SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 237 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 99.44 of 350.00 AH used of 24V (71.59% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -65.2 deg, depth 2.16 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
24 - - - 38 VBD -0.63 - - 139 - - - 1444 - -146.0 -11.70 - 1829 - - - - - - - - - - -
41 2.2 - 1 142 roll -0.63 11.25 0.353 2680 225.9 1.77 0.167 549 -505.6 -146.0 -82.93 - 3586 -21.2 - - - - - - - 14.31 14.38 14.72
308 16.1 -7.8 27 313 done -0.59 - - 2675 - 1.60 0.086 1454 565.6 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.40 -
621 42.8 -9.5 58 627 roll -0.57 0.12 0.245 2708 275.0 1.60 0.101 2326 545.0 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - 14.33 14.40 -
779 54.6 -7.1 73 786 done -0.62 - - 2708 - 1.70 0.120 1449 -515.9 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.21 -
1087 75.3 -6.9 104 1092 roll -0.66 - - 2708 - 1.60 0.103 2321 545.0 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.45 -
1255 86.5 -7.3 120 1262 done -0.71 0.15 0.116 2642 -440.0 1.73 0.123 1413 -524.9 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - 14.56 14.38 -
1564 116.3 -10.0 151 1570 roll -0.67 0.12 0.234 2674 266.7 1.67 0.101 2313 538.9 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - 14.35 14.38 -
1609 120.1 -8.2 155 1614 done -0.66 - - 2674 - 1.70 0.119 1432 -518.2 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.38 -
1923 143.6 -6.6 186 1928 roll -0.66 - - 2674 - 1.62 0.103 2321 548.8 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.47 -
2022 149.5 -6.1 195 2030 done -0.66 - - 2674 - 1.67 0.120 1433 -531.7 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.41 -
2330 168.8 -6.3 226 2336 roll -0.69 - - 2674 - 1.70 0.139 555 -516.5 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.35 -
2455 177.5 -7.2 238 2460 done -0.69 - - 2674 - 1.55 0.084 1433 566.5 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.50 -
2770 202.0 -8.8 269 2775 roll -0.71 - - 2673 - 1.60 0.103 2319 553.8 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.47 -
2827 206.6 -8.4 274 2834 done -0.74 - - 2674 - 1.67 0.122 1431 -531.7 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.43 -
3135 230.7 -6.9 305 3141 roll -0.77 - - 2674 - 1.70 0.140 556 -514.7 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.36 -
3284 239.7 -6.1 319 3290 done -0.77 - - 2674 - 1.52 0.084 1422 569.7 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.38 -
3591 257.8 -6.3 342 3597 roll -0.80 0.12 0.137 2610 -533.3 1.62 0.102 2319 553.7 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - 14.69 14.52 -
3715 267.9 -8.1 346 3720 done -0.80 - - 2610 - 1.70 0.124 1427 -524.7 -146.0 - - 3585 - - - - - - - - - 14.46 -
4050 300.6 -10.4 357 4056 roll -0.76 0.12 0.243 2645 291.7 1.62 0.103 2320 551.2 -146.0 - - 3585 - - - - - - - - 14.34 14.52 -
4099 303.9 -10.1 358 4104 done -0.73 - - 2645 - 1.67 0.122 1433 -531.1 -146.0 - - 3584 - - - - - - - - - 14.47 -
4419 333.4 -8.5 369 4424 roll -0.71 - - 2645 - 1.62 0.106 2319 546.9 -146.0 - - 3583 - - - - - - - - - 14.52 -
4556 343.3 -7.9 373 4561 done -0.71 - - 2645 - 1.67 0.124 1449 -521.0 -146.0 - - 3583 - - - - - - - - - 14.43 -
4876 368.2 -7.3 384 4881 roll -0.72 - - 2645 - 1.75 0.144 549 -514.3 -146.0 - - 3582 - - - - - - - - - 14.40 -
4939 373.1 -7.5 386 4944 done -0.72 - - 2645 - 1.60 0.087 1451 563.8 -146.0 - - 3581 - - - - - - - - - 14.57 -
5274 399.5 -8.3 397 5279 roll -0.70 - - 2645 - 1.60 0.112 2322 544.4 -146.0 - - 3580 - - - - - - - - - 14.50 -
5477 415.7 -8.8 403 5483 done -0.70 - - 2644 - 1.65 0.126 1455 -525.5 -146.0 - - 3579 - - - - - - - - - 14.45 -
5793 446.5 -9.3 414 5798 roll -0.72 - - 2645 - 1.73 0.145 556 -519.7 -146.0 - - 3578 - - - - - - - - - 14.42 -
5935 458.1 -9.3 418 5940 done -0.72 - - 2645 - 1.58 0.088 1446 563.3 -146.0 - - 3579 - - - - - - - - - 14.54 -
6251 485.2 -7.8 429 6256 roll -0.74 - - 2645 - 1.75 0.145 555 -509.1 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - - 14.38 -
6285 488.0 -7.8 430 6290 done -0.75 - - 2645 - 1.58 0.090 1436 557.6 -146.0 - - 3576 - - - - - - - - - 14.51 -
6621 511.0 -6.5 441 6622 done -0.77 - - 2644 - - - 1436 - -146.0 - - 3575 - - - - - - - - - - -
6918 529.2 -6.2 451 6923 roll -0.79 - - 2645 - 1.62 0.112 2320 545.7 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - - 14.49 -
6992 533.4 -6.4 453 6997 done -0.81 - - 2645 - 1.70 0.130 1434 -521.2 -146.0 - - 3572 - - - - - - - - - 14.43 -
7317 559.9 -8.8 464 7322 roll -0.84 - - 2645 - 1.65 0.114 2320 537.0 -146.0 - - 3571 - - - - - - - - - 14.47 -
7392 565.9 -9.0 466 7397 done -0.86 - - 2645 - 1.67 0.129 1448 -522.2 -146.0 - - 3571 - - - - - - - - - 14.44 -
7717 599.7 -10.1 477 7719 done -0.88 0.12 0.138 2593 -433.3 - - 1448 - -146.0 - - 3570 - - - - - - - - 14.71 - -
8017 629.8 -9.5 487 8022 roll -0.86 - - 2593 - 1.67 0.138 553 -535.9 -146.0 - - 3569 - - - - - - - - - 14.40 -
8130 639.1 -9.7 490 8136 done -0.81 0.15 0.269 2625 213.3 1.58 0.084 1447 565.8 -146.0 - - 3569 - - - - - - - - 14.28 14.53 -
8446 665.7 -7.9 501 8447 done -0.81 - - 2624 - - - 1448 - -146.0 - - 3568 - - - - - - - - - - -
8745 690.2 -8.2 511 8750 roll -0.82 - - 2619 - 1.62 0.106 2330 544.4 -146.0 - - 3567 - - - - - - - - - 14.47 -
8782 693.1 -8.2 512 8788 done -0.82 - - 2618 - 1.70 0.125 1450 -517.6 -146.0 - - 3566 - - - - - - - - - 14.40 -
9113 721.0 -8.6 523 9114 done -0.82 - - 2619 - - - 1450 - -146.0 - - 3565 - - - - - - - - - - -
9411 747.6 -9.0 533 9416 roll -0.82 - - 2618 - 1.62 0.109 2322 538.3 -146.0 - - 3563 - - - - - - - - - 14.45 -
9448 750.6 -8.9 534 9454 done -0.82 - - 2618 - 1.65 0.122 1454 -526.1 -146.0 - - 3564 - - - - - - - - - 14.43 -
9778 779.0 -8.3 545 9779 done -0.82 - - 2618 - - - 1454 - -146.0 - - 3562 - - - - - - - - - - -
10077 802.5 -7.9 555 10082 roll -0.82 - - 2618 - 1.62 0.114 2321 535.2 -146.0 - - 3561 - - - - - - - - - 14.43 -
10135 804.9 -7.8 556 10142 done -0.82 - - 2618 - 1.65 0.121 1454 -525.5 -146.0 - - 3560 - - - - - - - - - 14.41 -
10440 829.2 -7.3 567 10445 roll -0.82 - - 2618 - 1.62 0.110 2324 537.0 -146.0 - - 3559 - - - - - - - - - 14.42 -
10518 833.5 -7.1 569 10523 done -0.83 - - 2618 - 1.62 0.121 1470 -527.2 -146.0 - - 3559 - - - - - - - - - 14.41 -
10837 856.5 -6.9 580 10838 done -0.83 - - 2618 - - - 1470 - -146.0 - - 3558 - - - - - - - - - - -
11137 878.0 -7.5 590 11138 done -0.83 - - 2618 - - - 1470 - -146.0 - - 3556 - - - - - - - - - - -
11436 902.9 -8.6 600 11441 roll -0.83 - - 2618 - 1.60 0.112 2320 531.2 -146.0 - - 3555 - - - - - - - - - 14.39 -
11514 908.5 -8.7 602 11519 done -0.85 - - 2619 - 1.60 0.125 1485 -521.9 -146.0 - - 3554 - - - - - - - - - 14.38 -
11834 938.6 -9.0 613 11839 roll -0.86 - - 2618 - 1.58 0.117 2326 532.3 -146.0 - - 3554 - - - - - - - - - 14.33 -
11881 941.7 -8.9 614 11887 done -0.87 - - 2618 - 1.60 0.125 1491 -521.9 -146.0 - - 3554 - - - - - - - - - 14.39 -
12203 971.5 -8.7 625 12208 roll -0.88 - - 2618 - 1.83 0.144 553 -512.6 -146.0 - - 3553 - - - - - - - - - 14.33 -
12280 977.4 -8.9 627 12286 done -0.88 - - 2618 - 1.73 0.093 1501 548.0 -146.0 - - 3552 - - - - - - - - - 14.45 -
12416 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12416 begin apogee
12423 990.4 -8.5 632 12571 roll -0.23 0.65 0.199 2808 292.3 - - 1642 - - 136.55 1.838 2984 -4.2 0.413 - - - - - - 14.29 - 13.34
12572 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12572 begin climb
12575 999.0 - 637 12729 roll 0.63 0.82 0.117 3091 345.1 1.73 0.118 2519 506.9 146.0 145.25 1.818 2393 -4.1 0.412 - - - - - - 14.13 14.11 13.30
12870 992.7 5.8 647 12912 done 0.59 - - 3097 - 1.73 0.132 1636 -510.4 180.6 34.72 1.762 2248 -4.2 0.434 - - - - - - - 14.26 13.47
13231 969.1 6.6 659 13238 done 0.55 - - 3097 - - - 1636 - 190.7 5.07 1.364 2214 -6.7 0.879 - - - - - - - - 13.66
13533 949.3 6.5 669 13559 done 0.51 0.17 0.277 3055 -247.1 - - 1635 - 202.5 19.12 1.738 2160 -2.8 0.285 - - - - - - 14.32 - 13.78
13862 930.9 5.6 680 13909 roll 0.54 - - 3056 - 1.67 0.120 2521 530.5 242.0 40.97 1.760 1996 -4.0 0.390 - - - - - - - 14.35 13.66
14021 921.4 6.3 685 14047 done 0.55 - - 3062 - 1.73 0.131 1632 -513.9 259.9 19.08 1.707 1924 -3.8 0.376 - - - - - - - 14.33 13.64
14375 896.3 7.3 697 14381 roll 0.56 - - 3062 - 1.67 0.125 2523 533.5 259.9 - - 1913 - - - - - - - - - 14.44 -
14447 891.0 7.8 699 14453 done 0.56 - - 3068 - 1.70 0.130 1654 -511.2 259.9 - - 1912 - - - - - - - - - 14.40 -
14772 862.9 8.7 710 14773 done 0.56 - - 3068 - - - 1654 - 259.9 - - 1909 - - - - - - - - - - -
15070 835.9 8.7 720 15075 roll 0.56 - - 3068 - 1.62 0.122 2522 535.8 259.9 - - 1910 - - - - - - - - - 14.46 -
15148 830.5 8.8 722 15154 done 0.56 - - 3071 - 1.67 0.131 1651 -521.6 259.9 - - 1910 - - - - - - - - - 14.42 -
15468 804.2 7.6 733 15469 done 0.56 - - 3074 - - - 1651 - 259.9 - - 1910 - - - - - - - - - - -
15767 783.1 7.0 743 15773 roll 0.56 - - 3074 - 1.62 0.121 2520 536.4 259.9 - - 1909 - - - - - - - - - 14.42 -
15845 778.7 6.9 745 15850 done 0.56 - - 3081 - 1.65 0.130 1664 -518.8 260.0 - - 1909 - - - - - - - - - 14.40 -
16165 756.5 6.6 756 16172 roll 0.56 - - 3088 - 1.77 0.148 752 -515.3 267.4 1.30 0.187 1896 -10.0 7.461 - - - - - - - 14.38 14.38
16295 747.6 7.0 760 16300 done 0.55 - - 3088 - 1.65 0.099 1657 548.5 267.4 - - 1903 - - - - - - - - - 14.45 -
16625 724.7 6.8 771 16630 done 0.54 - - 3088 - - - 1657 - 271.1 2.70 0.722 1883 -7.4 1.371 - - - - - - - - 13.52
16922 704.0 7.0 781 16932 roll 0.54 - - 3094 - 1.80 0.148 752 -502.8 271.1 2.17 0.373 1885 - - - - - - - - - 14.57 13.50
17005 699.4 7.2 783 17012 done 0.53 0.12 0.269 3066 -233.3 1.65 0.099 1653 546.1 271.1 1.62 0.189 1883 - - - - - - - - 14.35 14.52 14.46
17320 676.1 6.9 794 17326 roll 0.54 - - 3066 - 1.67 0.116 2525 522.2 271.1 1.92 0.179 1883 - - - - - - - - - 14.49 14.42
17359 673.6 7.0 795 17364 done 0.54 - - 3072 - 1.65 0.125 1655 -527.3 271.1 - - 1892 - - - - - - - - - 14.44 -
17688 649.1 7.3 806 17692 done 0.54 - - 3072 - - - 1655 - 271.1 1.65 0.181 1885 -4.2 2.806 - - - - - - - - 14.40
17987 627.5 7.1 816 17994 roll 0.54 - - 3072 - 1.67 0.114 2520 518.0 271.1 1.95 0.177 1883 - - - - - - - - - 14.47 14.40
18030 624.9 7.1 817 18035 done 0.54 - - 3078 - 1.65 0.126 1660 -521.2 271.1 - - 1892 - - - - - - - - - 14.40 -
18355 601.4 7.2 828 18362 roll 0.54 - - 3085 - 1.77 0.141 748 -515.3 271.1 1.98 0.176 1883 -4.5 2.865 - - - - - - - 14.42 14.40
18470 594.2 7.4 831 18476 done 0.54 - - 3085 - 1.65 0.095 1656 550.3 271.1 1.83 0.183 1883 - - - - - - - - - 14.39 14.39
18786 570.1 7.0 842 18792 roll 0.54 - - 3085 - 1.67 0.114 2529 522.8 271.1 1.95 0.174 1884 - - - - - - - - - 14.46 14.37
18839 567.5 6.9 843 18846 done 0.54 - - 3092 - 1.67 0.125 1654 -524.0 271.1 1.55 0.189 1882 - - - - - - - - - 14.39 14.40
19156 547.0 5.9 854 19202 roll 0.56 - - 3099 - 1.77 0.142 750 -510.7 302.6 39.35 1.405 1749 -3.4 0.243 - - - - - - - 14.46 13.85
19268 541.3 6.1 857 19299 done 0.58 - - 3099 - 1.65 0.093 1651 546.1 327.2 26.05 1.359 1654 -3.6 0.268 - - - - - - - 14.36 13.76
19607 516.7 7.1 869 19608 done 0.58 - - 3099 - - - 1655 - 327.2 - - 1640 - - - - - - - - - - -
19907 493.2 8.2 879 19912 roll 0.58 - - 3099 - 1.62 0.109 2528 538.9 327.2 - - 1639 - - - - - - - - - 14.37 -
19960 490.4 8.3 880 19966 done 0.58 - - 3105 - 1.67 0.123 1656 -522.2 327.2 - - 1639 - - - - - - - - - 14.34 -
20273 463.1 7.8 891 20279 roll 0.58 - - 3112 - 1.73 0.142 755 -520.8 327.2 - - 1639 - - - - - - - - - 14.31 -
20317 460.4 7.8 892 20324 done 0.58 0.15 0.246 3075 -246.7 1.65 0.093 1663 550.3 327.2 - - 1638 - - - - - - - - 14.25 14.42 -
20643 434.8 7.9 903 20648 roll 0.61 - - 3075 - 1.60 0.113 2521 536.2 327.2 - - 1638 - - - - - - - - - 14.38 -
20875 417.3 8.2 910 20881 done 0.65 - - 3081 - 1.62 0.121 1671 -524.7 327.2 - - 1638 - - - - - - - - - 14.34 -
21192 391.4 7.7 921 21198 roll 0.68 - - 3088 - 1.77 0.138 754 -518.1 327.2 - - 1639 - - - - - - - - - 14.31 -
21275 385.9 7.9 923 21281 done 0.71 - - 3088 - 1.77 0.093 1728 550.3 327.2 - - 1638 - - - - - - - - - 14.41 -
21590 358.9 8.3 934 21592 done 0.74 0.12 0.138 3139 425.0 - - 1727 - 327.2 - - 1638 - - - - - - - - 14.60 - -
21890 327.2 11.3 944 21895 roll 0.71 - - 3146 - 1.88 0.136 754 -517.6 327.2 - - 1638 - - - - - - - - - 14.25 -
21942 323.1 11.7 945 21948 done 0.69 0.12 0.256 3116 -250.0 1.77 0.090 1731 552.0 327.2 - - 1636 - - - - - - - - 14.25 14.42 -
22259 286.9 10.2 956 22265 roll 0.69 - - 3123 - 1.92 0.138 747 -512.5 327.2 - - 1638 - - - - - - - - - 14.32 -
22389 274.8 9.6 960 22394 done 0.67 - - 3123 - 1.75 0.088 1711 550.9 327.2 - - 1638 - - - - - - - - - 14.42 -
22700 248.9 8.2 971 22705 roll 0.66 - - 3130 - 1.88 0.138 753 -509.6 327.2 - - 1639 - - - - - - - - - 14.21 -
22815 237.9 9.9 982 22821 done 0.64 0.12 0.239 3101 -241.7 1.73 0.087 1700 547.4 327.2 - - 1638 - - - - - - - - 14.26 14.40 -
23131 206.9 10.1 1013 23136 roll 0.66 - - 3107 - 1.85 0.138 752 -512.4 327.2 - - 1639 - - - - - - - - - 14.31 -
23174 202.4 10.0 1017 23179 done 0.66 - - 3107 - 1.73 0.088 1696 545.7 327.2 - - 1639 - - - - - - - - - 14.40 -
23487 177.4 7.0 1048 23492 roll 0.66 - - 3107 - 1.52 0.106 2520 542.1 327.2 - - 1639 - - - - - - - - - 14.34 -
23524 175.3 6.6 1051 23531 done 0.66 - - 3112 - 1.58 0.119 1696 -521.5 334.7 1.90 0.162 1624 -7.9 1.576 - - - - - - - 14.33 14.23
23833 155.6 6.9 1082 23840 roll 0.66 - - 3119 - 1.85 0.133 753 -509.7 334.7 1.65 0.167 1625 - - - - - - - - - 14.31 14.36
23959 144.7 8.7 1094 23966 done 0.66 - - 3119 - 1.70 0.086 1687 549.4 334.7 1.70 0.167 1624 - - - - - - - - - 14.38 14.25
24275 115.8 8.9 1125 24282 roll 0.66 - - 3126 - 1.88 0.135 749 -498.9 334.7 1.88 0.158 1625 - - - - - - - - - 14.38 14.21
24362 108.1 8.9 1133 24369 done 0.66 - - 3126 - 1.70 0.087 1683 549.4 334.7 1.85 0.165 1623 - - - - - - - - - 14.39 14.35
24681 85.2 7.0 1164 24688 done 0.66 - - 3126 - - - 1684 - 334.7 2.08 0.158 1624 - - - - - - - - - - 14.29
24987 61.3 7.3 1195 24999 roll 0.66 - - 3127 - 1.88 0.142 750 -496.8 334.7 2.00 0.158 1628 2.0 -0.143 - - - - - - - 14.35 14.35
25052 56.3 7.8 1201 25058 done 0.66 - - 3131 - 1.67 0.088 1675 553.9 334.7 1.83 0.169 1624 -2.2 0.134 - - - - - - - 14.40 14.35
25367 32.5 7.3 1232 25375 done 0.66 - - 3130 - - - 1675 - 334.7 2.25 0.158 1626 - - - - - - - - - - 14.29
25676 7.6 8.5 1263 25687 roll 0.66 - - 3138 - 1.83 0.142 753 -503.8 334.7 2.50 0.156 1624 - - - - - - - - - 14.34 14.33
25728 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25728 begin surface coast
25759 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25759 begin surface
SM 3.73 - - - - -8.54 8.57 0.068 144 -349.4 1.27 0.096 1440 540.9 350.04 8.23 0.133 1561 -7.7 0.022 - - - - - -