NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 246 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 66.65 of 350.00 AH used of 24V (80.96% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -77.2 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 105 done -0.39 - - 72 - - - 1897 - -107.1 -70.78 - 3377 - - - - - - - - 14.48 12.97 14.47
112 2.8 -5.1 2 133 roll -0.39 13.77 0.356 3257 231.3 2.55 0.097 478 -556.5 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.97 14.25 14.18
366 68.6 -13.8 51 374 done -0.39 - - 3264 - 2.55 0.091 1909 561.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.34 14.22 14.38
581 94.8 -11.9 62 589 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.103 489 -550.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.56 14.22 14.58
753 114.6 -11.0 94 761 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.092 1899 564.0 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.39 14.25 14.43
963 136.7 -10.6 104 970 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.103 3323 551.9 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.61 14.23 14.62
1031 143.8 -10.0 116 1039 done -0.39 - - 3257 - 2.55 0.089 1895 -560.0 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.39 14.30 14.41
1251 165.1 -9.9 128 1258 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.106 493 -554.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.26 14.63
1329 173.3 -10.0 142 1337 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.090 1901 563.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.42 14.32 14.46
1538 193.5 -10.0 152 1546 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.106 3323 551.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.63 14.26 14.64
1661 205.3 -10.0 174 1669 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.090 1899 -558.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.46
1861 225.5 -9.7 182 1864 done -0.39 - - 3258 - - - 1901 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
2040 241.1 -8.6 188 2048 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.106 3324 547.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.65 14.27 14.66
2098 245.8 -8.0 198 2106 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.092 1905 -556.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.44 14.30 14.47
2298 262.3 -8.3 204 2301 done -0.39 - - 3258 - - - 1904 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
2598 287.9 -8.6 209 2606 roll -0.39 - - 3257 - 2.60 0.108 3321 545.0 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.67 14.31 14.69
2651 292.3 -8.0 218 2660 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.094 1887 -555.8 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.48
2977 318.7 -8.1 226 2985 roll -0.39 - - 3258 - 2.62 0.106 3323 548.1 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.69 14.23 14.69
3025 322.8 -8.0 234 3033 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.092 1905 -556.1 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.49
3355 349.8 -8.3 243 3359 done -0.39 - - 3258 - - - 1901 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.64 14.68 14.68
3654 374.5 -8.2 248 3662 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.109 3323 546.9 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.67 14.27 14.69
3742 381.5 -7.7 264 3750 done -0.39 - - 3254 - 2.58 0.094 1890 -555.4 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.47
4091 410.2 -8.3 277 4095 done -0.39 - - 3258 - - - 1890 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
4391 435.2 -8.2 282 4399 roll -0.39 - - 3258 - 2.62 0.109 3320 545.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.67 14.27 14.71
4450 439.5 -7.1 292 4457 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.095 1907 -554.1 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.48
4770 462.4 -7.2 299 4773 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.68
5068 483.2 -6.9 304 5076 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.109 3322 544.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.69 14.26 14.69
5117 486.7 -7.2 312 5125 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.094 1888 -555.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.47
5447 512.3 -8.0 321 5451 done -0.39 - - 3258 - - - 1890 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
5746 537.1 -8.3 326 5750 done -0.39 - - 3258 - - - 1890 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
6047 559.2 -7.3 331 6055 roll -0.39 - - 3258 - 2.62 0.110 3322 546.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.66 14.24 14.66
6105 563.2 -6.7 341 6113 done -0.39 - - 3262 - 2.58 0.095 1907 -548.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.43 14.29 14.47
6424 586.0 -7.2 348 6427 done -0.39 - - 3258 - - - 1905 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
6725 609.0 -7.6 353 6728 done -0.39 - - 3257 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
7024 631.4 -7.4 358 7033 roll -0.39 - - 3254 - 2.60 0.109 3319 543.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.25 14.68
7098 636.7 -7.2 371 7108 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.096 1904 -554.9 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.34 14.26 14.38
7469 661.6 -6.8 387 7472 done -0.39 - - 3257 - - - 1904 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.67
7764 680.8 -6.4 392 7767 done -0.39 - - 3257 - - - 1904 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
8064 699.6 -6.2 397 8072 roll -0.39 - - 3258 - 2.62 0.109 3324 542.0 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.68
8147 704.8 -6.1 412 8155 done -0.39 - - 3257 - 2.60 0.097 1888 -552.3 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.43
8501 728.3 -6.8 426 8510 roll -0.39 - - 3258 - 2.62 0.108 3321 546.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.64 14.23 14.66
8572 733.1 -6.6 438 8580 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.096 1906 -548.4 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.41 14.28 14.45
8946 758.3 -6.9 455 8949 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
9242 777.8 -6.5 460 9250 roll -0.39 - - 3261 - 2.62 0.108 3323 540.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.65 14.22 14.66
9306 782.2 -6.5 471 9315 done -0.39 - - 3254 - 2.60 0.096 1885 -553.1 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.44
9612 801.9 -6.5 477 9615 done -0.39 - - 3257 - - - 1888 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
9912 820.9 -6.3 482 9921 roll -0.39 - - 3258 - 2.65 0.108 3321 540.8 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.63 14.22 14.65
10016 827.2 -6.1 501 10024 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.097 1908 -547.7 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.40 14.25 14.43
10351 848.4 -6.4 511 10355 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
10650 867.9 -6.3 516 10653 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.63 14.63 14.64
10950 885.4 -5.8 521 10958 roll -0.39 - - 3257 - 2.60 0.108 3319 543.1 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.63 14.21 14.64
11020 889.1 -2.5 533 11027 done -0.39 - - 3258 - 2.60 0.097 1899 -546.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.38 14.25 14.42
11393 908.1 -5.0 550 11396 done -0.39 - - 3258 - - - 1894 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
11690 922.6 -4.8 555 11697 roll -0.39 - - 3258 - 2.65 0.109 3323 539.2 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.64 14.20 14.65
11753 925.7 -6.1 566 11763 done -0.39 - - 3257 - 2.60 0.097 1894 -549.6 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.38 14.25 14.42
12059 939.6 -4.5 572 12062 done -0.39 - - 3258 - - - 1895 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
12360 954.1 -4.9 577 12363 done -0.39 - - 3258 - - - 1895 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.60 14.64 14.63
12659 970.4 -5.5 582 12667 roll -0.39 - - 3258 - 2.65 0.109 3323 538.9 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.62 14.19 14.64
12754 976.2 -4.6 599 12762 done -0.39 - - 3258 - 2.60 0.098 1907 -544.6 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.41
12973 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12973 begin apogee
12985 990.3 -6.3 609 13077 done -0.16 0.25 0.161 3338 320.0 - - 2265 - - 85.82 1.901 2942 -4.9 0.479 - - - - - - 14.16 13.90 13.18
13080 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13080 begin climb
13085 993.2 - 610 13195 roll 0.39 0.50 0.110 3515 354.0 2.75 0.112 3660 507.3 107.1 89.60 1.871 2499 -4.9 0.496 - - - - - - 13.91 13.62 12.99
13227 988.7 5.9 636 13238 done 0.42 - - 3518 - 2.67 0.098 2252 -527.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.90 13.81 13.92
13593 963.1 7.2 651 13604 done 0.42 - - 3517 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.42
13889 941.0 7.4 656 13900 done 0.42 - - 3516 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 14.53 14.53
14189 919.1 7.3 661 14200 roll 0.42 - - 3522 - 2.60 0.112 830 -546.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.20 14.57
14246 914.9 7.4 670 14257 done 0.42 - - 3517 - 2.55 0.098 2246 555.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.40
14573 890.2 7.6 678 14584 done 0.42 - - 3517 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
14873 866.7 7.8 683 14883 done 0.42 - - 3517 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
15173 844.2 7.5 688 15184 done 0.42 - - 3517 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
15473 823.3 6.9 693 15484 done 0.42 - - 3518 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
15773 802.7 6.9 698 15783 done 0.42 - - 3517 - - - 2246 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
16074 782.1 6.7 703 16085 roll 0.43 - - 3517 - 2.62 0.110 3664 541.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.68
16116 778.9 7.0 709 16127 done 0.43 - - 3517 - 2.60 0.099 2237 -548.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.42 14.27 14.47
16464 755.8 6.7 720 16475 done 0.44 - - 3513 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
16758 734.2 7.2 725 16769 roll 0.44 - - 3518 - 2.55 0.112 841 -547.5 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.68 14.26 14.69
16795 731.5 6.8 730 16806 done 0.45 - - 3517 - 2.53 0.096 2248 556.1 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.50
17147 707.1 6.9 742 17158 done 0.45 - - 3518 - - - 2248 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
17442 685.6 7.2 747 17454 roll 0.45 - - 3517 - 2.65 0.112 3674 538.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.27 14.69
17515 680.0 7.8 759 17527 done 0.45 - - 3518 - 2.60 0.101 2256 -545.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.48
17889 654.1 6.9 776 17899 done 0.45 - - 3518 - - - 2256 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
18189 631.3 7.7 781 18200 roll 0.45 - - 3519 - 2.60 0.111 838 -545.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.68
18220 628.9 7.5 785 18231 done 0.45 - - 3517 - 2.55 0.096 2259 557.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.43 14.30 14.48
18576 603.2 7.2 798 18587 done 0.45 - - 3518 - - - 2262 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.64 14.67 14.67
18873 584.3 6.2 803 18883 done 0.48 - - 3518 - - - 2262 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
19173 567.0 5.7 808 19184 done 0.51 0.10 0.133 3583 650.0 - - 2259 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.40 14.50 14.47
19473 542.4 8.4 813 19483 done 0.51 - - 3583 - - - 2262 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
19772 517.4 8.3 818 19783 roll 0.51 - - 3583 - 2.60 0.113 3663 538.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.25 14.70
19809 514.1 8.7 823 19821 done 0.51 - - 3586 - 2.60 0.098 2253 -542.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.44 14.29 14.49
20161 486.8 7.7 835 20172 done 0.51 - - 3586 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
20458 462.9 7.9 840 20468 done 0.51 - - 3586 - - - 2252 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
20758 438.1 8.3 845 20769 roll 0.51 - - 3586 - 2.65 0.112 3664 532.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.71 14.26 14.69
20819 432.4 9.2 855 20831 done 0.51 0.12 0.244 3561 -208.3 2.58 0.096 2248 -548.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.12 14.30 14.38
21143 409.2 7.1 862 21153 done 0.51 - - 3560 - - - 2247 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
21442 388.5 6.9 867 21452 done 0.51 - - 3560 - - - 2247 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.66
21744 368.0 6.8 872 21754 done 0.52 - - 3560 - - - 2247 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
22042 348.7 6.4 877 22053 roll 0.54 - - 3565 - 2.65 0.111 3664 534.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.23 14.67
22099 344.7 7.3 886 22110 done 0.54 - - 3573 - 2.58 0.095 2252 -547.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.43 14.29 14.48
22431 324.9 6.0 894 22441 done 0.57 - - 3568 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
22726 307.9 5.7 899 22738 roll 0.60 - - 3568 - 2.65 0.112 3664 533.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.67 14.20 14.69
22794 303.4 6.8 910 22806 done 0.61 - - 3570 - 2.60 0.096 2240 -547.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.41 14.26 14.47
23100 284.6 6.2 916 23111 roll 0.63 - - 3579 - 2.55 0.106 831 -552.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.70
23157 280.6 7.0 925 23168 done 0.63 - - 3578 - 2.55 0.094 2267 563.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.47
23489 258.8 6.6 933 23500 roll 0.65 - - 3579 - 2.55 0.109 3652 543.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.26 14.66
23530 255.4 8.0 939 23542 done 0.65 - - 3582 - 2.58 0.096 2236 -548.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.40 14.27 14.45
23873 232.4 6.6 954 23884 done 0.66 - - 3582 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
24054 220.2 6.9 960 24065 roll 0.66 - - 3582 - 2.62 0.108 3656 542.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.26 14.66
24164 212.2 7.1 979 24175 done 0.66 - - 3582 - 2.58 0.095 2253 -543.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.41 14.26 14.45
24386 199.2 5.7 990 24397 done 0.69 0.12 0.133 3644 516.7 - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.38 14.48 14.45
24562 186.8 7.1 996 24572 done 0.69 - - 3643 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
24742 173.9 7.1 1002 24753 roll 0.69 - - 3644 - 2.60 0.107 3654 538.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.65 14.23 14.69
24873 162.7 8.6 1025 24885 done 0.69 0.12 0.253 3623 -175.0 2.58 0.095 2236 -549.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.07 14.26 14.32
25065 150.3 6.4 1032 25077 roll 0.71 - - 3625 - 2.53 0.106 839 -552.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.25 14.66
25263 139.2 6.3 1068 25274 done 0.73 - - 3625 - 2.53 0.095 2248 556.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.39 14.25 14.43
25490 126.9 5.3 1080 25534 roll 0.76 - - 3625 - 2.65 0.105 3664 534.3 150.9 32.75 0.885 2322 -5.4 0.147 - - - - - - 14.63 14.32 13.88
25769 102.0 8.8 1133 25781 done 0.76 - - 3636 - 2.55 0.093 2256 -552.2 150.9 - - 2323 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.39
25957 88.4 6.8 1140 25968 roll 0.77 - - 3636 - 2.60 0.106 3662 540.8 150.9 - - 2324 - - - - - - - - 14.57 14.15 14.59
26203 73.0 5.9 1186 26214 done 0.80 - - 3636 - 2.58 0.092 2246 -548.8 150.9 - - 2324 - - - - - - - - 14.38 14.25 14.41
26409 67.7 1.8 1194 26515 roll 0.86 - - 3636 - 2.65 0.106 3663 534.7 272.6 88.00 0.784 1829 -5.6 0.092 - - - - - - 14.61 14.11 13.76
26535 61.0 8.9 1217 26547 done 0.86 0.10 0.147 3690 540.0 2.60 0.094 2247 -544.6 272.6 - - 1823 - - - - - - - - 14.17 14.14 14.25
26726 38.4 12.6 1224 26737 roll 0.86 - - 3690 - 2.65 0.106 3663 534.3 272.6 - - 1825 - - - - - - - - 14.45 14.08 14.47
26799 28.2 13.1 1236 26810 done 0.86 - - 3694 - 2.60 0.095 2238 -548.1 272.6 - - 1825 - - - - - - - - 14.29 14.17 14.33
27027 10.1 5.9 1248 27038 roll 0.89 - - 3704 - 2.53 0.101 835 -554.5 272.6 - - 1824 - - - - - - - - 14.54 14.17 14.56
27098 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27098 begin surface coast
27132 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27132 begin surface
SM 1.82 - - - - -10.27 10.20 0.050 92 9.0 1.95 0.092 1900 709.7 400.08 54.00 0.091 1309 24.2 -0.050 - - - - - -