Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 233 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 89.87 of 310.00 AH used of 24V (71.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -58.7 deg, depth 1.03 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 72 VBD -0.78 - - 80 - - - 2184 - -194.6 -54.58 - 3184 - - - - - - - - - - -
75 3.0 -6.0 8 104 roll -0.78 8.55 0.447 2541 287.8 2.47 0.078 739 -585.0 -194.6 -10.32 - 3783 -58.0 - - - - - - - 14.26 14.53 14.90
137 18.7 -22.6 18 144 done -0.78 - - 2533 - 2.28 0.037 2118 604.8 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.64 -
390 72.2 -20.1 67 397 roll -0.78 - - 2522 - 2.42 0.062 3552 592.6 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.69 -
460 86.6 -20.4 80 468 done -0.78 0.03 0.235 2544 733.3 2.33 0.031 2131 -609.9 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.42 14.73 -
715 137.2 -15.9 129 724 roll -0.78 - - 2535 - 2.42 0.059 3560 590.5 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.73 -
731 139.5 -15.4 131 738 done -0.78 - - 2535 - 2.30 0.029 2144 -615.7 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.74 -
983 180.5 -16.8 180 990 roll -0.78 - - 2526 - 2.42 0.063 3562 586.0 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.74 -
1018 186.1 -15.9 186 1026 done -0.78 0.05 0.303 2559 660.0 2.30 0.028 2141 -617.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.48 14.77 -
1274 223.7 -14.1 235 1281 roll -0.78 - - 2559 - 2.30 0.052 764 -598.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.71 -
1309 228.5 -13.8 241 1317 done -0.78 - - 2551 - 2.28 0.037 2164 614.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.73 -
1567 266.4 -15.9 281 1577 roll -0.78 - - 2540 - 2.28 0.060 3543 604.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.77 -
1673 282.2 -14.0 301 1683 done -0.78 - - 2541 - 2.20 0.029 2145 -635.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.87 -
1923 317.0 -14.1 327 1924 done -0.78 - - 2541 - - - 2145 - -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - - -
2162 349.6 -12.9 351 2166 roll -0.78 - - 2541 - 2.25 0.052 759 -616.0 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.84 -
2229 357.4 -10.6 364 2238 done -0.78 0.03 0.572 2544 100.0 2.20 0.037 2154 634.1 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.60 14.88 -
2479 383.4 -9.6 390 2488 roll -0.78 - - 2535 - 2.30 0.060 3546 605.2 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.83 -
2530 388.3 -9.6 400 2534 done -0.78 - - 2535 - 2.20 0.029 2147 -635.9 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.92 -
2777 412.9 -10.3 425 2786 roll -0.78 - - 2527 - 2.33 0.060 3544 599.6 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.71 -
2811 416.8 -10.1 432 2819 done -0.78 0.08 0.356 2546 237.5 2.20 0.029 2148 -634.5 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.60 14.93 -
3058 439.7 -10.1 457 3062 roll -0.78 - - 2546 - 2.25 0.053 763 -615.6 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.87 -
3147 449.2 -10.5 475 3154 done -0.78 - - 2539 - 2.20 0.039 2144 627.7 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.90 -
3395 477.6 -12.6 500 3404 roll -0.78 - - 2529 - 2.33 0.062 3549 603.0 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.84 -
3469 487.9 -13.2 515 3477 done -0.78 0.08 0.360 2548 237.5 2.22 0.031 2145 -632.4 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - 14.59 14.93 -
3718 519.0 -12.9 540 3728 roll -0.78 - - 2549 - 2.22 0.054 766 -621.2 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.80 -
3760 524.7 -12.7 548 3764 done -0.78 - - 2541 - 2.20 0.040 2154 630.9 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 14.90 -
4006 554.6 -11.8 573 4015 roll -0.78 - - 2531 - 2.33 0.063 3554 600.9 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.83 -
4067 561.4 -10.6 585 4077 done -0.78 0.05 0.431 2545 280.0 2.22 0.031 2147 -633.8 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - 14.62 14.93 -
4318 587.8 -10.4 611 4319 done -0.78 - - 2545 - - - 2146 - -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - - -
4558 612.6 -10.3 629 4559 done -0.78 - - 2545 - - - 2146 - -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - - -
4798 637.6 -10.0 641 4804 roll -0.78 - - 2536 - 2.35 0.063 3543 594.5 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.83 -
4862 644.0 -9.4 654 4866 done -0.78 - - 2536 - 2.22 0.031 2149 -627.9 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 14.93 -
5113 668.3 -10.0 668 5119 roll -0.78 - - 2527 - 2.35 0.063 3543 593.2 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 14.83 -
5156 673.1 -10.6 677 5161 done -0.78 0.08 0.359 2546 237.5 2.22 0.032 2148 -628.4 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - 14.59 14.93 -
5413 698.4 -9.7 692 5419 roll -0.78 - - 2537 - 2.38 0.064 3550 589.1 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.83 -
5521 708.6 -8.7 714 5525 done -0.78 - - 2537 - 2.25 0.032 2150 -622.2 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.92 -
5773 730.3 -8.7 728 5779 roll -0.78 - - 2537 - 2.30 0.057 760 -604.3 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 14.84 -
5853 738.0 -9.6 744 5858 done -0.78 0.08 0.366 2548 137.5 2.22 0.042 2144 623.4 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - 14.57 14.88 -
6110 764.2 -11.2 759 6114 roll -0.78 - - 2548 - 2.28 0.057 758 -607.9 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.83 -
6154 769.8 -11.8 768 6158 done -0.78 - - 2543 - 2.25 0.043 2157 621.8 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.88 -
6406 798.8 -11.5 782 6412 roll -0.78 - - 2532 - 2.35 0.067 3556 595.3 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.80 -
6429 801.6 -11.7 787 6433 done -0.78 - - 2533 - 2.28 0.034 2147 -618.0 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.92 -
6686 829.3 -10.5 802 6692 roll -0.78 - - 2533 - 2.33 0.058 749 -600.0 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.82 -
6719 833.1 -11.0 809 6727 done -0.78 0.10 0.347 2550 170.0 2.28 0.044 2151 614.9 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - 14.52 14.88 -
6966 854.1 -8.3 822 6972 roll -0.78 - - 2550 - 2.30 0.058 756 -606.5 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.82 -
6989 856.3 -9.0 827 6993 done -0.78 - - 2544 - 2.28 0.044 2161 616.2 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.87 -
7246 875.7 -7.5 842 7252 roll -0.78 - - 2534 - 2.35 0.068 3549 590.6 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 14.78 -
7306 880.2 -7.5 854 7310 done -0.78 - - 2534 - 2.28 0.034 2142 -617.1 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.90 -
7562 899.6 -7.9 869 7568 roll -0.78 - - 2524 - 2.40 0.067 3548 585.8 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.78 -
7642 906.8 -9.6 885 7649 done -0.78 0.10 0.313 2552 280.0 2.28 0.034 2139 -618.0 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - 14.54 14.89 -
7903 930.9 -9.8 901 7909 roll -0.78 - - 2552 - 2.30 0.060 760 -599.6 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.80 -
7962 937.1 -10.3 913 7966 done -0.78 - - 2548 - 2.28 0.046 2156 612.3 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.85 -
8224 963.5 -9.8 929 8230 roll -0.78 - - 2538 - 2.35 0.069 3548 592.3 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.76 -
8290 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8290 begin apogee
8297 970.1 -9.4 943 8587 done -0.17 0.55 0.239 2740 367.3 - - 1961 - - 286.25 1.533 2988 -2.7 0.311 - - - - - - 14.59 - 13.56
8588 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8588 begin climb
8590 982.7 - 959 8812 roll 0.78 0.80 0.140 3060 400.0 2.58 0.076 556 -544.6 194.6 212.05 1.760 2185 -3.8 0.390 - - - - - - 14.13 13.99 13.34
8844 959.8 16.0 1011 8850 done 0.78 - - 3060 - 2.38 0.045 1942 582.4 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.19 -
9104 918.7 15.9 1027 9110 roll 0.78 - - 3059 - 2.42 0.067 3358 585.1 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.57 -
9124 915.4 16.7 1031 9129 done 0.78 0.08 0.470 3056 -37.5 2.38 0.044 1954 -589.9 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.30 14.62 -
9386 877.6 13.4 1047 9387 done 0.78 - - 3056 - - - 1954 - 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - - -
9627 847.1 12.5 1059 9633 roll 0.78 - - 3056 - 2.38 0.063 3357 589.5 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.70 -
9694 838.1 13.0 1073 9698 done 0.78 - - 3065 - 2.35 0.042 1948 -599.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.78 -
9946 809.2 10.8 1087 9952 roll 0.78 - - 3076 - 2.38 0.070 544 -589.9 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.74 -
10006 801.6 13.1 1099 10013 done 0.78 0.10 0.386 3051 -250.0 2.30 0.044 1961 616.1 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.42 14.81 -
10266 772.1 11.6 1115 10272 roll 0.78 - - 3051 - 2.35 0.063 3353 592.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.76 -
10289 769.1 12.6 1120 10293 done 0.78 - - 3059 - 2.35 0.044 1941 -600.9 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.82 -
10546 737.5 12.7 1135 10552 roll 0.78 - - 3071 - 2.35 0.070 545 -594.0 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.76 -
10629 726.0 13.7 1152 10634 done 0.78 0.08 0.405 3055 -200.0 2.30 0.044 1960 615.2 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.47 14.83 -
10881 694.5 11.7 1166 10885 roll 0.78 - - 3056 - 2.35 0.061 3353 592.8 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.76 -
10955 684.9 12.9 1181 10962 done 0.78 - - 3063 - 2.35 0.040 1940 -601.3 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.82 -
11202 654.0 12.5 1194 11209 roll 0.78 - - 3063 - 2.38 0.060 3350 592.4 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.76 -
11225 650.7 14.2 1199 11230 done 0.78 0.10 0.423 3049 -140.0 2.33 0.040 1948 -601.7 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.39 14.83 -
11482 618.5 12.0 1214 11488 roll 0.78 - - 3049 - 2.38 0.060 3351 589.5 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.76 -
11557 608.7 12.9 1229 11564 done 0.78 - - 3057 - 2.33 0.040 1946 -603.0 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.82 -
11802 578.4 11.1 1250 11812 roll 0.78 - - 3067 - 2.35 0.067 547 -595.3 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.75 -
11834 574.6 12.3 1256 11839 done 0.78 0.08 0.415 3052 -187.5 2.28 0.043 1954 617.1 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.45 14.83 -
12079 545.6 12.0 1281 12083 roll 0.78 - - 3052 - 2.38 0.060 3353 587.8 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.74 -
12190 531.4 12.3 1303 12199 done 0.78 - - 3060 - 2.33 0.040 1940 -606.4 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.81 -
12441 500.8 11.6 1329 12445 roll 0.78 - - 3071 - 2.35 0.067 549 -591.9 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.73 -
12515 491.4 12.3 1344 12523 done 0.78 0.08 0.399 3055 -200.0 2.28 0.043 1953 615.8 194.6 - - 2152 - - - - - - - - 14.43 14.81 -
12762 463.3 11.0 1369 12766 roll 0.78 - - 3055 - 2.35 0.060 3350 594.5 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.73 -
12836 454.2 12.1 1384 12843 done 0.78 - - 3063 - 2.33 0.041 1943 -603.9 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.78 -
13084 426.5 11.4 1409 13088 roll 0.78 - - 3075 - 2.35 0.067 550 -592.8 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.72 -
13195 413.7 11.3 1431 13205 done 0.78 0.10 0.370 3049 -260.0 2.25 0.042 1948 621.3 194.6 - - 2152 - - - - - - - - 14.38 14.81 -
13445 389.1 9.6 1457 13450 roll 0.82 - - 3049 - 2.35 0.060 3348 595.7 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.73 -
13547 378.5 10.7 1477 13556 done 0.82 - - 3057 - 2.30 0.041 1947 -609.1 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.78 -
13797 350.7 11.5 1503 13806 roll 0.82 - - 3057 - 2.38 0.059 3356 592.0 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.73 -
13941 331.3 12.4 1532 13949 done 0.82 - - 3068 - 2.33 0.039 1950 -603.4 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.78 -
14189 305.4 10.5 1557 14198 roll 0.82 - - 3068 - 2.35 0.057 3342 592.3 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.59 -
14282 295.5 10.4 1575 14293 done 0.82 0.03 0.627 3067 - 2.30 0.037 1944 -607.8 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.44 14.81 -
14532 271.1 9.9 1601 14542 roll 0.82 - - 3076 - 2.35 0.064 540 -597.4 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.71 -
14577 266.6 11.0 1609 14587 done 0.82 - - 3076 - 2.25 0.038 1958 630.2 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.70 -
14827 239.7 10.6 1644 14835 roll 0.82 - - 3087 - 2.38 0.063 547 -592.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.70 -
14867 235.3 11.2 1651 14876 done 0.82 0.05 0.319 3056 -620.0 2.30 0.039 1949 609.6 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.36 14.71 -
15123 207.0 9.9 1700 15130 roll 0.82 - - 3065 - 2.38 0.063 540 -592.0 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.68 -
15168 202.3 10.5 1708 15175 done 0.82 - - 3065 - 2.30 0.038 1940 608.7 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.69 -
15420 179.6 7.4 1757 15428 roll 1.01 0.12 0.184 3138 608.3 2.38 0.053 3344 589.9 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.61 14.69 -
15511 169.6 11.4 1774 15519 done 1.01 0.10 0.409 3126 -120.0 2.35 0.036 1948 -594.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.31 14.69 -
15764 144.4 10.9 1823 15772 roll 1.01 - - 3135 - 2.38 0.061 540 -591.6 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.66 -
15898 131.0 10.4 1848 15905 done 1.01 - - 3135 - 2.30 0.036 1950 613.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.68 -
16153 111.5 7.4 1897 16161 roll 1.19 0.12 0.183 3207 600.0 2.35 0.051 3341 591.9 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.61 14.70 -
16391 87.6 11.4 1943 16400 done 1.19 0.08 0.346 3182 -312.5 2.33 0.034 1942 -600.4 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.24 14.69 -
16646 59.6 10.8 1992 16654 roll 1.19 - - 3192 - 2.38 0.060 535 -591.2 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.67 -
16687 54.5 13.7 1999 16695 done 1.19 - - 3192 - 2.30 0.035 1949 614.8 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.71 -
16941 28.1 10.3 2048 16949 roll 1.19 - - 3192 - 2.35 0.052 3358 599.6 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.69 -
17153 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17153 begin surface coast
17174 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17174 begin surface
SM 0.97 - - - - -8.24 7.35 0.089 134 18.2 2.00 0.032 2144 -1106.0 400.08 101.75 0.152 1354 13.3 -0.009 - - - - - -