NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 245 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 66.35 of 350.00 AH used of 24V (81.04% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -71.2 deg, depth 1.09 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 108 done -0.39 - - 75 - - - 1898 - -107.1 -71.55 - 3383 - - - - - - - - 14.46 12.96 14.48
115 2.3 -3.2 2 140 roll -0.39 13.68 0.352 3256 232.5 2.55 0.097 491 -551.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 13.95 14.22 14.15
375 68.4 -14.6 51 386 done -0.39 - - 3257 - 2.50 0.090 1898 562.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.35 14.22 14.40
593 95.7 -12.4 62 603 done -0.39 - - 3256 - - - 1900 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
772 115.5 -10.9 68 784 roll -0.39 - - 3256 - 2.58 0.104 475 -552.3 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.61 14.26 14.64
897 130.2 -11.6 90 908 done -0.39 - - 3257 - 2.53 0.090 1908 566.4 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.43 14.31 14.47
1100 149.9 -9.4 98 1111 roll -0.39 - - 3256 - 2.58 0.103 492 -548.8 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.66 14.28 14.67
1214 161.9 -10.1 118 1225 done -0.39 - - 3256 - 2.47 0.091 1899 569.6 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.48
1431 182.0 -9.4 128 1442 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.104 3320 557.3 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.66 14.30 14.67
1497 188.3 -8.3 139 1510 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.090 1890 -560.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.45 14.37 14.50
1684 203.6 -8.4 146 1695 roll -0.39 - - 3257 - 2.50 0.106 493 -558.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.68 14.32 14.69
1791 213.4 -9.5 164 1802 done -0.39 - - 3256 - 2.50 0.092 1900 562.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.46 14.34 14.50
2018 232.4 -8.1 176 2028 done -0.39 - - 3256 - - - 1900 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.68 14.71 14.70
2193 246.8 -8.0 182 2204 done -0.39 - - 3256 - - - 1899 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
2375 261.8 -8.3 186 2386 done -0.39 - - 3255 - - - 1899 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
2673 287.2 -8.4 191 2684 roll -0.39 - - 3256 - 2.55 0.107 490 -552.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.70 14.33 14.72
2754 294.7 -9.1 205 2766 done -0.39 - - 3257 - 2.50 0.093 1901 564.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.50 14.35 14.52
3122 324.3 -8.3 220 3132 done -0.39 - - 3256 - - - 1900 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
3417 349.8 -8.6 225 3428 done -0.39 - - 3257 - - - 1900 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
3718 374.6 -8.3 230 3729 done -0.39 - - 3256 - - - 1903 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
4017 399.1 -8.2 235 4028 done -0.39 - - 3256 - - - 1900 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
4318 424.7 -8.5 240 4329 roll -0.39 - - 3256 - 2.55 0.109 492 -552.2 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.71 14.31 14.73
4380 430.4 -9.4 250 4391 done -0.39 - - 3256 - 2.50 0.094 1905 565.2 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.53
4702 456.1 -7.9 257 4713 roll -0.39 - - 3256 - 2.55 0.109 3316 553.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.71 14.33 14.73
4744 459.5 -8.1 263 4755 done -0.39 - - 3257 - 2.53 0.096 1909 -556.1 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.48 14.34 14.52
5091 485.6 -7.5 274 5102 roll -0.39 - - 3256 - 2.58 0.112 477 -555.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.70 14.30 14.72
5198 494.4 -8.3 292 5209 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.095 1901 558.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.50 14.35 14.53
5544 519.3 -7.0 303 5555 done -0.39 - - 3262 - - - 1901 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
5841 539.8 -6.8 308 5851 done -0.39 - - 3256 - - - 1901 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
6140 559.0 -6.3 313 6151 done -0.39 - - 3256 - - - 1901 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.71 14.76 14.73
6441 578.4 -6.5 318 6452 done -0.39 - - 3262 - - - 1901 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.73
6740 598.2 -6.6 323 6751 done -0.39 - - 3257 - - - 1901 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
7040 619.2 -7.0 328 7051 roll -0.39 - - 3256 - 2.58 0.111 3313 547.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.72 14.31 14.74
7097 623.0 -6.7 337 7109 done -0.39 - - 3257 - 2.55 0.099 1896 -555.7 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.52
7425 644.4 -6.4 345 7436 roll -0.39 - - 3256 - 2.55 0.113 491 -551.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.30 14.72
7487 648.8 -7.2 355 7498 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.097 1899 556.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.52
7810 668.6 -6.1 362 7820 done -0.39 - - 3257 - - - 1900 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
8109 688.1 -6.5 367 8120 done -0.39 - - 3257 - - - 1905 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
8411 708.4 -6.8 372 8422 done -0.39 - - 3256 - - - 1899 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
8709 727.8 -6.4 377 8720 done -0.39 - - 3256 - - - 1899 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.72
9010 748.5 -6.9 382 9021 done -0.39 - - 3257 - - - 1899 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
9309 768.4 -6.6 387 9320 done -0.39 - - 3256 - - - 1896 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
9609 787.0 -6.2 392 9620 done -0.39 - - 3256 - - - 1900 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
9910 805.5 -6.1 397 9922 roll -0.39 - - 3253 - 2.60 0.112 484 -544.6 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.72
9967 809.7 -7.3 406 9979 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.097 1901 560.1 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.46 14.31 14.51
10296 831.2 -6.5 414 10307 roll -0.39 - - 3256 - 2.58 0.111 3320 550.0 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.70 14.28 14.71
10357 835.8 -7.1 424 10368 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.097 1906 -548.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.46 14.32 14.50
10679 859.6 -7.4 431 10691 roll -0.39 - - 3257 - 2.58 0.111 478 -553.5 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.70
10786 867.6 -8.0 449 10797 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.097 1899 557.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.44 14.29 14.48
11129 890.8 -6.5 460 11140 roll -0.39 - - 3257 - 2.58 0.111 3319 550.4 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.71 14.26 14.70
11205 895.1 -5.8 473 11217 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.098 1891 -553.5 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.43 14.29 14.47
11578 916.8 -5.9 489 11589 roll -0.39 - - 3256 - 2.55 0.112 492 -548.6 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.68 14.26 14.69
11660 922.8 -6.1 503 11671 done -0.39 - - 3257 - 2.53 0.096 1899 556.1 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.50
12027 945.0 -6.0 518 12038 roll -0.39 - - 3256 - 2.60 0.112 3322 547.3 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.67 14.23 14.68
12104 949.7 -6.1 531 12115 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.099 1907 -548.4 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.43 14.28 14.47
12471 972.4 -6.3 547 12482 roll -0.39 - - 3256 - 2.58 0.111 482 -552.3 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.67 14.21 14.69
12549 978.0 -7.4 560 12560 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.098 1901 556.5 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.45
12797 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12797 begin apogee
12808 993.2 -6.0 574 12901 done -0.16 0.25 0.159 3337 324.0 - - 2256 - - 85.07 1.913 2940 -4.9 0.485 - - - - - - 14.22 13.91 13.19
12904 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12904 begin climb
12909 995.9 - 575 13007 done 0.39 0.50 0.109 3514 354.0 - - 2256 - 107.1 89.93 1.877 2503 -4.9 0.488 - - - - - - 13.93 13.69 13.00
13283 974.7 7.1 582 13294 roll 0.39 - - 3511 - 2.65 0.113 3667 532.5 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.31 13.99 14.35
13335 970.1 10.9 590 13346 done 0.39 - - 3514 - 2.65 0.099 2236 -540.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.16 14.01 14.19
13673 947.7 6.6 599 13683 done 0.40 - - 3514 - - - 2235 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.49 14.51 14.50
13968 928.4 6.4 604 13979 roll 0.42 - - 3514 - 2.67 0.111 3665 535.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.56 14.20 14.60
14025 923.9 8.0 613 14037 done 0.42 - - 3514 - 2.60 0.099 2253 -543.1 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.36 14.23 14.37
14353 900.9 7.0 621 14364 roll 0.42 - - 3514 - 2.62 0.112 3663 538.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.21 14.63
14384 898.2 8.2 625 14396 done 0.42 - - 3514 - 2.60 0.099 2237 -548.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.39 14.27 14.42
14743 874.3 6.7 638 14754 done 0.44 - - 3514 - - - 2237 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
15038 854.0 6.8 643 15048 done 0.45 - - 3514 - - - 2237 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.66 14.66
15338 833.4 7.0 648 15348 done 0.45 - - 3514 - - - 2237 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
15637 812.6 6.9 653 15649 roll 0.45 - - 3513 - 2.65 0.112 3662 537.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.24 14.68
15675 809.4 8.8 658 15686 done 0.45 - - 3514 - 2.58 0.099 2255 -545.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.27 14.47
16028 786.3 6.5 670 16039 done 0.46 - - 3515 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
16322 765.6 6.9 675 16333 roll 0.46 - - 3514 - 2.62 0.111 3662 537.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.25 14.68
16379 761.1 8.2 684 16390 done 0.46 - - 3515 - 2.58 0.098 2253 -546.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.44 14.30 14.49
16711 738.6 6.7 692 16722 done 0.48 0.08 0.158 3572 712.5 - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.39 14.50 14.48
17007 714.0 8.4 697 17017 done 0.48 - - 3572 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
17307 691.5 7.4 702 17318 roll 0.48 - - 3572 - 2.62 0.112 3662 537.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.24 14.68
17380 685.5 8.5 714 17392 done 0.48 0.12 0.239 3549 -191.7 2.58 0.097 2247 -548.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.13 14.29 14.38
17754 661.5 6.3 731 17764 done 0.50 - - 3549 - - - 2246 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.69 14.67
18054 642.2 6.4 736 18065 roll 0.51 - - 3549 - 2.65 0.111 3662 534.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.23 14.68
18117 637.7 7.3 746 18128 done 0.51 - - 3556 - 2.60 0.099 2235 -548.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.42 14.27 14.47
18440 615.9 6.7 753 18452 roll 0.53 - - 3556 - 2.65 0.110 3662 538.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.67
18492 611.8 7.8 761 18504 done 0.53 - - 3557 - 2.58 0.097 2255 -545.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.43
18826 587.5 7.4 770 18836 done 0.53 - - 3557 - - - 2255 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
19125 565.7 7.3 775 19135 done 0.53 - - 3557 - - - 2255 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.71 14.69
19425 545.5 6.6 780 19436 done 0.54 - - 3557 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
19726 525.8 6.6 785 19736 done 0.56 - - 3557 - - - 2256 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
20025 503.1 7.7 790 20036 roll 0.56 - - 3559 - 2.62 0.111 3662 536.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.25 14.69
20072 499.0 8.8 797 20084 done 0.56 - - 3560 - 2.58 0.096 2249 -547.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.43 14.29 14.47
20410 473.0 7.6 807 20420 done 0.56 - - 3560 - - - 2245 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.67 14.68 14.69
20710 452.8 6.6 812 20721 done 0.57 - - 3561 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
21011 434.5 6.1 817 21023 roll 0.60 - - 3560 - 2.62 0.112 3662 538.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.23 14.69
21095 428.7 7.2 831 21106 done 0.60 - - 3570 - 2.60 0.095 2237 -548.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.47
21462 402.5 7.5 846 21473 done 0.60 - - 3570 - - - 2237 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
21757 381.6 6.8 851 21768 done 0.61 - - 3570 - - - 2237 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
22058 362.1 6.4 856 22069 roll 0.62 - - 3569 - 2.65 0.109 3662 537.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.68
22109 358.2 7.6 864 22121 done 0.62 - - 3570 - 2.58 0.096 2252 -546.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.47
22442 334.8 7.2 873 22454 roll 0.62 - - 3581 - 2.58 0.107 820 -555.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.67
22489 331.1 7.9 880 22500 done 0.62 - - 3581 - 2.55 0.095 2247 559.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.41 14.26 14.45
22831 306.2 7.3 890 22842 done 0.62 - - 3582 - - - 2246 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.68
23126 286.4 6.5 895 23137 done 0.64 - - 3581 - - - 2247 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.66
23426 270.6 5.2 900 23473 roll 0.66 - - 3582 - 2.58 0.106 822 -552.3 153.5 35.72 1.051 2310 -5.2 0.252 - - - - - - 14.66 14.24 13.82
23499 266.4 6.4 912 23510 done 0.68 - - 3582 - 2.58 0.093 2263 558.5 153.5 - - 2309 - - - - - - - - 14.38 14.28 14.40
23843 236.9 9.0 930 23854 roll 0.68 - - 3582 - 2.58 0.109 3662 542.2 153.5 - - 2311 - - - - - - - - 14.58 14.19 14.59
23962 224.6 10.2 951 23974 done 0.68 - - 3583 - 2.60 0.095 2238 -547.7 153.5 - - 2311 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.39
24170 206.6 8.7 960 24181 roll 0.68 - - 3582 - 2.62 0.109 3661 543.1 153.5 - - 2311 - - - - - - - - 14.59 14.20 14.60
24271 196.5 10.4 977 24284 done 0.68 - - 3578 - 2.58 0.095 2258 -543.8 153.5 - - 2312 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.42
24453 179.8 8.8 984 24464 done 0.68 - - 3582 - - - 2258 - 153.5 - - 2312 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
24633 164.8 8.4 990 24644 done 0.68 - - 3582 - - - 2253 - 153.5 - - 2312 - - - - - - - - 14.60 14.63 14.63
24813 151.1 7.4 996 24824 done 0.68 - - 3582 - - - 2253 - 153.5 - - 2312 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
24993 138.1 7.2 1002 25004 roll 0.68 - - 3582 - 2.60 0.108 819 -551.5 153.5 - - 2312 - - - - - - - - 14.63 14.21 14.64
25030 135.7 6.1 1007 25043 done 0.71 0.12 0.130 3645 525.0 2.55 0.093 2247 560.0 153.5 - - 2312 - - - - - - - - 14.33 14.26 14.42
25221 118.7 9.4 1014 25232 done 0.71 - - 3645 - - - 2246 - 153.5 - - 2313 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
25396 101.8 9.1 1020 25407 roll 0.71 - - 3645 - 2.60 0.106 3664 545.4 153.5 - - 2312 - - - - - - - - 14.63 14.24 14.65
25504 94.3 5.9 1038 25515 done 0.73 - - 3654 - 2.58 0.091 2236 -553.5 153.5 - - 2312 - - - - - - - - 14.40 14.28 14.42
25731 82.1 6.0 1050 25742 roll 0.76 - - 3668 - 2.50 0.103 841 -558.0 153.5 - - 2315 - - - - - - - - 14.62 14.23 14.64
25813 77.3 5.9 1063 25824 done 0.79 - - 3664 - 2.53 0.094 2258 560.1 153.5 - - 2313 - - - - - - - - 14.41 14.30 14.45
26035 62.7 7.1 1074 26046 roll 0.79 - - 3665 - 2.58 0.107 3669 546.9 153.5 - - 2313 - - - - - - - - 14.62 14.25 14.64
26282 55.8 1.5 1120 26391 done 0.85 - - 3674 - 2.55 0.089 2248 -557.3 279.7 91.03 0.770 1792 -5.7 0.079 - - - - - - 14.35 14.22 13.79
26602 28.2 8.9 1152 26613 roll 0.85 - - 3677 - 2.58 0.105 838 -546.5 279.7 - - 1793 - - - - - - - - 14.47 14.12 14.49
26670 22.9 6.7 1163 26682 done 0.87 - - 3677 - 2.55 0.093 2247 552.5 279.7 - - 1793 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.33
26856 12.3 5.9 1170 26866 done 0.89 - - 3677 - - - 2246 - 279.7 - - 1793 - - - - - - - - 14.54 14.58 14.54
26999 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27000 begin surface coast
27031 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27031 begin surface
SM 1.29 - - - - -10.26 9.98 0.039 90 9.0 0.65 0.108 1907 2924.6 400.08 50.55 0.090 1309 25.9 -0.038 - - - - - -