SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 236 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 99.00 of 350.00 AH used of 24V (71.71% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -62.2 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
23 - - - 36 VBD -0.63 - - 139 - - - 1448 - -146.0 -11.20 - 1711 - - - - - - - - - - -
40 2.0 - 1 150 roll -0.63 11.27 0.356 2679 225.4 1.77 0.167 554 -505.1 -146.0 -89.85 - 3586 -20.9 - - - - - - - 14.33 14.38 14.73
380 23.7 -9.7 34 386 done -0.59 - - 2675 - 1.58 0.085 1436 558.2 -146.0 - - 3587 - - - - - - - - - 14.44 -
687 51.1 -8.8 65 693 roll -0.57 0.10 0.259 2701 260.0 1.60 0.100 2322 553.8 -146.0 - - 3587 - - - - - - - - 14.39 14.37 -
832 62.9 -8.1 79 837 done -0.61 - - 2701 - 1.65 0.119 1453 -526.7 -146.0 - - 3587 - - - - - - - - - 14.34 -
1147 86.5 -7.3 110 1152 roll -0.65 - - 2701 - 1.73 0.142 554 -519.7 -146.0 - - 3587 - - - - - - - - - 14.36 -
1356 101.9 -7.1 130 1362 done -0.65 - - 2701 - 1.55 0.086 1432 566.5 -146.0 - - 3587 - - - - - - - - - 14.44 -
1663 124.5 -7.6 161 1669 roll -0.69 - - 2701 - 1.73 0.138 553 -508.1 -146.0 - - 3587 - - - - - - - - - 14.28 -
1752 131.1 -8.1 169 1759 done -0.71 0.12 0.134 2646 -458.3 1.50 0.084 1396 562.0 -146.0 - - 3587 - - - - - - - - 14.56 14.47 -
2060 155.6 -7.9 200 2065 roll -0.69 - - 2645 - 1.67 0.102 2322 554.5 -146.0 - - 3587 - - - - - - - - - 14.47 -
2124 160.5 -7.6 206 2129 done -0.68 - - 2646 - 1.77 0.121 1386 -528.8 -146.0 - - 3585 - - - - - - - - - 14.42 -
2439 185.7 -8.9 237 2445 roll -0.66 0.12 0.232 2677 258.3 1.73 0.103 2313 535.8 -146.0 - - 3589 - - - - - - - - 14.39 14.42 -
2486 189.3 -7.9 241 2493 done -0.66 - - 2677 - 1.75 0.125 1406 -518.3 -146.0 - - 3587 - - - - - - - - - 14.40 -
2794 216.2 -8.3 272 2799 roll -0.69 - - 2677 - 1.67 0.106 2317 545.5 -146.0 - - 3587 - - - - - - - - - 14.47 -
2840 219.8 -7.8 276 2845 done -0.72 - - 2677 - 1.73 0.124 1411 -523.7 -146.0 - - 3587 - - - - - - - - - 14.42 -
3156 242.9 -6.6 307 3162 roll -0.75 - - 2677 - 1.70 0.106 2320 534.7 -146.0 - - 3587 - - - - - - - - - 14.44 -
3347 254.9 -6.3 321 3353 done -0.79 0.12 0.133 2618 -491.7 1.77 0.124 1379 -531.6 -146.0 - - 3587 - - - - - - - - 14.60 14.45 -
3678 283.6 -9.3 332 3683 roll -0.75 - - 2617 - 1.73 0.106 2319 543.4 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.52 -
3822 294.8 -8.9 336 3828 done -0.72 0.10 0.188 2650 330.0 1.77 0.124 1394 -522.6 -146.0 - - 3587 - - - - - - - - 14.35 14.42 -
4138 318.9 -6.5 347 4143 roll -0.72 - - 2649 - 1.70 0.106 2323 546.5 -146.0 - - 3585 - - - - - - - - - 14.54 -
4206 322.9 -6.4 349 4211 done -0.72 - - 2649 - 1.75 0.123 1410 -521.7 -146.0 - - 3586 - - - - - - - - - 14.42 -
4536 345.5 -7.0 360 4541 roll -0.72 - - 2649 - 1.67 0.108 2323 546.7 -146.0 - - 3584 - - - - - - - - - 14.53 -
4604 350.1 -7.0 362 4609 done -0.72 - - 2648 - 1.73 0.123 1409 -528.3 -146.0 - - 3585 - - - - - - - - - 14.47 -
4934 373.1 -6.9 373 4939 roll -0.72 - - 2649 - 1.67 0.107 2319 544.9 -146.0 - - 3583 - - - - - - - - - 14.52 -
5042 379.4 -6.7 376 5047 done -0.72 - - 2649 - 1.70 0.122 1416 -531.2 -146.0 - - 3582 - - - - - - - - - 14.46 -
5362 403.8 -7.7 387 5367 roll -0.74 - - 2649 - 1.65 0.143 552 -523.6 -146.0 - - 3582 - - - - - - - - - 14.43 -
5498 414.2 -8.3 391 5503 done -0.74 - - 2648 - 1.52 0.088 1418 569.7 -146.0 - - 3580 - - - - - - - - - 14.55 -
5823 444.0 -9.4 402 5829 roll -0.77 - - 2648 - 1.65 0.109 2321 547.3 -146.0 - - 3579 - - - - - - - - - 14.51 -
5928 453.4 -9.9 405 5933 done -0.79 - - 2649 - 1.73 0.128 1416 -523.1 -146.0 - - 3579 - - - - - - - - - 14.44 -
6253 488.8 -10.4 416 6258 roll -0.82 - - 2648 - 1.67 0.109 2322 542.5 -146.0 - - 3578 - - - - - - - - - 14.51 -
6301 492.4 -10.3 417 6306 done -0.84 - - 2649 - 1.70 0.125 1433 -522.9 -146.0 - - 3578 - - - - - - - - - 14.46 -
6621 520.2 -7.4 428 6623 done -0.87 0.12 0.138 2592 -475.0 - - 1433 - -146.0 - - 3577 - - - - - - - - 14.72 - -
6923 540.6 -6.5 438 6925 done -0.83 0.12 0.241 2622 250.0 - - 1433 - -146.0 - - 3575 - - - - - - - - 14.45 - -
7223 559.6 -6.5 448 7228 roll -0.81 - - 2618 - 1.65 0.106 2328 542.4 -146.0 - - 3574 - - - - - - - - - 14.50 -
7386 570.6 -7.1 453 7391 done -0.80 - - 2618 - 1.67 0.122 1442 -530.5 -146.0 - - 3573 - - - - - - - - - 14.43 -
7712 599.1 -9.1 464 7713 done -0.77 - - 2617 - - - 1442 - -146.0 - - 3571 - - - - - - - - - - -
8011 626.8 -9.2 474 8017 roll -0.75 0.12 0.242 2649 266.7 1.67 0.108 2322 526.9 -146.0 - - 3570 - - - - - - - - 14.40 14.43 -
8149 637.4 -8.4 478 8154 done -0.75 - - 2649 - 1.67 0.127 1446 -524.6 -146.0 - - 3570 - - - - - - - - - 14.42 -
8470 662.5 -7.0 489 8475 roll -0.78 - - 2649 - 1.70 0.135 552 -525.9 -146.0 - - 3569 - - - - - - - - - 14.41 -
8688 676.2 -6.1 496 8693 done -0.78 - - 2647 - 1.52 0.081 1419 570.4 -146.0 - - 3568 - - - - - - - - - 14.50 -
9018 693.7 -5.2 507 9024 roll -0.81 - - 2649 - 1.65 0.131 554 -524.2 -146.0 - - 3567 - - - - - - - - - 14.38 -
9167 700.5 -5.5 511 9174 done -0.82 - - 2648 - 1.50 0.082 1394 560.0 -146.0 - - 3567 - - - - - - - - - 14.47 -
9475 721.7 -6.9 522 9480 roll -0.85 - - 2649 - 1.60 0.134 555 -524.4 -146.0 - - 3565 - - - - - - - - - 14.38 -
9569 729.4 -7.8 525 9574 done -0.87 0.08 0.108 2597 -650.0 1.45 0.080 1360 555.2 -146.0 - - 3565 - - - - - - - - 14.50 14.49 -
9905 762.7 -10.6 536 9910 roll -0.84 - - 2592 - 1.77 0.106 2327 546.3 -146.0 - - 3563 - - - - - - - - - 14.45 -
10039 776.2 -10.7 540 10045 done -0.81 0.10 0.206 2622 300.0 1.83 0.119 1377 -519.1 -146.0 - - 3562 - - - - - - - - 14.25 14.38 -
10366 810.4 -10.1 551 10371 roll -0.80 - - 2618 - 1.75 0.106 2320 538.9 -146.0 - - 3564 - - - - - - - - - 14.43 -
10460 819.6 -9.6 554 10465 done -0.80 - - 2618 - 1.80 0.121 1377 -523.9 -146.0 - - 3561 - - - - - - - - - 14.42 -
10796 847.6 -7.8 565 10801 roll -0.79 - - 2618 - 1.75 0.106 2318 537.7 -146.0 - - 3560 - - - - - - - - - 14.42 -
10862 852.5 -7.5 567 10867 done -0.79 - - 2618 - 1.80 0.120 1386 -517.8 -146.0 - - 3559 - - - - - - - - - 14.38 -
11194 876.8 -7.4 578 11199 roll -0.77 - - 2618 - 1.73 0.110 2321 540.5 -146.0 - - 3558 - - - - - - - - - 14.41 -
11276 881.6 -7.4 580 11281 done -0.77 - - 2618 - 1.77 0.122 1389 -526.6 -146.0 - - 3558 - - - - - - - - - 14.41 -
11592 908.1 -8.2 591 11597 roll -0.76 - - 2618 - 1.75 0.110 2322 533.1 -146.0 - - 3557 - - - - - - - - - 14.42 -
11674 913.7 -8.5 593 11680 done -0.76 - - 2618 - 1.75 0.122 1406 -523.4 -146.0 - - 3556 - - - - - - - - - 14.39 -
11989 944.4 -9.4 604 11994 roll -0.76 - - 2618 - 1.65 0.139 549 -519.4 -146.0 - - 3556 - - - - - - - - - 14.34 -
12114 956.8 -9.9 608 12120 done -0.74 0.12 0.276 2646 233.3 1.52 0.087 1384 549.3 -146.0 - - 3555 - - - - - - - - 14.22 14.42 -
12449 985.2 -8.3 619 12454 roll -0.77 - - 2645 - 1.75 0.113 2317 533.1 -146.0 - - 3554 - - - - - - - - - 14.39 -
12506 987.9 -8.2 620 12514 done -0.81 - - 2645 - 1.80 0.138 1394 -512.8 -146.0 - - 3555 - - - - - - - - - 14.35 -
12540 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12540 begin apogee
12547 992.6 -7.9 622 12694 roll -0.23 0.55 0.190 2809 298.2 - - 1635 - - 137.02 1.861 2985 -4.2 0.409 - - - - - - 14.35 - 13.35
12695 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12695 begin climb
12698 1001.0 - 627 12854 roll 0.63 0.82 0.125 3088 340.2 1.75 0.127 2514 502.3 146.0 145.32 1.821 2390 -4.1 0.415 - - - - - - 14.12 14.09 13.29
12947 997.1 5.1 635 13006 done 0.60 - - 3094 - 1.73 0.136 1639 -505.8 200.3 55.15 1.775 2172 -4.0 0.410 - - - - - - - 14.20 13.38
13330 968.3 7.5 648 13331 done 0.56 - - 3094 - - - 1639 - 200.3 - - 2154 - - - - - - - - - - -
13631 947.0 6.9 658 13637 roll 0.52 0.12 0.281 3068 -216.7 1.73 0.160 756 -510.4 200.3 - - 2152 - - - - - - - - 14.33 14.40 -
13704 942.9 6.6 660 13710 done 0.50 - - 3068 - 1.62 0.112 1634 542.0 209.0 1.83 0.171 2135 -9.3 9.447 - - - - - - - 14.47 14.46
14031 923.0 6.0 671 14072 roll 0.50 - - 3069 - 1.77 0.171 758 -494.9 235.4 33.92 1.738 2024 -3.3 0.321 - - - - - - - 14.41 13.74
14125 916.9 6.5 674 14141 done 0.49 - - 3069 - 1.65 0.114 1633 530.3 245.7 11.00 1.623 1988 -3.3 0.341 - - - - - - - 14.38 13.68
14455 892.7 7.2 685 14461 roll 0.49 - - 3069 - 1.70 0.133 2525 524.7 245.7 - - 1975 - - - - - - - - - 14.44 -
14508 890.0 7.4 686 14513 done 0.49 - - 3075 - 1.73 0.142 1643 -509.8 245.7 - - 1974 - - - - - - - - - 14.40 -
14822 865.5 7.1 697 14827 roll 0.49 - - 3081 - 1.73 0.152 757 -512.1 245.7 - - 1974 - - - - - - - - - 14.38 -
14895 861.0 7.1 699 14901 done 0.48 0.10 0.236 3052 -290.0 1.65 0.101 1644 537.6 245.7 - - 1973 - - - - - - - - 14.26 14.44 -
15222 840.3 6.3 710 15249 roll 0.51 - - 3052 - 1.65 0.122 2524 533.3 264.0 19.85 1.669 1905 -3.4 0.318 - - - - - - - 14.57 13.84
15448 826.0 6.9 717 15453 done 0.55 - - 3058 - 1.62 0.128 1678 -522.2 264.3 - - 1898 - - - - - - - - - 14.39 -
15768 803.8 6.6 728 15778 roll 0.58 - - 3058 - 1.62 0.122 2526 523.5 272.8 2.40 0.550 1876 -9.2 2.471 - - - - - - - 14.57 13.50
15786 803.8 6.6 728 15815 done 0.61 - - 3064 - 1.52 0.126 1722 -528.9 281.4 16.67 1.630 1838 -2.3 0.207 - - - - 1 - - 14.48 13.80
16133 778.7 6.9 740 16139 roll 0.63 - - 3071 - 1.85 0.145 756 -522.2 281.4 - - 1834 - - - - - - - - - 14.38 -
16181 776.2 7.0 741 16186 done 0.65 - - 3071 - 1.88 0.101 1768 538.3 281.4 - - 1834 - - - - - - - - - 14.46 -
16501 752.2 7.2 752 16506 roll 0.67 0.10 0.166 3117 460.0 2.03 0.146 749 -502.0 281.4 - - 1833 - - - - - - - - 14.61 14.38 -
16616 744.7 7.7 755 16621 done 0.66 - - 3117 - 1.85 0.100 1750 541.1 281.4 - - 1833 - - - - - - - - - 14.46 -
16932 720.1 7.2 766 16937 roll 0.63 - - 3124 - 1.98 0.147 749 -505.6 281.4 - - 1832 - - - - - - - - - 14.36 -
17046 712.9 7.4 769 17052 done 0.60 0.15 0.265 3089 -233.3 1.80 0.095 1734 547.2 281.4 - - 1832 - - - - - - - - 14.24 14.44 -
17361 687.8 7.6 780 17366 roll 0.60 - - 3089 - 1.48 0.116 2516 528.4 281.4 - - 1832 - - - - - - - - - 14.35 -
17398 685.0 7.9 781 17403 done 0.60 - - 3095 - 1.50 0.125 1742 -516.0 281.4 - - 1832 - - - - - - - - - 14.35 -
17728 658.7 7.9 792 17733 roll 0.60 - - 3102 - 1.90 0.142 756 -518.9 281.4 - - 1832 - - - - - - - - - 14.33 -
17900 646.3 7.9 797 17905 done 0.58 - - 3102 - 1.77 0.094 1725 547.5 281.4 - - 1832 - - - - - - - - - 14.42 -
18215 621.8 7.3 808 18220 roll 0.57 - - 3110 - 1.90 0.141 756 -510.0 281.4 - - 1832 - - - - - - - - - 14.31 -
18353 612.1 7.7 812 18359 done 0.55 0.15 0.251 3072 -253.3 1.75 0.092 1716 548.6 281.4 - - 1832 - - - - - - - - 14.22 14.42 -
18674 586.2 8.2 823 18679 roll 0.56 - - 3072 - 1.52 0.109 2541 542.8 281.4 - - 1832 - - - - - - - - - 14.36 -
18731 583.2 8.2 824 18738 done 0.57 - - 3078 - 1.55 0.119 1722 -528.4 281.4 - - 1832 - - - - - - - - - 14.37 -
19038 554.2 8.9 835 19043 roll 0.57 - - 3085 - 1.85 0.136 755 -522.7 281.4 - - 1832 - - - - - - - - - 14.31 -
19102 548.3 9.0 837 19107 done 0.57 - - 3085 - 1.77 0.091 1725 548.0 281.4 - - 1832 - - - - - - - - - 14.43 -
19437 518.5 8.7 848 19442 roll 0.57 - - 3093 - 1.88 0.138 754 -516.5 281.4 - - 1832 - - - - - - - - - 14.31 -
19489 515.6 8.6 849 19495 done 0.57 - - 3093 - 1.75 0.089 1722 553.1 281.4 - - 1832 - - - - - - - - - 14.43 -
19802 489.5 7.2 860 19807 roll 0.57 - - 3100 - 1.90 0.136 746 -513.7 281.4 - - 1832 - - - - - - - - - 14.33 -
19910 483.2 6.9 863 19916 done 0.57 - - 3100 - 1.75 0.088 1713 552.6 281.5 - - 1832 - - - - - - - - - 14.43 -
20231 461.4 6.8 874 20237 roll 0.56 - - 3108 - 1.88 0.135 750 -512.2 283.5 - - 1832 - - - - - - - - - 14.31 -
20346 454.4 7.3 877 20352 done 0.55 0.15 0.246 3071 -246.7 1.70 0.086 1693 554.7 283.5 - - 1832 - - - - - - - - 14.21 14.43 -
20661 428.2 8.2 888 20666 roll 0.57 - - 3070 - 1.52 0.103 2524 546.7 283.5 - - 1832 - - - - - - - - - 14.38 -
20715 425.2 8.4 889 20720 done 0.58 - - 3079 - 1.55 0.114 1701 -531.0 283.5 - - 1832 - - - - - - - - - 14.36 -
21030 395.8 8.7 900 21035 roll 0.60 - - 3076 - 1.52 0.105 2523 540.8 283.5 - - 1833 - - - - - - - - - 14.37 -
21102 390.2 8.4 902 21108 done 0.60 - - 3082 - 1.52 0.114 1724 -525.7 283.5 - - 1833 - - - - - - - - - 14.32 -
21427 363.7 7.8 913 21433 roll 0.60 - - 3089 - 1.90 0.133 752 -511.6 283.5 - - 1833 - - - - - - - - - 14.26 -
21461 361.0 7.7 914 21466 done 0.60 - - 3090 - 1.77 0.086 1728 551.4 283.5 - - 1834 - - - - - - - - - 14.45 -
21796 336.0 7.4 925 21802 roll 0.60 - - 3097 - 1.90 0.133 750 -514.7 283.5 - - 1834 - - - - - - - - - 14.31 -
21921 326.7 7.4 929 21927 done 0.60 - - 3097 - 1.75 0.084 1717 552.6 283.5 - - 1834 - - - - - - - - - 14.42 -
22256 302.2 7.4 940 22261 roll 0.60 - - 3104 - 1.85 0.131 750 -522.7 283.5 - - 1834 - - - - - - - - - 14.32 -
22410 290.1 7.8 945 22415 done 0.58 - - 3104 - 1.73 0.081 1706 552.6 283.5 - - 1835 - - - - - - - - - 14.44 -
22745 265.6 7.2 956 22750 roll 0.57 - - 3111 - 1.85 0.132 749 -517.3 283.5 - - 1835 - - - - - - - - - 14.33 -
22888 256.8 7.0 960 22894 done 0.56 0.15 0.243 3074 -246.7 1.67 0.080 1688 562.3 283.5 - - 1836 - - - - - - - - 14.22 14.43 -
23203 231.8 8.8 985 23208 roll 0.58 - - 3074 - 1.52 0.099 2522 548.7 283.5 - - 1837 - - - - - - - - - 14.36 -
23382 215.9 8.8 1002 23388 done 0.61 - - 3080 - 1.52 0.111 1708 -535.5 283.5 - - 1837 - - - - - - - - - 14.33 -
23691 194.9 6.3 1033 23722 roll 0.64 - - 3080 - 1.50 0.100 2516 538.7 302.2 22.98 0.998 1750 -3.8 0.136 - - - - - - - 14.57 14.05
23788 188.1 6.8 1042 23794 done 0.67 - - 3085 - 1.50 0.112 1725 -527.3 303.4 - - 1746 - - - - - - - - - 14.33 -
24103 162.3 9.5 1073 24108 roll 0.69 - - 3085 - 1.50 0.101 2524 532.7 303.4 - - 1746 - - - - - - - - - 14.33 -
24311 141.9 9.6 1093 24318 done 0.71 - - 3090 - 1.50 0.112 1741 -522.0 303.4 - - 1746 - - - - - - - - - 14.28 -
24621 118.1 6.2 1124 24648 roll 0.75 0.12 0.136 3148 483.3 1.48 0.103 2528 531.8 323.1 21.33 0.906 1666 -3.8 0.090 - - - - - - 14.43 14.57 14.08
24881 97.1 8.1 1149 24886 done 0.73 - - 3153 - 1.45 0.111 1771 -522.1 323.1 - - 1657 - - - - - - - - - 14.33 -
25197 69.6 9.1 1180 25203 done 0.71 0.12 0.246 3117 -300.0 - - 1771 - 323.1 - - 1659 - - - - - - - - 14.21 - -
25504 43.6 7.5 1211 25510 roll 0.71 - - 3125 - 1.95 0.128 750 -523.6 323.1 - - 1659 - - - - - - - - - 14.35 -
25619 34.6 8.1 1222 25624 done 0.71 - - 3125 - 1.85 0.080 1775 554.1 323.1 - - 1659 - - - - - - - - - 14.41 -
25933 8.7 8.8 1253 25938 roll 0.69 - - 3131 - 1.98 0.140 755 -515.2 323.1 - - 1660 - - - - - - - - - 14.29 -
26004 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26004 begin surface coast
26027 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26027 begin surface
SM 2.90 - - - - -8.52 8.45 0.060 141 -353.8 1.25 0.082 1442 549.6 350.04 11.27 0.129 1561 -8.8 0.020 - - - - - -