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*
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* dive
| • Previous call tries 1 | • 35.47 of 145.00 AH used of 24V (75.54% remains) | |
| • Previous NAKs 0, Timeouts 0 | • 24.23 of 95.00 AH used of 10V (74.50% remains) | |
| • Surface angle -72.9 deg, depth 1.66 m | • Intended pitch -17.1 deg, speed -9.443 cm/s | |
| • No surface pump (final VBD was 150.12, SM_CC=150) | ||
| • GPS1 time: 132 s | ||
| • GPS2 time: 42 s | • Transponder ping count: 0 | |
| • Time spent turning 0 s |
| t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
| ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
| 13 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 13 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
| 15 | - | - | - | 58 | VBD | -0.57 | - | - | 148 | - | - | - | 1944 | - | -97.3 | -40.65 | - | 3075 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 60 | 3.2 | -5.8 | 6 | 74 | done | -0.57 | 8.77 | 0.226 | 2379 | 254.4 | - | - | 1943 | - | -97.3 | - | - | 3079 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.15 | - | - |
| 118 | 17.2 | -15.5 | 16 | 124 | done | -0.57 | - | - | 2379 | - | - | - | 1943 | - | -97.3 | - | - | 3079 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 167 | 24.4 | -14.0 | 25 | 175 | roll | -0.57 | - | - | 2379 | - | 2.28 | 0.062 | 544 | -613.6 | -97.3 | - | - | 3079 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.66 | - |
| 192 | 28.2 | -15.0 | 29 | 200 | done | -0.57 | - | - | 2370 | - | 2.25 | 0.052 | 1956 | 627.6 | -97.3 | - | - | 3079 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.75 | - |
| 323 | 48.2 | -15.8 | 54 | 329 | done | -0.57 | - | - | 2371 | - | - | - | 1956 | - | -97.3 | - | - | 3080 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 633 | 93.5 | -12.7 | 115 | 639 | roll | -0.57 | - | - | 2360 | - | 2.25 | 0.058 | 3369 | 628.0 | -97.3 | - | - | 3080 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.81 | - |
| 820 | 117.8 | -13.1 | 138 | 828 | done | -0.57 | - | - | 2360 | - | 2.28 | 0.050 | 1958 | -618.9 | -97.3 | - | - | 3080 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.90 | - |
| 1128 | 160.6 | -13.0 | 169 | 1129 | done | -0.57 | - | - | 2360 | - | - | - | 1958 | - | -97.3 | - | - | 3080 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 1430 | 200.8 | -13.9 | 199 | 1438 | roll | -0.57 | - | - | 2350 | - | 2.22 | 0.058 | 3368 | 635.1 | -97.3 | - | - | 3081 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.91 | - |
| 1480 | 208.4 | -14.6 | 204 | 1485 | done | -0.57 | 0.15 | 0.176 | 2386 | 240.0 | 2.22 | 0.050 | 1952 | -637.8 | -97.3 | - | - | 3080 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.62 | 25.94 | - |
| 1786 | 244.6 | -11.4 | 234 | 1787 | done | -0.57 | - | - | 2386 | - | - | - | 1952 | - | -97.3 | - | - | 3081 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 2086 | 278.5 | -11.8 | 264 | 2087 | done | -0.57 | - | - | 2386 | - | - | - | 1952 | - | -97.3 | - | - | 3081 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 2387 | 313.1 | -11.4 | 294 | 2396 | roll | -0.57 | - | - | 2377 | - | 2.25 | 0.058 | 3376 | 632.9 | -97.3 | - | - | 3082 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.96 | - |
| 2429 | 318.2 | -11.7 | 298 | 2439 | done | -0.57 | - | - | 2377 | - | 2.22 | 0.050 | 1955 | -640.1 | -97.3 | - | - | 3081 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.98 | - |
| 2739 | 354.4 | -11.4 | 329 | 2748 | roll | -0.57 | - | - | 2368 | - | 2.25 | 0.058 | 3376 | 631.6 | -97.3 | - | - | 3081 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.96 | - |
| 2801 | 361.4 | -11.5 | 335 | 2810 | done | -0.57 | - | - | 2368 | - | 2.25 | 0.050 | 1952 | -632.9 | -97.3 | - | - | 3081 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.01 | - |
| 3112 | 397.4 | -11.4 | 366 | 3113 | done | -0.57 | - | - | 2368 | - | - | - | 1952 | - | -97.3 | - | - | 3081 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3421 | 431.7 | -11.2 | 383 | 3425 | roll | -0.57 | - | - | 2358 | - | 2.25 | 0.058 | 3369 | 629.8 | -97.3 | - | - | 3081 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.96 | - |
| 3525 | 442.6 | -11.3 | 388 | 3530 | done | -0.57 | 0.12 | 0.177 | 2386 | 233.3 | 2.22 | 0.050 | 1951 | -638.7 | -97.3 | - | - | 3082 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.74 | 25.99 | - |
| 3832 | 474.4 | -10.3 | 403 | 3833 | done | -0.57 | - | - | 2386 | - | - | - | 1951 | - | -97.3 | - | - | 3081 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4132 | 505.4 | -10.3 | 418 | 4133 | done | -0.57 | - | - | 2386 | - | - | - | 1951 | - | -97.3 | - | - | 3082 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4432 | 537.1 | -10.6 | 433 | 4433 | done | -0.57 | - | - | 2386 | - | - | - | 1951 | - | -97.3 | - | - | 3081 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4732 | 568.7 | -10.5 | 448 | 4736 | roll | -0.57 | - | - | 2377 | - | 2.28 | 0.060 | 3370 | 622.4 | -97.3 | - | - | 3081 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.94 | - |
| 4768 | 572.6 | -10.4 | 450 | 4774 | done | -0.57 | - | - | 2378 | - | 2.22 | 0.052 | 1958 | -636.0 | -97.3 | - | - | 3081 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.98 | - |
| 5088 | 608.4 | -11.1 | 466 | 5090 | done | -0.57 | - | - | 2378 | - | - | - | 1958 | - | -97.3 | - | - | 3081 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 5388 | 642.1 | -11.3 | 481 | 5389 | done | -0.57 | - | - | 2377 | - | - | - | 1957 | - | -97.3 | - | - | 3080 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 5688 | 676.2 | -11.2 | 496 | 5692 | roll | -0.57 | - | - | 2367 | - | 2.28 | 0.061 | 3372 | 620.6 | -97.3 | - | - | 3079 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.91 | - |
| 5733 | 680.4 | -11.3 | 498 | 5737 | done | -0.57 | - | - | 2367 | - | 2.25 | 0.053 | 1951 | -631.6 | -97.3 | - | - | 3079 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.97 | - |
| 6039 | 719.1 | -12.3 | 513 | 6040 | done | -0.57 | - | - | 2367 | - | - | - | 1950 | - | -97.3 | - | - | 3079 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 6340 | 756.4 | -12.6 | 528 | 6341 | done | -0.57 | - | - | 2367 | - | - | - | 1950 | - | -97.3 | - | - | 3079 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 6639 | 795.1 | -12.7 | 543 | 6640 | done | -0.57 | - | - | 2367 | - | - | - | 1951 | - | -97.3 | - | - | 3078 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 6940 | 833.7 | -12.6 | 558 | 6941 | done | -0.57 | - | - | 2367 | - | - | - | 1950 | - | -97.3 | - | - | 3078 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 7240 | 870.4 | -11.8 | 573 | 7241 | done | -0.57 | - | - | 2367 | - | - | - | 1950 | - | -97.3 | - | - | 3078 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 7539 | 904.0 | -11.0 | 588 | 7540 | done | -0.57 | - | - | 2367 | - | - | - | 1950 | - | -97.3 | - | - | 3078 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 7839 | 935.2 | -9.7 | 603 | 7840 | done | -0.57 | - | - | 2367 | - | - | - | 1950 | - | -97.3 | - | - | 3077 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 8140 | 964.1 | -9.6 | 618 | 8146 | roll | -0.57 | - | - | 2357 | - | 2.33 | 0.064 | 3375 | 611.6 | -97.3 | - | - | 3077 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.84 | - |
| 8187 | 967.9 | -9.6 | 620 | 8192 | done | -0.57 | 0.12 | 0.177 | 2385 | 233.3 | 2.28 | 0.056 | 1949 | -625.4 | -97.3 | - | - | 3077 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.65 | 25.89 | - |
| 8496 | 994.0 | -8.4 | 635 | 8497 | done | -0.57 | - | - | 2385 | - | - | - | 1949 | - | -97.3 | - | - | 3077 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 8573 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 8573 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
| 8577 | 1000.6 | -8.4 | 639 | 8674 | done | -0.14 | 0.45 | 0.146 | 2521 | 302.2 | - | - | 1883 | - | - | 88.68 | 1.744 | 2683 | -4.4 | 0.279 | - | - | - | - | - | - | 25.48 | - | 23.30 |
| 8675 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 8675 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
| 8676 | 1003.3 | - | 644 | 8779 | roll | 0.57 | 0.73 | 0.099 | 2763 | 331.5 | 2.58 | 0.072 | 487 | -541.1 | 97.3 | 95.18 | 1.690 | 2286 | -4.2 | 0.271 | - | - | - | - | - | - | 24.56 | 23.48 | 22.39 |
| 8812 | 995.1 | 8.1 | 651 | 8852 | done | 0.60 | - | - | 2763 | - | 2.42 | 0.057 | 1882 | 576.4 | 130.2 | 33.75 | 1.655 | 2152 | -4.0 | 0.261 | - | - | - | - | - | - | - | 24.11 | 22.51 |
| 9152 | 954.9 | 11.9 | 668 | 9158 | roll | 0.60 | - | - | 2763 | - | 2.38 | 0.064 | 3306 | 598.3 | 130.2 | - | - | 2143 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.15 | - |
| 9251 | 942.3 | 12.6 | 673 | 9258 | done | 0.60 | - | - | 2773 | - | 2.33 | 0.060 | 1895 | -605.6 | 130.2 | - | - | 2142 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.34 | - |
| 9571 | 903.3 | 11.9 | 689 | 9572 | done | 0.60 | - | - | 2773 | - | - | - | 1895 | - | 130.2 | - | - | 2141 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 9872 | 867.6 | 11.8 | 704 | 9877 | roll | 0.60 | - | - | 2785 | - | 2.38 | 0.076 | 468 | -599.6 | 130.2 | - | - | 2140 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.67 | - |
| 9914 | 862.6 | 12.1 | 706 | 9918 | done | 0.60 | - | - | 2785 | - | 2.35 | 0.060 | 1889 | 604.7 | 130.2 | - | - | 2140 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.77 | - |
| 10232 | 822.1 | 12.8 | 722 | 10238 | roll | 0.60 | - | - | 2784 | - | 2.30 | 0.067 | 3304 | 615.2 | 130.2 | - | - | 2139 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.78 | - |
| 10295 | 814.4 | 12.8 | 725 | 10299 | done | 0.60 | - | - | 2795 | - | 2.30 | 0.060 | 1886 | -616.5 | 130.2 | - | - | 2139 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.80 | - |
| 10606 | 775.1 | 12.6 | 741 | 10607 | done | 0.60 | - | - | 2796 | - | - | - | 1886 | - | 130.2 | - | - | 2139 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 10907 | 737.2 | 12.7 | 756 | 10908 | done | 0.60 | - | - | 2795 | - | - | - | 1886 | - | 130.2 | - | - | 2138 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 11206 | 698.8 | 13.0 | 771 | 11210 | roll | 0.60 | - | - | 2806 | - | 2.35 | 0.076 | 474 | -600.9 | 130.2 | - | - | 2138 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.79 | - |
| 11251 | 693.9 | 13.1 | 773 | 11256 | done | 0.60 | 0.15 | 0.195 | 2772 | -226.7 | 2.28 | 0.059 | 1889 | 620.6 | 130.2 | - | - | 2138 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.53 | 25.91 | - |
| 11558 | 659.3 | 10.5 | 788 | 11564 | roll | 0.60 | - | - | 2772 | - | 2.30 | 0.066 | 3305 | 615.7 | 130.2 | - | - | 2138 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.86 | - |
| 11617 | 652.6 | 11.1 | 791 | 11622 | done | 0.60 | - | - | 2781 | - | 2.30 | 0.060 | 1880 | -619.6 | 130.2 | - | - | 2137 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.86 | - |
| 11934 | 617.0 | 11.1 | 807 | 11935 | done | 0.60 | - | - | 2780 | - | - | - | 1880 | - | 130.2 | - | - | 2138 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 12234 | 583.9 | 11.2 | 822 | 12240 | roll | 0.60 | - | - | 2781 | - | 2.33 | 0.066 | 3307 | 612.4 | 130.2 | - | - | 2137 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.87 | - |
| 12307 | 577.0 | 11.5 | 825 | 12314 | done | 0.60 | - | - | 2791 | - | 2.30 | 0.060 | 1886 | -617.8 | 130.2 | - | - | 2137 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.88 | - |
| 12614 | 541.0 | 11.0 | 841 | 12615 | done | 0.60 | - | - | 2791 | - | - | - | 1886 | - | 130.2 | - | - | 2137 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 12913 | 507.9 | 11.3 | 856 | 12918 | roll | 0.60 | - | - | 2791 | - | 2.30 | 0.066 | 3300 | 614.8 | 130.2 | - | - | 2136 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.88 | - |
| 12951 | 503.7 | 11.6 | 858 | 12957 | done | 0.60 | 0.12 | 0.207 | 2775 | -133.3 | 2.30 | 0.060 | 1876 | -619.1 | 130.2 | - | - | 2137 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.57 | 25.88 | - |
| 13271 | 469.3 | 11.2 | 874 | 13272 | done | 0.60 | - | - | 2776 | - | - | - | 1876 | - | 130.2 | - | - | 2137 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 13570 | 435.6 | 11.2 | 889 | 13571 | done | 0.60 | - | - | 2775 | - | - | - | 1876 | - | 130.2 | - | - | 2136 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 13870 | 404.5 | 10.1 | 904 | 13876 | roll | 0.60 | - | - | 2775 | - | 2.30 | 0.065 | 3300 | 619.1 | 130.2 | - | - | 2137 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.88 | - |
| 13960 | 395.1 | 10.6 | 910 | 13970 | done | 0.60 | - | - | 2784 | - | 2.28 | 0.059 | 1884 | -621.1 | 130.2 | - | - | 2136 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.87 | - |
| 14270 | 363.6 | 10.1 | 941 | 14272 | done | 0.60 | - | - | 2784 | - | - | - | 1884 | - | 130.2 | - | - | 2136 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 14571 | 334.0 | 10.1 | 971 | 14572 | done | 0.60 | - | - | 2784 | - | - | - | 1884 | - | 130.2 | - | - | 2136 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 14872 | 302.8 | 10.8 | 1001 | 14881 | roll | 0.60 | - | - | 2784 | - | 2.28 | 0.064 | 3301 | 621.5 | 130.2 | - | - | 2136 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.88 | - |
| 15018 | 285.9 | 11.9 | 1015 | 15025 | done | 0.60 | - | - | 2795 | - | 2.33 | 0.057 | 1885 | -607.7 | 130.2 | - | - | 2136 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.87 | - |
| 15326 | 251.1 | 11.0 | 1046 | 15327 | done | 0.60 | - | - | 2795 | - | - | - | 1885 | - | 130.2 | - | - | 2136 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 15627 | 219.9 | 10.4 | 1076 | 15628 | done | 0.60 | - | - | 2795 | - | - | - | 1885 | - | 130.2 | - | - | 2136 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 15928 | 188.6 | 10.8 | 1106 | 15935 | done | 0.60 | - | - | 2794 | - | - | - | 1885 | - | 130.2 | - | - | 2136 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 16238 | 152.8 | 11.9 | 1137 | 16247 | roll | 0.60 | - | - | 2795 | - | 2.25 | 0.063 | 3297 | 627.6 | 130.2 | - | - | 2136 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.89 | - |
| 16290 | 146.2 | 12.3 | 1142 | 16301 | done | 0.60 | 0.15 | 0.202 | 2772 | -153.3 | 2.25 | 0.056 | 1879 | -630.2 | 130.2 | - | - | 2136 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.48 | 25.88 | - |
| 16600 | 114.0 | 10.9 | 1173 | 16610 | roll | 0.60 | - | - | 2781 | - | 2.30 | 0.072 | 474 | -610.9 | 130.2 | - | - | 2137 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.79 | - |
| 16635 | 110.5 | 10.5 | 1176 | 16643 | done | 0.60 | - | - | 2781 | - | 2.30 | 0.054 | 1891 | 616.1 | 130.2 | - | - | 2136 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.96 | - |
| 16943 | 78.9 | 9.9 | 1228 | 16951 | roll | 0.60 | - | - | 2781 | - | 2.30 | 0.062 | 3303 | 613.9 | 130.2 | - | - | 2136 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.89 | - |
| 17029 | 69.9 | 9.6 | 1244 | 17036 | done | 0.60 | - | - | 2791 | - | 2.30 | 0.055 | 1886 | -616.1 | 130.2 | - | - | 2136 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.89 | - |
| 17340 | 44.8 | 8.7 | 1305 | 17353 | done | 0.62 | - | - | 2791 | - | - | - | 1886 | - | 146.9 | 7.10 | 0.821 | 2082 | -7.6 | 0.045 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.03 |
| 17658 | 13.1 | 9.8 | 1367 | 17665 | roll | 0.62 | - | - | 2792 | - | 2.28 | 0.060 | 3306 | 622.8 | 146.9 | - | - | 2081 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.89 | - |
| 17693 | 9.2 | 11.4 | 1373 | 17701 | done | 0.62 | - | - | 2801 | - | 2.28 | 0.054 | 1882 | -624.6 | 146.9 | - | - | 2080 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.91 | - |
| 17744 | 3.2 | 11.9 | 1382 | 17751 | done | 0.62 | - | - | 2802 | - | - | - | 1882 | - | 146.9 | - | - | 2080 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 17756 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 17756 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
| 17778 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 17778 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
| SM | 1.12 | - | - | - | - | -7.41 | 6.93 | 0.047 | 164 | 23.7 | 0.12 | 0.096 | 1958 | 16266.7 | 150.12 | 0.68 | 0.458 | 2070 | 3044.1 | -0.761 | - | - | - | - | - | - | |||