1275 8038 done 0.88 0.10 0.127 3339 -260.0 2.25 0.050 1671 -628.9 356.6 - - 1314 - - - - - - - - - - -
8076 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
8076 begin surface coast
8103 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
8103 begin surface
SM 2.83 - - - - -9.32 - - 69 - - - 2181 - 375.06 9.80 0.509 1231 -8.5 0.005 - - - - - -