NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 236 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 57.20 of 350.00 AH used of 24V (83.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.7 deg, depth 2.13 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 71 s, HDOP was 2.5 m
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 80 VBD -0.59 - - 396 - - - 2410 - -116.8 -48.72 - 2593 - - - - - - - - - - -
86 3.1 -2.2 5 122 roll -0.59 12.45 0.381 3124 219.1 2.58 0.100 980 -554.3 -116.8 -14.95 - 3337 -49.8 - - - - - - - 13.99 14.27 14.51
351 51.3 -14.3 32 360 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.073 2392 576.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.32 -
601 80.7 -9.5 57 611 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.074 985 -581.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.31 -
652 85.9 -10.5 62 661 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.073 2399 577.1 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.33 -
901 112.4 -10.4 87 910 roll -0.59 - - 3128 - 2.47 0.092 3809 570.9 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.35 -
1012 124.9 -11.4 98 1021 done -0.59 - - 3127 - 2.40 0.065 2393 -590.0 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.37 -
1262 152.2 -10.7 123 1271 roll -0.59 - - 3128 - 2.40 0.078 994 -582.9 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.33 -
1352 162.0 -10.9 132 1360 done -0.59 - - 3128 - 2.42 0.075 2398 580.2 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.37 -
1602 186.4 -9.6 157 1611 roll -0.59 - - 3128 - 2.47 0.093 3813 572.9 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.37 -
1711 197.2 -9.8 168 1721 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.066 2402 -575.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.40 -
1961 221.6 -10.2 193 1970 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2212 245.9 -9.8 218 2221 roll -0.59 - - 3128 - 2.42 0.077 987 -583.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.41 -
2271 251.6 -9.7 224 2279 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.076 2406 579.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.42 -
2604 281.0 -8.8 237 2612 roll -0.59 - - 3128 - 2.45 0.095 3809 572.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.40 -
2693 289.1 -8.9 246 2700 done -0.59 - - 3128 - 2.40 0.070 2399 -587.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.43 -
3025 318.5 -9.0 259 3029 done -0.59 - - 3128 - - - 2397 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3322 344.7 -8.5 269 3325 done -0.59 - - 3128 - - - 2397 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3622 368.4 -7.8 279 3625 done -0.59 - - 3128 - - - 2397 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3922 393.0 -8.3 289 3930 roll -0.59 - - 3128 - 2.45 0.081 982 -577.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.40 -
3961 396.4 -8.5 293 3971 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.076 2395 565.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.36 -
4285 422.2 -8.3 305 4293 roll -0.59 - - 3128 - 2.47 0.095 3815 574.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.40 -
4362 429.4 -9.0 313 4373 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.070 2395 -574.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.38 -
4676 456.3 -8.8 324 4679 done -0.59 - - 3128 - - - 2393 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
4974 482.1 -8.6 334 4982 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.097 3812 567.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.40 -
5073 490.7 -8.7 344 5081 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.074 2402 -570.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.38 -
5396 516.9 -8.0 356 5403 roll -0.59 - - 3128 - 2.45 0.083 983 -579.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.41 -
5472 523.5 -8.3 364 5482 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.076 2398 566.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.42 -
5784 547.5 -7.6 375 5791 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.097 3823 570.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.38 -
5863 553.7 -7.9 383 5873 done -0.59 - - 3133 - 2.50 0.071 2391 -572.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.38 -
6178 577.7 -7.7 394 6185 roll -0.59 - - 3128 - 2.42 0.087 995 -576.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.40 -
6214 581.1 -8.2 398 6223 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.080 2399 561.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.38 -
6539 604.8 -7.4 410 6542 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
6835 626.9 -7.3 420 6843 roll -0.59 - - 3132 - 2.50 0.098 3822 569.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.38 -
6895 631.5 -7.3 426 6903 done -0.59 - - 3128 - 2.42 0.071 2404 -586.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.43 -
7228 655.1 -7.2 439 7235 roll -0.59 - - 3133 - 2.45 0.085 989 -577.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.40 -
7285 659.9 -8.2 445 7294 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.079 2412 576.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.41 -
7621 683.8 -7.0 458 7629 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.099 3806 569.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.40 -
7699 690.0 -7.5 466 7708 done -0.59 - - 3128 - 2.42 0.076 2398 -581.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.40 -
8012 711.4 -6.8 477 8021 roll -0.59 - - 3128 - 2.45 0.086 992 -573.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.38 -
8071 715.7 -7.3 483 8078 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.080 2394 572.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.40 -
8405 736.4 -6.0 496 8412 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.097 3821 570.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.37 -
8492 742.5 -6.6 505 8500 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.073 2408 -576.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.40 -
8825 764.1 -6.4 518 8829 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
9122 783.1 -6.3 528 9126 done -0.59 - - 3123 - - - 2402 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
9422 803.1 -6.9 538 9430 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.084 979 -576.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.38 -
9472 806.7 -7.6 543 9481 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.079 2415 574.4 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.37 -
9785 828.1 -6.9 554 9793 roll -0.59 - - 3128 - 2.47 0.099 3805 562.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.37 -
9843 832.5 -7.2 560 9851 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.073 2388 -578.4 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.40 -
10176 855.7 -7.0 573 10184 roll -0.59 - - 3128 - 2.45 0.090 992 -569.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.37 -
10234 860.3 -7.5 579 10242 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.082 2405 572.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.37 -
10567 883.6 -7.0 592 10575 roll -0.59 - - 3128 - 2.50 0.101 3818 565.2 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.37 -
10625 888.0 -7.1 598 10633 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.078 2402 -578.0 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.40 -
10958 909.8 -6.4 611 10961 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
11255 929.5 -6.2 621 11258 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11555 947.9 -6.2 631 11558 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
11855 966.5 -6.3 641 11858 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
12155 986.2 -6.4 651 12158 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
12241 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12242 begin apogee
12251 991.7 -6.2 654 12357 done -0.25 0.38 0.195 3236 284.2 - - 2319 - - 101.43 1.923 2859 -4.6 0.445 - - - - - - 14.25 - 13.16
12361 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12361 begin climb
12365 994.1 - 657 12486 done 0.59 0.85 0.134 3508 320.0 - - 2320 - 116.8 110.00 1.886 2380 -4.4 0.433 - - - - - - 13.88 - 12.97
12785 963.6 8.7 672 12794 done 0.59 - - 3508 - - - 2320 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
13088 938.3 8.0 682 13098 done 0.59 - - 3507 - - - 2320 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
13387 913.6 8.3 692 13397 done 0.59 - - 3507 - - - 2320 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
13688 887.6 8.7 702 13697 done 0.59 - - 3508 - - - 2320 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
13988 863.8 7.1 712 13998 roll 0.59 - - 3508 - 2.58 0.104 3755 556.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.33 -
14167 849.3 8.0 730 14178 done 0.59 - - 3508 - 2.45 0.078 2343 -576.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.38 -
14498 825.7 7.3 743 14508 roll 0.59 - - 3511 - 2.53 0.103 3746 554.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.37 -
14738 806.2 7.8 767 14748 done 0.59 - - 3509 - 2.47 0.080 2331 -572.9 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.36 -
15069 783.6 6.7 780 15079 roll 0.60 - - 3509 - 2.55 0.103 3746 554.9 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.38 -
15308 764.9 7.8 804 15318 done 0.60 - - 3508 - 2.47 0.079 2328 -574.1 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.37 -
15639 743.0 6.3 817 15649 roll 0.62 - - 3509 - 2.50 0.097 917 -564.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.36 -
15828 731.3 5.8 836 15839 done 0.65 - - 3508 - 2.47 0.083 2331 572.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.40 -
16149 711.3 6.4 848 16159 roll 0.67 - - 3509 - 2.53 0.101 3749 560.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.37 -
16389 692.5 7.8 872 16399 done 0.67 - - 3509 - 2.47 0.079 2331 -574.1 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.40 -
16719 668.6 7.2 885 16729 roll 0.67 - - 3509 - 2.50 0.096 923 -563.2 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.36 -
16888 656.3 7.3 902 16900 done 0.67 - - 3509 - 2.50 0.083 2333 564.0 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.39 -
17202 633.8 7.2 913 17212 roll 0.67 - - 3509 - 2.50 0.099 3735 560.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.38 -
17442 615.1 8.0 937 17452 done 0.67 - - 3508 - 2.45 0.080 2331 -573.1 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.40 -
17772 593.7 6.3 950 17783 roll 0.69 0.12 0.161 3562 450.0 2.50 0.091 919 -564.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - 14.38 14.35 -
17907 584.0 7.3 963 17917 done 0.69 - - 3562 - 2.47 0.080 2331 571.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.40 -
18228 560.1 7.4 975 18238 roll 0.69 - - 3562 - 2.50 0.100 3740 563.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.37 -
18468 539.3 8.4 999 18478 done 0.69 - - 3562 - 2.47 0.081 2319 -575.3 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.40 -
18798 515.4 7.2 1012 18808 roll 0.69 - - 3568 - 2.47 0.096 916 -568.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.36 -
18848 511.7 7.4 1017 18858 done 0.69 - - 3568 - 2.47 0.080 2333 573.7 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.37 -
19161 488.7 7.6 1028 19171 roll 0.69 - - 3569 - 2.50 0.099 3739 562.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.35 -
19400 467.5 8.5 1052 19410 done 0.69 - - 3575 - 2.47 0.081 2326 -572.1 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.38 -
19731 441.2 7.8 1065 19741 roll 0.69 - - 3585 - 2.50 0.096 916 -564.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.38 -
19770 438.0 8.1 1069 19780 done 0.69 0.15 0.281 3554 -206.7 2.47 0.080 2336 574.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - 14.15 14.39 -
20091 415.2 7.0 1081 20101 roll 0.69 - - 3554 - 2.50 0.099 3747 564.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.36 -
20330 395.5 8.5 1105 20340 done 0.69 - - 3562 - 2.50 0.079 2322 -570.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.38 -
20661 371.3 7.2 1118 20671 roll 0.69 - - 3572 - 2.50 0.094 914 -563.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.35 -
20700 368.3 7.2 1122 20710 done 0.69 - - 3572 - 2.47 0.078 2331 573.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.39 -
21024 344.9 7.2 1134 21035 roll 0.69 - - 3576 - 2.53 0.096 916 -559.3 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.37 -
21254 328.4 6.6 1157 21265 done 0.71 - - 3576 - 2.47 0.080 2338 575.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.38 -
21567 307.9 6.6 1168 21578 roll 0.73 - - 3577 - 2.50 0.096 3749 564.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.37 -
21807 289.7 7.8 1192 21817 done 0.73 - - 3587 - 2.47 0.076 2319 -578.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.40 -
22137 267.2 6.9 1205 22147 roll 0.73 - - 3588 - 2.53 0.094 3739 561.3 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.36 -
22377 248.0 8.2 1229 22389 done 0.73 0.15 0.300 3561 -180.0 2.45 0.077 2332 -574.3 116.8 - - 2368 - - - - - - - - 14.15 14.39 -
22629 232.7 5.8 1254 22641 roll 0.76 - - 3562 - 2.47 0.090 920 -571.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.35 -
22851 220.2 5.7 1276 22862 done 0.79 - - 3562 - 2.47 0.079 2337 573.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.38 -
23101 205.1 7.0 1301 23112 roll 0.79 - - 3562 - 2.47 0.095 3738 567.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.35 -
23342 183.8 9.2 1325 23353 done 0.79 - - 3562 - 2.45 0.075 2322 -578.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.38 -
23593 164.5 7.2 1350 23605 roll 0.79 - - 3563 - 2.55 0.094 3744 557.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.32 -
23835 144.1 8.2 1374 23846 done 0.79 - - 3562 - 2.45 0.077 2333 -575.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.37 -
24087 125.6 7.9 1399 24098 roll 0.79 - - 3562 - 2.50 0.093 3739 562.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.35 -
24138 121.8 7.3 1404 24149 done 0.79 - - 3562 - 2.45 0.073 2320 -579.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.35 -
24389 106.3 5.2 1429 24440 roll 0.82 - - 3562 - 2.47 0.091 915 -568.8 167.2 38.70 0.853 2175 -5.0 0.117 - - - - - - - 14.33 13.93
24640 89.3 6.4 1454 24653 done 0.84 0.10 0.176 3602 400.0 2.47 0.074 2339 576.5 167.2 - - 2175 - - - - - - - - 14.29 14.31 -
24893 69.7 7.3 1479 24903 roll 0.84 - - 3602 - 2.45 0.093 3729 567.3 167.2 - - 2175 - - - - - - - - - 14.28 -
24974 62.5 9.5 1487 24985 done 0.84 - - 3605 - 2.42 0.073 2333 -576.9 167.2 - - 2177 - - - - - - - - - 14.34 -
25225 43.6 7.0 1512 25235 roll 0.84 - - 3611 - 2.47 0.085 912 -575.3 167.2 - - 2175 - - - - - - - - - 14.33 -
25297 38.8 6.8 1519 25307 done 0.85 - - 3612 - 2.45 0.074 2328 578.0 167.2 - - 2175 - - - - - - - - - 14.37 -
25548 29.1 1.8 1544 25662 roll 0.94 - - 3615 - 2.53 0.081 914 -558.9 297.7 98.10 0.725 1638 -5.5 0.041 - - - - - - - 14.16 13.83
25893 9.3 6.7 1578 25905 done 0.96 - - 3615 - 2.47 0.073 2340 577.3 297.7 - - 1638 - - - - - - - - - 14.26 -
25971 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25971 begin surface coast
26023 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26023 begin surface
SM 2.09 - - - - -9.10 9.38 0.077 399 42.5 0.10 0.181 2400 13700.0 375.06 33.03 0.105 1328 40.2 -0.082 - - - - - -