NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 240 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 64.90 of 350.00 AH used of 24V (81.46% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -78.9 deg, depth 1.10 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 105 done -0.39 - - 85 - - - 1897 - -107.1 -71.07 - 3379 - - - - - - - - 14.47 12.99 14.48
112 2.6 -4.0 2 133 roll -0.39 13.85 0.358 3256 229.0 2.55 0.093 474 -558.0 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.94 14.20 14.18
247 49.9 -16.2 27 255 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.089 1902 560.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.32 14.21 14.35
462 80.1 -13.8 38 470 roll -0.39 - - 3256 - 2.55 0.103 3319 555.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.56 14.19 14.57
516 86.9 -12.0 47 523 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.092 1898 -557.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.37 14.26 14.41
719 109.6 -11.3 56 727 roll -0.39 - - 3256 - 2.58 0.106 476 -551.2 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.59 14.23 14.60
927 134.5 -11.3 95 934 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.090 1910 562.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.35 14.24 14.40
1131 156.7 -10.8 104 1134 done -0.39 - - 3256 - - - 1911 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
1311 174.0 -9.5 110 1319 roll -0.39 - - 3256 - 2.53 0.107 3306 551.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.64 14.27 14.64
1385 181.0 -9.3 123 1392 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.094 1900 -555.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.43 14.31 14.47
1599 200.6 -9.2 134 1607 roll -0.39 - - 3256 - 2.53 0.106 492 -556.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.28 14.68
1648 205.4 -9.6 142 1656 done -0.39 - - 3256 - 2.47 0.092 1898 569.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.47
1858 222.7 -8.1 152 1865 roll -0.39 - - 3256 - 2.55 0.104 3321 558.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.65 14.28 14.69
1930 228.6 -7.9 165 1938 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.093 1892 -560.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.47
2144 246.6 -8.6 176 2151 roll -0.39 - - 3256 - 2.50 0.107 491 -560.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.65 14.28 14.67
2213 253.2 -10.0 188 2221 done -0.39 - - 3256 - 2.50 0.091 1900 563.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.48
2586 285.7 -8.8 205 2594 roll -0.39 - - 3253 - 2.55 0.106 3322 557.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.65 14.28 14.67
2679 293.9 -8.2 222 2688 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.094 1906 -555.3 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.49
3024 326.2 -9.6 234 3028 done -0.39 - - 3256 - - - 1906 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
3325 355.2 -9.6 239 3332 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.109 479 -559.6 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.67 14.29 14.69
3394 362.0 -10.1 251 3402 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.093 1905 559.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.50
3763 394.3 -8.6 268 3770 roll -0.39 - - 3256 - 2.55 0.108 3319 554.5 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.68
3882 404.0 -7.8 290 3891 done -0.39 - - 3256 - 2.60 0.097 1889 -550.0 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.44 14.28 14.47
4202 430.6 -8.3 297 4205 done -0.39 - - 3256 - - - 1889 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
4502 455.7 -8.3 302 4510 roll -0.39 - - 3256 - 2.60 0.107 3320 550.4 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.66 14.29 14.68
4551 459.5 -7.7 310 4559 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.096 1908 -553.7 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
4881 484.3 -7.5 319 4884 done -0.39 - - 3253 - - - 1907 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
5181 504.3 -6.6 324 5184 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
5480 522.7 -6.1 329 5488 roll -0.39 - - 3256 - 2.58 0.107 3323 548.8 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.69
5543 526.6 -6.3 340 5552 done -0.39 - - 3256 - 2.60 0.098 1887 -552.3 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.43 14.29 14.47
5850 546.1 -6.4 346 5853 done -0.39 - - 3256 - - - 1892 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.66 14.71 14.68
6150 568.1 -7.4 351 6153 done -0.39 - - 3256 - - - 1889 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
6449 593.3 -8.6 356 6457 roll -0.39 - - 3256 - 2.62 0.109 3316 544.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.71
6534 600.7 -8.8 371 6541 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.098 1892 -551.9 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.46
6888 631.5 -8.7 385 6891 done -0.39 - - 3256 - - - 1891 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.64 14.68 14.68
7188 656.3 -8.2 390 7191 done -0.39 - - 3257 - - - 1891 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
7488 679.2 -7.5 395 7496 roll -0.39 - - 3256 - 2.62 0.109 3317 544.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.67 14.27 14.69
7581 685.9 -6.9 412 7589 done -0.39 - - 3254 - 2.58 0.099 1906 -546.9 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.47
7926 708.9 -6.6 424 7934 roll -0.39 - - 3262 - 2.60 0.111 476 -550.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.65 14.23 14.66
7974 712.4 -6.7 432 7982 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.095 1899 558.0 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.47
8303 733.5 -6.3 441 8311 roll -0.39 - - 3256 - 2.60 0.110 3323 547.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.65 14.23 14.67
8382 737.9 -5.5 455 8389 done -0.39 - - 3257 - 2.60 0.098 1890 -551.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.36 14.22 14.41
8741 757.2 -5.3 470 8744 done -0.39 - - 3256 - - - 1887 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
9041 773.0 -5.3 475 9044 done -0.39 - - 3256 - - - 1889 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
9341 789.6 -5.5 480 9348 roll -0.39 - - 3260 - 2.62 0.108 3320 546.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.66 14.25 14.67
9425 794.1 -3.3 495 9432 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.098 1906 -548.1 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.41 14.26 14.45
9778 813.9 -5.6 509 9781 done -0.39 - - 3256 - - - 1903 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.64 14.67 14.66
10079 830.9 -5.7 514 10081 done -0.39 - - 3256 - - - 1907 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
10380 849.5 -6.3 519 10383 done -0.39 - - 3253 - - - 1910 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
10679 869.6 -6.7 524 10686 roll -0.39 - - 3256 - 2.62 0.110 3324 539.7 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.66
10763 875.4 -6.9 539 10771 done -0.39 - - 3257 - 2.60 0.098 1891 -551.2 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.39 14.26 14.46
11117 902.4 -7.7 553 11124 roll -0.39 - - 3257 - 2.55 0.114 500 -545.5 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.63 14.21 14.64
11170 906.9 -6.7 562 11179 done -0.39 - - 3256 - 2.50 0.095 1899 559.6 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.33 14.23 14.35
11496 934.1 -8.4 570 11504 roll -0.39 - - 3256 - 2.58 0.109 3321 551.2 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.63 14.21 14.64
11590 941.7 -7.7 587 11598 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.099 1908 -547.7 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.39 14.25 14.42
11936 966.5 -6.9 599 11938 done -0.39 - - 3257 - - - 1908 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
12234 984.0 -5.7 604 12237 done -0.39 - - 3256 - - - 1908 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
12349 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12349 begin apogee
12361 990.2 -5.4 606 12452 done -0.16 0.28 0.158 3344 314.3 - - 2266 - - 85.47 1.914 2940 -4.9 0.478 - - - - - - 14.19 13.90 13.17
12455 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12455 begin climb
12461 991.6 - 607 12560 done 0.39 0.52 0.101 3525 348.1 - - 2266 - 107.1 90.18 1.870 2505 -4.8 0.483 - - - - - - 13.94 13.68 13.00
12840 964.1 8.8 614 12850 done 0.39 - - 3525 - - - 2266 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.31 14.34 14.34
13136 939.5 8.1 619 13146 done 0.39 - - 3525 - - - 2266 - 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.49 14.53 14.50
13434 917.3 7.4 624 13445 done 0.39 - - 3525 - - - 2266 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
13735 895.6 7.3 629 13745 done 0.39 - - 3525 - - - 2266 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.61
14034 873.3 7.4 634 14045 done 0.39 - - 3525 - - - 2266 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.68
14335 852.1 7.0 639 14345 done 0.39 - - 3525 - - - 2266 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
14635 832.6 6.4 644 14646 done 0.41 - - 3526 - - - 2266 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
14935 813.7 6.3 649 14945 done 0.43 - - 3525 - - - 2263 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
15237 793.8 6.7 654 15248 roll 0.44 - - 3527 - 2.62 0.111 838 -543.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.69
15269 791.1 6.8 658 15281 done 0.45 - - 3527 - 2.55 0.096 2263 558.8 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.47
15627 766.2 7.2 671 15638 done 0.45 - - 3530 - - - 2263 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
15922 745.1 7.0 676 15933 roll 0.45 - - 3527 - 2.62 0.110 822 -550.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.26 14.69
15969 741.7 7.3 683 15980 done 0.45 - - 3527 - 2.55 0.097 2245 558.0 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.45 14.30 14.48
16311 717.4 7.2 693 16322 done 0.45 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
16607 696.2 7.1 698 16618 roll 0.45 - - 3527 - 2.60 0.111 3663 545.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.26 14.68
16665 691.6 8.3 707 16676 done 0.45 - - 3527 - 2.58 0.097 2249 -548.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.43
16992 668.5 6.9 715 17003 done 0.45 - - 3526 - - - 2243 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
17292 649.1 6.4 720 17303 done 0.47 - - 3526 - - - 2243 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.71
17593 630.2 6.3 725 17603 done 0.49 - - 3527 - - - 2242 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
17892 612.3 6.0 730 17904 roll 0.52 0.08 0.161 3599 900.0 2.58 0.109 826 -548.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.42
17931 609.5 7.5 735 17943 done 0.52 0.12 0.231 3565 -283.3 2.58 0.099 2252 552.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.15 14.31 14.38
18284 584.4 7.1 747 18295 done 0.52 - - 3565 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
18580 561.9 7.5 752 18591 done 0.52 - - 3564 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.70
18880 538.7 7.8 757 18891 roll 0.52 - - 3570 - 2.62 0.112 823 -545.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.25 14.70
18936 534.0 8.5 766 18948 done 0.52 - - 3570 - 2.58 0.098 2261 557.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.48
19264 507.2 8.1 774 19275 done 0.52 - - 3570 - - - 2264 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
19565 482.2 8.4 779 19575 done 0.52 - - 3570 - - - 2261 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
19865 456.6 8.5 784 19875 done 0.52 - - 3570 - - - 2261 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
20164 431.4 8.4 789 20175 done 0.52 - - 3570 - - - 2259 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.71 14.69
20465 408.1 7.7 794 20475 done 0.52 - - 3567 - - - 2261 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.70
20765 388.0 6.6 799 20775 done 0.53 - - 3570 - - - 2261 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
21064 369.2 6.3 804 21075 done 0.55 - - 3570 - - - 2261 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
21365 350.4 6.2 809 21376 done 0.58 - - 3570 - - - 2261 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.68 14.66
21664 332.8 5.7 814 21676 roll 0.61 - - 3570 - 2.62 0.109 835 -544.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.26 14.70
21713 330.3 5.2 821 21760 done 0.63 - - 3570 - 2.53 0.099 2246 557.7 154.2 36.25 1.113 2311 -5.1 0.288 - - - - - - 14.43 14.28 13.80
22110 301.8 7.7 843 22121 roll 0.63 - - 3570 - 2.60 0.110 3663 545.0 154.2 - - 2310 - - - - - - - - 14.57 14.18 14.59
22157 297.4 9.4 850 22168 done 0.63 - - 3573 - 2.60 0.096 2237 -548.5 154.2 - - 2310 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.40
22494 266.3 9.3 860 22506 roll 0.63 - - 3582 - 2.53 0.109 842 -551.4 154.2 - - 2310 - - - - - - - - 14.62 14.14 14.64
22546 261.5 9.3 868 22558 done 0.63 - - 3583 - 2.53 0.096 2247 555.3 154.2 - - 2311 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.43
22883 231.6 8.8 880 22893 done 0.63 - - 3582 - - - 2245 - 154.2 - - 2311 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
23059 215.4 9.1 886 23071 roll 0.63 - - 3582 - 2.60 0.109 3664 545.8 154.2 - - 2312 - - - - - - - - 14.64 14.27 14.65
23137 207.6 10.2 899 23148 done 0.63 - - 3582 - 2.58 0.095 2256 -545.7 154.2 - - 2311 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.45
23360 188.6 8.7 910 23371 done 0.63 - - 3582 - - - 2256 - 154.2 - - 2310 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
23534 172.1 9.4 916 23545 roll 0.63 - - 3582 - 2.60 0.109 3664 541.5 154.2 - - 2310 - - - - - - - - 14.65 14.24 14.66
23596 165.8 10.7 926 23608 done 0.63 - - 3583 - 2.60 0.093 2234 -550.0 154.2 - - 2309 - - - - - - - - 14.42 14.26 14.44
23800 146.4 9.6 934 23811 roll 0.63 - - 3586 - 2.53 0.107 836 -552.6 154.2 - - 2307 - - - - - - - - 14.65 14.21 14.66
23846 142.0 9.2 941 23857 done 0.63 - - 3587 - 2.55 0.096 2264 560.0 154.2 - - 2311 - - - - - - - - 14.41 14.28 14.45
24068 124.6 7.7 952 24079 done 0.63 - - 3587 - - - 2266 - 154.2 - - 2312 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
24244 113.0 6.1 958 24255 roll 0.66 - - 3587 - 2.55 0.109 3662 547.5 154.2 - - 2311 - - - - - - - - 14.64 14.24 14.66
24272 110.9 6.8 961 24283 done 0.67 - - 3586 - 2.58 0.094 2248 -548.1 154.2 - - 2311 - - - - - - - - 14.43 14.30 14.47
24484 99.5 5.4 970 24496 roll 0.71 0.08 0.158 3649 787.5 2.60 0.106 3663 544.2 154.2 - - 2311 - - - - - - - - 14.35 14.24 14.40
24571 93.4 6.6 984 24582 done 0.72 - - 3656 - 2.58 0.093 2237 -552.7 154.2 - - 2311 - - - - - - - - 14.41 14.28 14.45
24788 80.6 6.1 994 24800 roll 0.75 - - 3658 - 2.60 0.105 3661 547.7 154.2 - - 2309 - - - - - - - - 14.63 14.26 14.65
24846 76.1 7.0 1003 24858 done 0.75 0.10 0.266 3639 -190.0 2.55 0.090 2255 -551.4 154.2 - - 2311 - - - - - - - - 14.10 14.27 14.35
25059 65.1 5.5 1012 25070 roll 0.78 - - 3639 - 2.58 0.106 3660 544.6 154.2 - - 2312 - - - - - - - - 14.64 14.27 14.66
25205 57.9 2.9 1038 25292 done 0.83 - - 3639 - 2.58 0.092 2236 -551.9 251.7 71.55 0.781 1909 -5.6 0.079 - - - - - - 14.36 14.23 13.83
25508 36.4 9.1 1066 25519 roll 0.83 - - 3639 - 2.53 0.108 843 -550.6 251.7 - - 1908 - - - - - - - - 14.50 14.15 14.52
25610 30.0 6.1 1083 25622 done 0.85 - - 3639 - 2.50 0.093 2246 561.2 251.7 - - 1908 - - - - - - - - 14.28 14.15 14.32
25791 20.6 4.3 1090 25847 roll 0.89 0.12 0.123 3719 666.7 2.53 0.101 843 -554.5 317.0 43.70 0.721 1642 -6.1 0.033 - - - - - - 14.32 14.17 13.88
25958 8.3 10.7 1120 25970 done 0.89 0.15 0.230 3679 -266.7 2.53 0.091 2248 555.3 317.0 - - 1642 - - - - - - - - 14.06 14.20 14.27
25996 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25996 begin surface coast
26032 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26032 begin surface
SM 1.46 - - - - -10.26 10.18 0.052 90 8.8 0.65 0.111 1908 -4950.8 400.08 34.75 0.086 1310 37.7 -0.065 - - - - - -