SAGE 17Apr15 * SG573 * Dive index * Mission links * Dive 24 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 5.86 of 150.00 AH used of 24V (96.09% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 4.32 of 100.00 AH used of 10V (95.68% remains)
• Surface angle -68.2 deg, depth 2.06 m • Intended pitch -15.1 deg, speed -10.417 cm/s
• No surface pump (final VBD was 445.70, SM_CC=375)
• GPS1 time: 34 s • bottom range 7.6 m at 420.2 m, depth 428 m (500 m grid)
• GPS2 time: 45 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
24 - - - 77 VBD -1.02 - - 67 - - - 2173 - -223.8 -51.62 - 2462 - - - - - - - - - - -
79 3.2 -3.1 6 141 roll -1.02 11.50 0.264 2697 228.7 2.38 0.086 3584 592.9 -223.8 -39.72 - 3678 -30.6 - - - - - - - - - -
187 13.0 -16.9 20 197 done -0.87 0.20 0.157 2757 300.0 2.35 0.067 2186 -594.9 -223.8 - - 3680 - - - - - - - - - - -
274 26.3 -13.9 33 283 done -0.79 0.12 0.188 2789 266.7 - - 2182 - -223.8 - - 3681 - - - - - - - - - - -
355 34.9 -9.8 46 363 roll -0.79 - - 2780 - 2.35 0.073 3589 598.7 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
377 37.0 -10.1 49 385 done -0.79 0.03 0.243 2789 300.0 2.38 0.076 2168 -597.1 -223.8 - - 3681 - - - - - - - - - - -
490 48.2 -10.0 68 499 roll -0.79 - - 2790 - 2.50 0.099 736 -572.8 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
536 53.0 -10.9 75 545 done -0.79 - - 2781 - 2.53 0.105 2162 563.6 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
648 65.2 -11.0 94 658 roll -0.79 - - 2770 - 2.38 0.080 3589 599.6 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
718 72.2 -10.0 105 725 done -0.79 0.10 0.175 2794 240.0 2.40 0.082 2161 -595.0 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
830 83.5 -10.5 124 839 roll -0.81 - - 2793 - 2.47 0.102 739 -575.7 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
881 88.8 -10.6 132 890 done -0.81 - - 2784 - 2.55 0.103 2163 558.4 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
998 100.9 -10.9 151 1006 roll -0.81 - - 2774 - 2.35 0.084 3596 609.8 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
1056 107.4 -10.8 160 1064 done -0.84 - - 2774 - 2.45 0.088 2173 -580.8 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
1172 120.1 -11.2 179 1180 roll -0.84 - - 2774 - 2.47 0.106 731 -583.8 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
1245 128.9 -11.7 191 1254 done -0.84 0.05 0.247 2772 - 2.50 0.093 2181 580.0 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
1361 142.3 -10.8 210 1371 roll -0.84 - - 2763 - 2.38 0.087 3598 595.4 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1397 145.9 -11.5 215 1406 done -0.84 0.08 0.176 2778 187.5 2.42 0.088 2162 -593.4 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
1514 158.4 -10.5 234 1523 roll -0.84 - - 2778 - 2.47 0.104 737 -576.9 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1554 162.7 -11.1 240 1563 done -0.84 - - 2769 - 2.53 0.096 2172 567.2 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1671 175.4 -11.1 259 1679 roll -0.84 - - 2758 - 2.35 0.087 3601 608.1 -223.8 - - 3688 - - - - - - - - - - -
1710 179.8 -11.0 265 1719 done -0.84 0.08 0.177 2774 200.0 2.42 0.088 2166 -593.0 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1827 192.1 -10.3 284 1835 roll -0.84 - - 2773 - 2.47 0.102 733 -580.2 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1872 197.1 -11.5 291 1880 done -0.84 - - 2762 - 2.47 0.091 2177 584.6 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
1987 210.0 -11.5 310 1999 roll -0.84 - - 2754 - 2.38 0.090 3593 595.0 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2026 214.2 -11.1 315 2035 done -0.84 0.10 0.168 2778 240.0 2.42 0.092 2168 -588.8 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2141 226.5 -10.2 334 2150 roll -0.84 - - 2778 - 2.47 0.105 740 -578.1 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2200 232.6 -10.9 343 2208 done -0.84 - - 2769 - 2.45 0.089 2176 586.1 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2314 245.4 -11.2 362 2323 roll -0.84 - - 2758 - 2.38 0.090 3589 593.7 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2359 250.1 -10.7 369 2367 done -0.84 0.08 0.176 2774 200.0 2.40 0.089 2168 -592.1 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2473 263.2 -11.3 388 2482 roll -0.84 - - 2774 - 2.45 0.103 744 -581.2 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2518 268.3 -11.4 395 2526 done -0.84 - - 2765 - 2.42 0.088 2169 588.8 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2630 281.7 -11.7 414 2639 roll -0.84 - - 2754 - 2.40 0.090 3596 594.6 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
2666 285.3 -12.2 419 2674 done -0.84 0.10 0.165 2778 240.0 2.45 0.096 2166 -583.7 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
2782 298.4 -10.8 438 2791 roll -0.84 - - 2778 - 2.45 0.103 745 -580.0 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
2831 303.8 -11.2 446 2840 done -0.84 - - 2769 - 2.45 0.088 2160 577.6 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
2947 316.1 -10.6 465 2954 roll -0.84 - - 2758 - 2.40 0.093 3609 603.8 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
2992 321.2 -10.7 472 3002 done -0.84 0.05 0.157 2773 300.0 2.53 0.099 2167 -570.0 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3109 332.7 -9.9 491 3117 roll -0.84 - - 2773 - 2.42 0.100 731 -593.4 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
3171 339.4 -11.1 501 3183 done -0.84 0.05 0.246 2772 - 2.45 0.087 2178 590.6 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
3291 351.8 -10.4 520 3300 roll -0.84 - - 2762 - 2.40 0.096 3592 589.2 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3325 355.0 -9.7 525 3333 done -0.84 0.08 0.187 2777 187.5 2.45 0.099 2167 -581.6 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3437 365.9 -9.3 544 3446 roll -0.84 - - 2778 - 2.45 0.098 735 -584.5 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3489 371.1 -10.1 552 3498 done -0.84 - - 2769 - 2.47 0.087 2167 579.8 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3606 382.9 -10.3 571 3614 roll -0.84 - - 2758 - 2.40 0.097 3602 597.9 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3634 385.8 -10.1 575 3643 done -0.84 0.08 0.185 2773 187.5 2.47 0.101 2169 -580.2 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
3750 396.8 -9.8 594 3759 roll -0.84 - - 2774 - 2.45 0.097 736 -584.9 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
3796 401.4 -10.2 601 3804 done -0.84 0.05 0.243 2772 - 2.42 0.083 2175 594.6 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
3911 413.0 -10.2 620 3920 roll -0.84 - - 2762 - 2.42 0.099 3592 585.5 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
3948 417.0 -10.5 626 3957 done -0.84 - - 2762 - 2.53 0.109 2174 -560.5 -223.8 - - 3681 - - - - - - - - - - -
3985 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
3985 begin apogee
3989 420.2 9.8 631 4177 done -0.25 0.62 0.144 2962 322.6 - - 1671 - - 176.43 0.866 2761 -5.2 0.260 - - - - - - - - -
4178 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
4178 begin climb
4179 428.7 - 657 4372 roll 1.02 1.25 0.093 3386 339.2 2.53 0.056 243 -564.4 223.8 183.45 0.835 1848 -5.0 0.262 - - - - - - - - -
4521 390.8 15.9 708 4531 done 0.86 0.20 0.154 3327 -295.0 2.35 0.037 1696 618.3 223.8 - - 1842 - - - - - - - - - - -
4642 375.3 12.6 727 4649 roll 0.78 0.10 0.192 3313 -140.0 2.40 0.056 238 -607.5 223.8 - - 1841 - - - - - - - - - - -
4706 367.1 13.3 737 4714 done 0.69 0.15 0.161 3274 -260.0 2.25 0.037 1671 636.9 223.8 - - 1840 - - - - - - - - - - -
4824 355.2 9.5 756 4854 done 0.73 - - 3274 - - - 1672 - 252.0 23.70 0.792 1735 -4.4 0.204 - - - - - - - - -
4962 342.0 9.5 778 4993 roll 0.76 0.05 0.155 3320 920.0 2.47 0.058 244 -578.1 279.9 24.88 0.785 1621 -4.6 0.205 - - - - - - - - -
5014 336.5 11.0 785 5022 done 0.72 0.15 0.144 3279 -273.3 2.28 0.036 1668 624.6 279.9 - - 1617 - - - - - - - - - - -
5132 324.5 9.7 804 5156 done 0.74 - - 3279 - - - 1668 - 302.1 20.12 0.770 1530 -4.3 0.187 - - - - - - - - -
5267 311.4 9.6 825 5298 roll 0.81 0.10 0.095 3340 610.0 2.47 0.057 242 -577.3 329.4 24.62 0.771 1417 -4.6 0.190 - - - - - - - - -
5325 304.4 12.4 833 5333 done 0.77 0.15 0.148 3300 -266.7 2.30 0.037 1681 625.7 329.4 - - 1416 - - - - - - - - - - -
5441 291.2 10.3 852 5450 done 0.77 - - 3300 - - - 1681 - 333.8 4.35 0.554 1401 -3.4 0.186 - - - - - - - - -
5560 279.2 10.3 871 5568 done 0.78 - - 3300 - - - 1681 - 338.3 5.78 0.581 1381 -3.5 0.171 - - - - - - - - -
5675 267.5 9.7 890 5706 roll 0.81 - - 3309 - 2.45 0.060 244 -586.5 362.1 22.02 0.741 1284 -4.4 0.163 - - - - - - - - -
5739 261.1 11.1 899 5746 done 0.81 - - 3309 - 2.28 0.037 1668 624.6 362.1 - - 1282 - - - - - - - - - - -
5854 249.1 9.6 918 5884 done 0.86 - - 3309 - - - 1668 - 387.9 23.12 0.746 1179 -4.5 0.153 - - - - - - - - -
5993 235.5 9.8 940 6017 done 0.92 0.10 0.095 3362 530.0 - - 1669 - 407.4 17.60 0.725 1100 -4.5 0.150 - - - - - - - - -
6127 217.9 14.0 961 6135 roll 0.88 0.10 0.154 3348 -140.0 2.38 0.059 243 -599.2 407.4 - - 1095 - - - - - - - - - - -
6179 210.6 13.7 969 6187 done 0.85 0.10 0.162 3322 -260.0 2.28 0.037 1690 634.6 407.4 - - 1095 - - - - - - - - - - -
6295 196.4 11.8 988 6304 roll 0.85 - - 3333 - 2.40 0.059 250 -600.0 407.4 - - 1095 - - - - - - - - - - -
6323 193.1 12.1 992 6332 done 0.85 - - 3333 - 2.28 0.037 1676 625.4 407.4 - - 1094 - - - - - - - - - - -
6442 178.6 13.1 1011 6448 done 0.85 - - 3333 - - - 1675 - 407.4 - - 1094 - - - - - - - - - - -
6556 163.9 12.8 1030 6566 roll 0.85 - - 3342 - 2.38 0.059 245 -600.8 407.4 - - 1094 - - - - - - - - - - -
6593 159.4 14.1 1035 6600 done 0.85 0.08 0.172 3324 -225.0 2.22 0.037 1676 644.6 407.4 - - 1094 - - - - - - - - - - -
6708 144.2 12.3 1054 6717 done 0.85 - - 3325 - - - 1678 - 407.4 - - 1093 - - - - - - - - - - -
6826 130.2 11.8 1073 6833 roll 0.85 - - 3335 - 2.33 0.060 247 -614.2 407.4 - - 1093 - - - - - - - - - - -
6866 125.4 12.5 1079 6873 done 0.85 - - 3335 - 2.22 0.037 1674 642.8 407.4 - - 1093 - - - - - - - - - - -
6981 110.7 12.5 1098 6990 done 0.85 - - 3335 - - - 1674 - 407.4 - - 1093 - - - - - - - - - - -
7099 96.0 13.3 1117 7106 roll 0.85 - - 3345 - 2.30 0.057 248 -620.0 407.4 - - 1093 - - - - - - - - - - -
7139 90.6 14.5 1123 7146 done 0.85 0.08 0.174 3327 -225.0 2.22 0.037 1683 646.4 407.4 - - 1092 - - - - - - - - - - -
7254 75.0 13.2 1142 7264 roll 0.85 - - 3338 - 2.38 0.060 241 -605.9 407.4 - - 1092 - - - - - - - - - - -
7290 70.5 14.1 1147 7298 done 0.85 0.05 0.201 3326 -240.0 2.22 0.037 1676 646.4 407.4 - - 1091 - - - - - - - - - - -
7406 54.4 14.0 1166 7415 roll 0.85 - - 3326 - 2.25 0.058 3079 623.6 407.4 - - 1091 - - - - - - - - - - -
7433 50.5 14.1 1170 7443 done 0.85 - - 3335 - 2.28 0.050 1648 -627.6 407.4 - - 1091 - - - - - - - - - - -
7552 34.2 13.8 1189 7559 roll 0.85 - - 3346 - 2.20 0.059 267 -627.7 407.4 - - 1091 - - - - - - - - - - -
7611 26.6 13.1 1198 7621 done 0.85 0.05 0.136 3328 -360.0 2.22 0.038 1674 633.8 407.4 - - 1091 - - - - - - - - - - -
7698 17.1 9.3 1211 7725 roll 0.92 0.03 0.236 3372 1466.7 2.22 0.055 3081 633.8 442.9 17.73 0.578 953 -7.8 0.024 - - - - - - - - -
7746 11.3 13.5 1217 7755 done 0.90 0.12 0.120 3338 -283.3 2.25 0.047 1669 -627.6 442.9 - - 949 - - - - - - - - - - -
7812 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
7813 begin surface coast
7840 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
7840 begin surface
SM 1.97 - - - - -9.18 8.55 0.038 71 -382.1 - - 2179 - 445.70 - - 945 - - - - - - - -