NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 240 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 58.31 of 350.00 AH used of 24V (83.34% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.7 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 81 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
28 - - - 81 VBD -0.59 - - 394 - - - 2397 - -116.8 -48.60 - 2592 - - - - - - - - - - -
86 3.1 -2.1 5 122 roll -0.59 12.43 0.382 3124 219.6 2.53 0.096 985 -558.1 -116.8 -15.02 - 3336 -49.5 - - - - - - - 13.97 14.28 14.51
352 51.1 -13.8 32 361 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.073 2407 575.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.28 -
601 84.2 -11.1 57 610 roll -0.59 - - 3129 - 2.45 0.075 983 -581.2 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.35 -
712 96.0 -10.6 68 721 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.072 2404 580.0 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.31 -
961 121.6 -10.3 93 970 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.090 3807 572.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.35 -
1085 134.1 -10.2 105 1093 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.064 2390 -590.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.40 -
1333 160.3 -10.8 130 1342 roll -0.59 - - 3124 - 2.40 0.077 987 -584.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.39 -
1373 164.7 -10.9 134 1382 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.073 2402 577.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.38 -
1623 191.2 -10.7 159 1633 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.093 3807 573.5 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.38 -
1674 196.5 -11.0 164 1682 done -0.59 - - 3124 - 2.38 0.066 2406 -588.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.43 -
1923 221.6 -9.7 189 1931 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2173 245.3 -9.2 214 2182 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.078 990 -583.9 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.40 -
2234 251.1 -10.0 220 2241 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.074 2400 582.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.41 -
2566 281.3 -8.9 233 2574 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.094 3821 575.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.36 -
2633 287.8 -9.1 240 2642 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.067 2399 -587.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.43 -
2958 316.9 -9.1 252 2965 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.083 990 -582.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.41 -
3004 321.6 -9.5 257 3014 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.075 2395 568.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.38 -
3318 348.5 -8.6 268 3325 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.093 3824 578.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.41 -
3425 357.9 -8.3 279 3435 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.067 2389 -581.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.40 -
3738 384.7 -8.6 290 3745 roll -0.59 - - 3124 - 2.40 0.084 1001 -578.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.40 -
3796 390.5 -9.9 296 3803 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.077 2408 581.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.42 -
4128 420.5 -9.1 309 4132 done -0.59 - - 3125 - - - 2407 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
4425 447.2 -8.6 319 4429 done -0.59 - - 3126 - - - 2407 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
4725 471.6 -7.9 329 4733 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.098 3818 571.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.40 -
4804 478.2 -8.3 337 4814 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.070 2403 -572.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.41 -
5119 505.5 -8.9 348 5127 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.081 983 -579.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.41 -
5177 511.5 -9.9 354 5185 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.076 2398 577.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.40 -
5511 539.0 -8.0 367 5520 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.096 3814 573.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.40 -
5579 545.0 -8.2 374 5587 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.071 2390 -581.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.43 -
5903 569.7 -7.7 386 5906 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
6200 593.7 -8.3 396 6203 done -0.59 - - 3125 - - - 2382 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6499 618.7 -8.5 406 6503 done -0.59 - - 3125 - - - 2382 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6800 645.7 -9.1 416 6808 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.096 3810 564.4 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.38 -
6920 656.3 -8.8 428 6928 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.071 2388 -580.4 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.42 -
7253 681.6 -7.1 441 7257 done -0.59 - - 3125 - - - 2383 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
7549 702.3 -6.7 451 7552 done -0.59 - - 3124 - - - 2383 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
7849 724.2 -7.6 461 7857 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.098 3812 564.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.37 -
7898 728.1 -8.0 466 7908 done -0.59 - - 3130 - 2.47 0.073 2404 -570.0 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.38 -
8213 753.1 -8.1 477 8217 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8509 777.5 -8.0 487 8513 done -0.59 - - 3129 - - - 2403 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
8809 801.1 -7.8 497 8817 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.084 980 -576.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.38 -
8889 807.8 -8.6 505 8898 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.078 2399 574.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.39 -
9200 831.9 -7.6 516 9207 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.099 3819 568.0 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.35 -
9269 837.3 -8.1 523 9278 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.073 2401 -567.2 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.34 -
9592 860.8 -7.3 535 9601 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.086 983 -574.1 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.36 -
9642 864.6 -7.9 540 9650 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.079 2405 575.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.38 -
9953 887.3 -7.4 551 9957 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
10250 909.5 -7.4 561 10253 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
10551 930.7 -6.9 571 10554 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
10850 950.3 -6.5 581 10854 done -0.59 - - 3124 - - - 2406 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
11151 970.5 -6.8 591 11154 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
11447 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11447 begin apogee
11456 991.2 -7.1 601 11562 done -0.25 0.40 0.190 3240 287.5 - - 2312 - - 101.00 1.919 2859 -4.6 0.446 - - - - - - 14.25 - 13.16
11565 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11565 begin climb
11569 994.8 - 604 11691 done 0.59 0.85 0.135 3509 316.5 - - 2312 - 116.8 109.80 1.891 2379 -4.4 0.434 - - - - - - 13.88 - 12.97
11990 970.0 8.0 621 12000 roll 0.59 - - 3509 - 2.58 0.099 3736 551.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.09 -
12030 966.3 9.1 625 12040 done 0.59 - - 3509 - 2.50 0.080 2338 -559.2 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.13 -
12350 937.8 8.8 637 12360 done 0.59 - - 3509 - - - 2333 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
12653 909.7 9.4 647 12664 roll 0.59 - - 3509 - 2.55 0.099 3745 553.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.31 -
12683 906.4 9.6 650 12693 done 0.59 - - 3509 - 2.50 0.079 2319 -570.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.33 -
13013 876.5 9.0 663 13024 roll 0.59 - - 3509 - 2.50 0.099 915 -561.6 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.32 -
13063 872.1 8.5 668 13074 done 0.59 - - 3506 - 2.47 0.080 2330 572.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.36 -
13377 845.6 8.6 679 13386 done 0.59 - - 3509 - - - 2326 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
13676 820.8 8.4 689 13687 roll 0.59 - - 3509 - 2.50 0.096 921 -562.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.35 -
13716 817.3 8.2 693 13726 done 0.59 - - 3514 - 2.47 0.080 2338 573.7 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.39 -
14036 788.0 9.5 705 14046 done 0.59 - - 3510 - - - 2337 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
14340 759.0 9.6 715 14350 roll 0.59 - - 3509 - 2.50 0.101 3745 563.2 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.38 -
14400 752.4 10.9 721 14410 done 0.59 - - 3509 - 2.47 0.081 2333 -571.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.38 -
14730 721.5 9.0 734 14739 done 0.59 - - 3509 - - - 2333 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
15033 696.1 8.2 744 15043 done 0.59 - - 3509 - - - 2333 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
15333 673.8 7.3 754 15343 roll 0.59 - - 3509 - 2.53 0.099 3742 556.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.39 -
15393 668.4 8.7 760 15404 done 0.59 - - 3509 - 2.47 0.077 2323 -574.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.40 -
15723 644.7 7.1 773 15733 roll 0.59 - - 3509 - 2.55 0.099 3744 557.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.38 -
15762 641.8 7.3 777 15772 done 0.59 - - 3515 - 2.47 0.080 2324 -574.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.39 -
16083 618.3 7.6 789 16093 roll 0.59 - - 3509 - 2.53 0.099 3736 558.1 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.37 -
16143 612.9 9.3 795 16154 done 0.59 - - 3509 - 2.45 0.082 2333 -572.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.38 -
16474 585.9 8.0 808 16483 done 0.59 - - 3509 - - - 2334 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
16776 562.5 7.4 818 16786 roll 0.59 - - 3510 - 2.50 0.095 915 -567.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.35 -
16826 558.8 6.9 823 16837 done 0.59 - - 3509 - 2.47 0.079 2337 575.7 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.40 -
17139 538.2 6.8 834 17149 roll 0.60 - - 3510 - 2.50 0.099 3746 563.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.37 -
17179 534.9 7.7 838 17189 done 0.60 - - 3510 - 2.47 0.078 2326 -574.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.38 -
17499 510.5 7.9 850 17508 done 0.60 - - 3510 - - - 2326 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
17803 486.3 8.1 860 17813 roll 0.60 - - 3510 - 2.55 0.098 3748 557.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.35 -
17852 481.5 9.1 865 17863 done 0.60 - - 3510 - 2.50 0.077 2320 -571.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.40 -
18166 454.0 9.0 876 18176 done 0.60 - - 3506 - - - 2320 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
18465 427.1 8.9 886 18475 roll 0.60 - - 3510 - 2.47 0.093 915 -568.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.35 -
18545 419.8 8.5 894 18555 done 0.60 - - 3510 - 2.47 0.078 2335 574.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.39 -
18858 395.2 7.9 905 18869 roll 0.60 - - 3509 - 2.45 0.096 3730 569.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.33 -
18908 391.0 8.1 910 18919 done 0.60 - - 3510 - 2.42 0.076 2333 -577.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.40 -
19221 369.3 6.8 921 19231 roll 0.61 - - 3510 - 2.50 0.093 914 -567.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.35 -
19261 366.5 7.0 925 19271 done 0.61 - - 3510 - 2.47 0.077 2342 578.1 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.40 -
19581 344.9 6.8 937 19592 roll 0.62 - - 3510 - 2.55 0.096 909 -562.0 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.33 -
19642 340.8 6.8 943 19653 done 0.63 - - 3510 - 2.45 0.078 2328 579.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.38 -
19973 318.6 6.8 956 19983 roll 0.64 - - 3509 - 2.50 0.096 3744 566.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.37 -
20053 312.2 8.1 964 20064 done 0.64 - - 3510 - 2.47 0.076 2319 -576.9 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.40 -
20366 291.5 6.4 975 20376 roll 0.66 - - 3510 - 2.47 0.092 914 -568.8 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.35 -
20436 287.1 6.0 982 20447 done 0.69 0.12 0.150 3557 391.7 2.45 0.077 2330 578.0 116.8 - - 2366 - - - - - - - - 14.40 14.40 -
20757 262.4 8.1 994 20767 roll 0.69 - - 3556 - 2.47 0.093 3738 570.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.37 -
20807 257.8 9.1 999 20819 done 0.69 - - 3562 - 2.45 0.075 2320 -578.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.40 -
21118 231.1 8.9 1024 21128 done 0.69 - - 3563 - - - 2320 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
21368 210.2 7.6 1049 21379 roll 0.69 - - 3562 - 2.53 0.094 3737 560.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.35 -
21499 199.0 8.7 1062 21509 done 0.69 - - 3562 - 2.45 0.076 2328 -575.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.38 -
21749 181.7 7.2 1087 21761 roll 0.69 - - 3564 - 2.50 0.093 910 -567.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.34 -
21854 174.4 7.7 1097 21864 done 0.69 - - 3565 - 2.47 0.075 2340 578.9 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.38 -
22105 154.1 7.9 1122 22115 roll 0.69 - - 3564 - 2.47 0.093 3748 570.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.35 -
22145 150.6 8.4 1126 22156 done 0.69 - - 3575 - 2.45 0.073 2322 -582.0 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.38 -
22396 131.4 7.3 1151 22407 roll 0.69 - - 3574 - 2.53 0.093 3741 560.9 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.35 -
22448 127.2 8.1 1156 22459 done 0.69 0.15 0.273 3550 -160.0 2.45 0.075 2328 -576.7 116.8 - - 2366 - - - - - - - - 14.16 14.38 -
22699 107.9 7.1 1181 22709 done 0.69 - - 3551 - - - 2328 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
22950 91.9 5.6 1206 22961 roll 0.72 - - 3556 - 2.50 0.090 915 -565.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.32 -
23121 81.6 5.6 1223 23132 done 0.76 - - 3551 - 2.45 0.073 2330 577.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.38 -
23373 69.9 5.0 1248 23425 roll 0.80 - - 3550 - 2.55 0.091 3741 553.3 173.4 42.60 0.798 2149 -5.2 0.085 - - - - - - - 14.34 13.95
23660 50.9 5.9 1276 23671 done 0.83 0.12 0.151 3592 350.0 2.45 0.072 2331 -575.5 173.4 - - 2150 - - - - - - - - 14.32 14.31 -
23911 35.6 7.1 1301 23921 done 0.83 - - 3601 - - - 2327 - 173.4 - - 2150 - - - - - - - - - - -
24162 28.3 -0.1 1326 24307 roll 0.95 0.10 0.170 3643 420.0 2.58 0.083 918 -546.1 350.5 129.75 0.711 1425 -5.6 0.042 - - - - - - 14.38 14.11 13.76
24513 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24514 begin surface coast
24545 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24545 begin surface
SM 3.99 - - - - -9.12 9.43 0.070 389 41.2 2.65 0.076 2399 -3153.6 375.06 9.95 0.103 1328 133.5 -0.528 - - - - - -