NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 242 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 65.49 of 350.00 AH used of 24V (81.29% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -78.5 deg, depth 1.12 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 64 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 105 done -0.39 - - 86 - - - 1896 - -107.1 -70.72 - 3378 - - - - - - - - 14.46 12.98 14.47
112 2.7 -4.4 2 133 roll -0.39 13.80 0.357 3255 229.6 2.53 0.093 476 -561.3 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.95 14.21 14.16
306 59.0 -15.4 39 314 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.091 1919 565.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.33 14.21 14.35
520 87.1 -13.7 50 529 roll -0.39 - - 3255 - 2.50 0.104 3304 554.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.55 14.22 14.57
579 94.9 -12.5 60 587 done -0.39 - - 3255 - 2.53 0.091 1889 -559.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.37 14.24 14.40
779 115.6 -9.6 68 787 roll -0.39 - - 3255 - 2.53 0.103 485 -554.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.25 14.61
867 124.9 -10.4 84 875 done -0.39 - - 3255 - 2.50 0.086 1899 565.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.40 14.28 14.44
1066 145.4 -10.7 92 1069 done -0.39 - - 3255 - - - 1899 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
1246 164.5 -10.5 98 1255 roll -0.39 - - 3255 - 2.53 0.104 3321 562.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.63 14.28 14.64
1316 171.1 -9.1 110 1325 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.091 1900 -557.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.47
1536 191.1 -9.1 122 1545 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.106 475 -558.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.63 14.26 14.63
1591 196.6 -10.1 131 1598 done -0.39 - - 3256 - 2.50 0.089 1900 570.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.43 14.31 14.47
1794 216.4 -9.8 140 1802 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.105 3323 558.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.64 14.27 14.66
1873 223.7 -9.1 154 1882 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.091 1891 -561.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.42 14.30 14.46
2083 243.2 -9.3 164 2090 roll -0.39 - - 3255 - 2.50 0.106 490 -560.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.29 14.66
2152 250.3 -10.5 176 2160 done -0.39 - - 3256 - 2.50 0.092 1906 566.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.47
2526 285.1 -9.5 193 2534 roll -0.39 - - 3255 - 2.53 0.105 3317 557.7 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.65 14.30 14.66
2702 301.2 -8.6 226 2711 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.096 1902 -554.9 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.48
3027 328.2 -8.3 234 3036 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.109 476 -559.2 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.67
3156 339.5 -9.1 257 3165 done -0.39 - - 3255 - 2.53 0.094 1900 562.8 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.44 14.30 14.47
3457 363.1 -7.7 263 3465 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.106 3325 558.8 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.67 14.25 14.69
3570 372.1 -7.8 284 3578 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.095 1889 -556.6 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.43 14.30 14.47
3894 398.9 -8.3 292 3897 done -0.39 - - 3255 - - - 1888 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
4194 423.8 -8.3 297 4198 done -0.39 - - 3255 - - - 1888 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.67 14.71 14.69
4495 448.1 -8.1 302 4498 done -0.39 - - 3255 - - - 1888 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
4795 471.1 -7.6 307 4803 roll -0.39 - - 3257 - 2.60 0.106 3320 550.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.69
4913 479.7 -7.3 329 4921 done -0.39 - - 3264 - 2.55 0.096 1906 -554.5 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.44 14.30 14.48
5233 502.3 -7.0 336 5236 done -0.39 - - 3256 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
5532 522.1 -6.6 341 5535 done -0.39 - - 3255 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
5833 542.8 -6.9 346 5836 done -0.39 - - 3255 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
6133 564.3 -7.2 351 6140 roll -0.39 - - 3255 - 2.58 0.108 3319 547.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.67
6196 569.1 -7.5 362 6205 done -0.39 - - 3256 - 2.60 0.097 1891 -549.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.43 14.29 14.47
6502 593.2 -7.9 368 6505 done -0.39 - - 3255 - - - 1885 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.65 14.69 14.69
6801 616.9 -7.9 373 6805 done -0.39 - - 3255 - - - 1886 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
7101 639.3 -7.4 378 7110 roll -0.39 - - 3255 - 2.62 0.107 3319 546.9 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.67
7176 644.4 -6.7 391 7184 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.097 1890 -553.9 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.46
7541 668.8 -6.7 407 7544 done -0.39 - - 3255 - - - 1891 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
7840 689.8 -7.1 412 7843 done -0.39 - - 3255 - - - 1890 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
8141 711.7 -7.3 417 8144 done -0.39 - - 3255 - - - 1895 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.69
8440 733.4 -7.3 422 8443 done -0.39 - - 3256 - - - 1890 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.66 14.70 14.70
8741 753.5 -6.6 427 8744 done -0.39 - - 3255 - - - 1894 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
9041 772.4 -6.3 432 9048 roll -0.39 - - 3255 - 2.62 0.109 3323 545.4 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.65 14.25 14.67
9134 778.2 -6.5 449 9142 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.099 1904 -550.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.45
9478 799.6 -6.3 461 9486 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.111 476 -549.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.64 14.21 14.66
9537 803.7 -7.7 471 9545 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.094 1903 559.6 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.41 14.26 14.45
9856 826.0 -7.0 478 9864 roll -0.39 - - 3255 - 2.58 0.109 3320 549.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.64 14.22 14.65
9975 834.3 -7.1 500 9983 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.099 1906 -548.1 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.40 14.27 14.45
10295 857.1 -7.2 507 10298 done -0.39 - - 3255 - - - 1906 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.64
10595 879.2 -7.4 512 10598 done -0.39 - - 3255 - - - 1906 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
10894 901.3 -7.4 517 10902 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.109 3322 544.6 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.65 14.22 14.66
10956 906.0 -7.5 528 10966 done -0.39 - - 3255 - 2.62 0.099 1888 -547.3 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.39 14.24 14.43
11264 929.1 -7.5 534 11272 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.113 481 -551.8 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.64 14.21 14.64
11322 933.9 -8.4 544 11330 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.097 1914 555.4 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.40 14.31 14.44
11642 956.1 -6.9 551 11649 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.111 3309 547.1 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.62 14.23 14.64
11725 961.6 -6.4 566 11734 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.102 1891 -549.6 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.38 14.24 14.43
12080 983.9 -6.2 580 12083 done -0.39 - - 3255 - - - 1891 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.62 14.65 14.64
12195 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12195 begin apogee
12207 990.9 -6.0 582 12298 done -0.16 0.28 0.158 3349 335.7 - - 2247 - - 86.30 1.894 2940 -4.9 0.480 - - - - - - 14.19 13.90 13.17
12302 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12302 begin climb
12307 993.3 - 583 12405 done 0.39 0.52 0.103 3530 348.1 - - 2247 - 107.1 90.40 1.866 2503 -4.8 0.486 - - - - - - 13.93 13.68 12.99
12686 967.8 8.3 590 12696 done 0.39 - - 3530 - - - 2245 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.32 14.33 14.33
12980 943.4 8.1 595 12991 roll 0.39 - - 3530 - 2.65 0.110 3664 535.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.48 14.14 14.50
13013 941.2 6.8 599 13024 done 0.40 - - 3530 - 2.60 0.099 2255 -541.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.33
13369 912.5 7.9 612 13380 done 0.40 - - 3531 - - - 2255 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.57
13665 888.3 8.1 617 13675 done 0.40 - - 3530 - - - 2255 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.60 14.62
13965 863.8 8.1 622 13976 done 0.40 - - 3531 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
14265 839.0 8.2 627 14276 done 0.40 - - 3530 - - - 2255 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
14565 814.9 8.0 632 14576 done 0.40 - - 3530 - - - 2255 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
14865 791.7 7.7 637 14875 done 0.40 - - 3530 - - - 2255 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.67
15165 769.7 7.2 642 15175 done 0.40 - - 3531 - - - 2256 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
15466 748.6 7.1 647 15476 done 0.40 - - 3527 - - - 2255 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
15765 727.3 7.1 652 15775 done 0.40 - - 3530 - - - 2255 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
16065 705.5 7.2 657 16076 done 0.40 - - 3530 - - - 2255 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
16365 683.2 7.4 662 16376 roll 0.40 - - 3531 - 2.60 0.110 831 -547.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.27 14.67
16397 680.9 6.9 666 16408 done 0.40 - - 3531 - 2.55 0.097 2248 555.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.45 14.30 14.49
16755 656.2 6.9 679 16766 roll 0.40 - - 3532 - 2.60 0.111 3664 544.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.69
16806 651.9 7.8 687 16818 done 0.40 - - 3531 - 2.58 0.098 2247 -549.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.50
17139 628.7 7.0 696 17150 roll 0.40 - - 3530 - 2.55 0.112 841 -551.4 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.25 14.68
17171 626.3 6.9 700 17182 done 0.40 - - 3531 - 2.53 0.096 2256 559.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.42 14.27 14.47
17528 601.7 7.0 713 17539 roll 0.40 - - 3530 - 2.60 0.112 3663 541.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.26 14.68
17574 597.7 8.0 720 17585 done 0.40 - - 3530 - 2.58 0.099 2253 -546.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.44 14.30 14.49
17916 573.2 7.3 730 17928 roll 0.40 - - 3530 - 2.58 0.112 837 -548.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.68
17944 570.8 7.4 733 17955 done 0.40 - - 3531 - 2.53 0.096 2252 559.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.49
18306 544.4 7.4 747 18317 roll 0.40 - - 3531 - 2.62 0.113 823 -545.4 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.66 14.24 14.68
18333 542.2 7.2 750 18345 done 0.40 - - 3530 - 2.55 0.094 2252 560.4 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.43 14.31 14.47
18695 519.5 6.2 764 18706 roll 0.42 - - 3531 - 2.60 0.112 3664 543.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.68
18743 516.3 6.4 771 18754 done 0.44 - - 3531 - 2.58 0.098 2243 -550.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.47
19085 498.7 5.1 781 19130 done 0.47 - - 3531 - - - 2245 - 155.2 37.65 1.304 2310 -4.9 0.353 - - - - - - 14.66 14.31 13.70
19382 479.1 6.8 786 19394 roll 0.48 - - 3526 - 2.58 0.112 841 -544.2 155.2 - - 2307 - - - - - - - - 14.54 14.16 14.58
19425 476.1 7.1 792 19436 done 0.48 - - 3531 - 2.55 0.096 2266 558.8 155.2 - - 2307 - - - - - - - - 14.33 14.21 14.40
19773 451.6 7.2 803 19784 roll 0.48 - - 3531 - 2.55 0.111 3659 546.3 155.2 - - 2307 - - - - - - - - 14.59 14.21 14.61
19819 447.4 8.6 810 19831 done 0.48 - - 3530 - 2.58 0.098 2248 -546.9 155.2 - - 2307 - - - - - - - - 14.38 14.25 14.42
20157 422.0 7.5 820 20168 done 0.48 - - 3531 - - - 2248 - 155.2 - - 2307 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
20457 399.4 7.5 825 20467 done 0.48 - - 3531 - - - 2248 - 155.2 - - 2307 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
20757 376.2 7.7 830 20768 roll 0.48 - - 3526 - 2.58 0.111 834 -548.1 155.2 - - 2307 - - - - - - - - 14.64 14.23 14.64
20799 372.9 7.6 836 20810 done 0.48 - - 3531 - 2.55 0.096 2247 554.1 155.2 - - 2307 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.45
21148 346.8 7.6 847 21158 done 0.48 - - 3531 - - - 2251 - 155.2 - - 2309 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
21442 325.0 7.3 852 21453 roll 0.48 - - 3530 - 2.62 0.111 3672 542.4 155.2 - - 2306 - - - - - - - - 14.64 14.26 14.67
21474 322.4 7.9 856 21485 done 0.48 - - 3531 - 2.60 0.099 2253 -545.8 155.2 - - 2307 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.47
21830 297.0 7.1 869 21841 roll 0.48 - - 3530 - 2.58 0.111 823 -554.3 155.2 - - 2308 - - - - - - - - 14.64 14.20 14.66
21867 294.2 7.0 874 21879 done 0.48 - - 3531 - 2.55 0.096 2246 558.0 155.2 - - 2307 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.47
22219 271.1 6.6 886 22230 done 0.49 - - 3530 - - - 2251 - 155.2 - - 2308 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
22516 250.9 6.8 891 22527 roll 0.50 - - 3530 - 2.60 0.111 830 -546.5 155.2 - - 2308 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.68
22568 247.0 7.4 899 22579 done 0.50 - - 3530 - 2.55 0.096 2265 562.7 155.2 - - 2308 - - - - - - - - 14.42 14.30 14.47
22901 224.7 6.2 913 22911 done 0.53 - - 3531 - - - 2265 - 155.2 - - 2308 - - - - - - - - 14.66 14.70 14.67
23081 215.2 5.2 919 23126 done 0.55 0.10 0.122 3603 720.0 - - 2265 - 202.0 36.92 0.981 2116 -5.2 0.216 - - - - - - 14.41 14.37 13.86
23296 194.2 11.1 926 23307 done 0.55 0.10 0.230 3574 -290.0 - - 2265 - 202.0 - - 2111 - - - - - - - - 14.12 14.36 14.31
23470 176.7 9.4 932 23481 roll 0.55 - - 3574 - 2.55 0.109 3660 547.1 202.0 - - 2114 - - - - - - - - 14.59 14.16 14.59
23518 171.8 11.0 939 23529 done 0.55 - - 3574 - 2.58 0.096 2241 -550.0 202.0 - - 2114 - - - - - - - - 14.38 14.25 14.43
23740 150.3 9.9 950 23751 roll 0.55 - - 3582 - 2.55 0.109 833 -552.2 202.0 - - 2114 - - - - - - - - 14.60 14.17 14.62
23797 144.2 10.1 959 23808 done 0.55 - - 3579 - 2.53 0.096 2245 558.1 202.0 - - 2113 - - - - - - - - 14.38 14.24 14.41
24009 125.7 8.5 968 24020 roll 0.55 - - 3582 - 2.58 0.108 3664 550.0 202.0 - - 2113 - - - - - - - - 14.60 14.21 14.62
24082 118.6 9.8 980 24093 done 0.55 - - 3582 - 2.58 0.096 2249 -548.4 202.0 - - 2113 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.43
24308 100.7 8.2 992 24319 roll 0.55 - - 3583 - 2.58 0.109 823 -552.7 202.0 - - 2114 - - - - - - - - 14.62 14.23 14.62
24415 92.0 7.4 1010 24427 done 0.55 - - 3583 - 2.55 0.095 2247 558.4 202.0 - - 2114 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.40
24642 75.7 7.5 1022 24654 roll 0.55 - - 3583 - 2.60 0.108 3668 546.5 202.0 - - 2114 - - - - - - - - 14.62 14.28 14.64
24685 71.8 9.2 1028 24696 done 0.55 - - 3582 - 2.58 0.096 2252 -548.8 202.0 - - 2114 - - - - - - - - 14.38 14.28 14.42
24912 55.8 6.4 1040 24923 roll 0.57 - - 3583 - 2.55 0.109 839 -554.1 202.0 - - 2114 - - - - - - - - 14.64 14.25 14.66
24979 52.3 5.1 1051 25028 done 0.59 - - 3582 - 2.53 0.094 2264 563.2 249.9 35.83 0.787 1920 -5.4 0.068 - - - - - - 14.42 14.29 13.93
25235 37.2 5.9 1070 25246 roll 0.62 - - 3583 - 2.60 0.107 837 -548.8 249.9 - - 1919 - - - - - - - - 14.55 14.19 14.59
25318 33.4 3.8 1084 25386 done 0.66 - - 3583 - 2.53 0.094 2251 558.9 327.0 56.38 0.746 1604 -5.6 0.047 - - - - - - 14.37 14.25 13.83
25591 18.2 5.7 1106 25604 roll 0.69 0.08 0.152 3660 962.5 2.60 0.106 3665 543.8 327.0 - - 1601 - - - - - - - - 14.27 14.19 14.30
25630 15.9 6.6 1111 25643 done 0.71 0.15 0.215 3620 -266.7 2.60 0.095 2234 -550.4 327.0 - - 1600 - - - - - - - - 14.09 14.18 14.31
25820 5.9 5.4 1118 25832 roll 0.75 - - 3620 - 2.62 0.105 3663 545.4 327.0 - - 1601 - - - - - - - - 14.54 14.21 14.55
25848 4.3 5.1 1121 25860 VBD 0.77 - - 3621 - 2.58 0.095 2253 -546.5 376.5 1.77 0.093 1584 -9.6 0.084 - - - - - - 14.36 14.23 14.40
25862 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25862 begin surface coast
25867 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25867 begin surface
SM 1.62 - - - - -10.27 10.35 0.082 85 8.2 0.65 0.099 1890 -11273.8 400.08 28.67 0.081 1309 45.7 -0.093 - - - - - -