SPURS Sep12 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 23 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 16.70 of 350.00 AH used of 24V (95.23% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -56.4 deg, depth 1.00 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -6.049 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
20 - - - 84 done -0.60 - - 159 - - - 1495 - -97.3 -61.45 - 3459 - - - - - - - - - - 14.95
86 3.8 -8.6 4 99 done -0.60 9.50 0.438 1989 192.6 - - 1493 - -97.3 - - 3462 - - - - - - - - 14.53 - -
399 52.6 -14.8 25 405 roll -0.52 0.12 0.285 2017 233.3 1.75 0.060 2557 608.0 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - 14.72 14.83 -
517 66.6 -12.6 32 523 done -0.49 - - 2017 - 1.77 0.073 1500 -597.2 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.85 -
823 99.4 -8.4 53 829 roll -0.45 - - 2017 - 1.80 0.094 442 -587.8 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.85 -
935 108.7 -8.7 60 941 done -0.40 0.20 0.249 2057 200.0 1.73 0.054 1507 615.6 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - 14.80 14.92 -
1248 125.8 -7.0 81 1254 roll -0.40 - - 2057 - 1.83 0.095 444 -580.9 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.90 -
1296 129.8 -8.2 84 1301 done -0.40 - - 2052 - 1.70 0.056 1497 619.4 -97.3 - - 3467 - - - - - - - - - 14.94 -
1612 158.3 -8.1 105 1618 roll -0.40 - - 2044 - 1.75 0.066 2567 611.4 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.93 -
1744 166.7 -6.8 113 1751 done -0.41 - - 2044 - 1.83 0.074 1502 -582.0 -97.3 - - 3467 - - - - - - - - - 14.92 -
2050 189.2 -7.5 134 2055 roll -0.41 - - 2044 - 1.83 0.096 438 -581.4 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.91 -
2122 194.6 -8.8 138 2128 done -0.39 - - 2037 - 1.73 0.054 1504 616.2 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.95 -
2427 216.8 -5.4 159 2432 roll -0.39 - - 2036 - 1.83 0.096 444 -579.2 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.91 -
2494 220.3 -5.8 163 2499 done -0.38 0.15 0.248 2064 186.7 1.70 0.055 1499 620.6 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - 14.88 14.97 -
2808 231.6 -3.8 184 2813 roll -0.40 - - 2058 - 1.73 0.067 2563 615.0 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.96 -
2879 234.0 -3.8 188 2886 done -0.43 - - 2058 - 1.77 0.075 1501 -600.0 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.95 -
3186 249.6 -5.3 209 3191 roll -0.45 - - 2058 - 1.80 0.097 442 -588.3 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.93 -
3288 255.8 -6.6 213 3294 done -0.45 - - 2052 - 1.73 0.057 1505 614.5 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.99 -
3612 277.3 -6.9 224 3613 done -0.46 - - 2052 - - - 1506 - -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - - -
3911 297.4 -6.5 234 3917 roll -0.47 - - 2051 - 1.83 0.098 444 -580.3 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - 14.97 -
3978 301.8 -6.6 236 3984 done -0.47 - - 2044 - 1.73 0.057 1512 617.3 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - 15.02 -
4306 321.6 -5.9 247 4312 roll -0.47 - - 2044 - 1.83 0.098 446 -582.5 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 14.98 -
4403 328.0 -6.5 250 4408 done -0.47 - - 2037 - 1.70 0.057 1496 617.6 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 15.02 -
4730 350.3 -6.9 261 4731 done -0.47 - - 2037 - - - 1496 - -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - - -
5029 369.9 -6.3 271 5031 done -0.47 - - 2037 - - - 1496 - -97.3 - - 3458 - - - - - - - - - - -
5330 387.9 -6.0 281 5331 done -0.47 - - 2037 - - - 1496 - -97.3 - - 3458 - - - - - - - - - - -
5630 405.6 -5.8 291 5636 roll -0.47 - - 2028 - 1.75 0.068 2567 612.0 -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - 15.03 -
5712 409.3 -5.7 293 5718 done -0.47 - - 2028 - 1.77 0.077 1499 -603.4 -97.3 - - 3455 - - - - - - - - - 15.02 -
6025 429.0 -5.8 304 6031 roll -0.47 - - 2029 - 1.80 0.099 446 -585.0 -97.3 - - 3455 - - - - - - - - - 14.99 -
6077 431.2 -6.0 305 6082 done -0.47 - - 2021 - 1.73 0.057 1510 615.0 -97.3 - - 3454 - - - - - - - - - 15.04 -
6389 454.0 -6.8 316 6390 done -0.47 - - 2021 - - - 1511 - -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - - -
6689 475.5 -7.2 326 6695 roll -0.47 - - 2021 - 1.85 0.099 438 -580.0 -97.3 - - 3452 - - - - - - - - - 14.99 -
6797 483.1 -7.9 329 6802 done -0.46 - - 2012 - 1.73 0.057 1501 614.5 -97.3 - - 3452 - - - - - - - - - 15.03 -
7115 509.1 -8.0 340 7117 done -0.45 0.12 0.265 2040 233.3 - - 1503 - -97.3 - - 3451 - - - - - - - - 14.90 - -
7414 530.6 -7.3 350 7420 roll -0.46 - - 2040 - 1.83 0.101 444 -578.7 -97.3 - - 3449 - - - - - - - - - 14.98 -
7466 533.3 -7.5 351 7471 done -0.47 - - 2035 - 1.73 0.059 1506 613.9 -97.3 - - 3450 - - - - - - - - - 15.02 -
7778 555.8 -6.3 362 7779 done -0.47 - - 2035 - - - 1507 - -97.3 - - 3448 - - - - - - - - - - -
8079 572.5 -5.5 372 8080 done -0.48 - - 2035 - - - 1507 - -97.3 - - 3447 - - - - - - - - - - -
8379 588.7 -5.5 382 8380 done -0.49 - - 2031 - - - 1507 - -97.3 - - 3446 - - - - - - - - - - -
8678 605.2 -5.7 392 8679 done -0.49 - - 2032 - - - 1507 - -97.3 - - 3445 - - - - - - - - - - -
8979 622.5 -6.0 402 8984 roll -0.49 - - 2035 - 1.85 0.103 440 -576.8 -97.3 - - 3444 - - - - - - - - - 14.97 -
9089 629.1 -6.9 405 9095 done -0.49 - - 2028 - 1.73 0.060 1500 612.7 -97.3 - - 3443 - - - - - - - - - 15.02 -
9402 652.6 -7.2 416 9408 roll -0.49 - - 2019 - 1.75 0.070 2567 609.7 -97.3 - - 3443 - - - - - - - - - 15.00 -
9494 659.7 -7.5 419 9499 done -0.49 - - 2019 - 1.80 0.080 1497 -594.4 -97.3 - - 3443 - - - - - - - - - 14.98 -
9827 686.1 -7.8 430 9832 roll -0.49 - - 2020 - 1.83 0.103 442 -576.5 -97.3 - - 3442 - - - - - - - - - 14.95 -
9877 688.7 -7.7 431 9883 done -0.49 - - 2011 - 1.73 0.060 1500 611.6 -97.3 - - 3441 - - - - - - - - - 15.01 -
10190 712.2 -6.4 442 10191 done -0.49 - - 2011 - - - 1501 - -97.3 - - 3440 - - - - - - - - - - -
10490 730.1 -5.8 452 10495 roll -0.49 - - 2011 - 1.85 0.104 437 -575.1 -97.3 - - 3439 - - - - - - - - - 14.95 -
10632 739.6 -7.8 456 10637 done -0.47 0.12 0.276 2030 158.3 1.75 0.060 1508 612.0 -97.3 - - 3439 - - - - - - - - 14.88 15.00 -
10945 763.7 -7.5 467 10946 done -0.49 - - 2030 - - - 1507 - -97.3 - - 3438 - - - - - - - - - - -
11245 785.1 -6.8 477 11250 roll -0.50 - - 2025 - 1.73 0.071 2556 606.4 -97.3 - - 3437 - - - - - - - - - 14.99 -
11327 789.0 -6.4 479 11332 done -0.51 - - 2024 - 1.80 0.082 1492 -591.1 -97.3 - - 3437 - - - - - - - - - 14.97 -
11640 807.6 -5.0 490 11641 done -0.51 - - 2025 - - - 1492 - -97.3 - - 3436 - - - - - - - - - - -
11940 820.8 -4.1 500 11945 roll -0.51 - - 2025 - 1.83 0.107 444 -572.7 -97.3 - - 3436 - - - - - - - - - 14.94 -
12021 823.6 -4.1 502 12026 done -0.51 - - 2017 - 1.73 0.062 1495 607.5 -97.3 - - 3435 - - - - - - - - - 14.99 -
12334 834.4 -3.0 513 12335 done -0.51 - - 2017 - - - 1495 - -97.3 - - 3434 - - - - - - - - - - -
12633 844.2 -3.6 523 12634 done -0.51 - - 2017 - - - 1496 - -97.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
12933 859.7 -5.8 533 12934 done -0.51 - - 2017 - - - 1496 - -97.3 - - 3432 - - - - - - - - - - -
13233 882.6 -8.3 543 13239 roll -0.51 - - 2017 - 1.85 0.107 440 -570.8 -97.3 - - 3432 - - - - - - - - - 14.90 -
13309 888.7 -9.1 545 13315 done -0.51 - - 2009 - 1.75 0.063 1503 607.4 -97.3 - - 3432 - - - - - - - - - 14.97 -
13626 919.4 -9.2 556 13632 roll -0.51 - - 2009 - 1.88 0.109 439 -566.0 -97.3 - - 3431 - - - - - - - - - 14.91 -
13719 928.3 -9.5 559 13724 done -0.50 - - 2001 - 1.77 0.064 1506 602.8 -97.3 - - 3426 - - - - - - - - - 14.97 -
14052 956.1 -7.9 570 14053 done -0.50 - - 2001 - - - 1507 - -97.3 - - 3429 - - - - - - - - - - -
14351 978.3 -7.3 580 14357 roll -0.50 - - 2001 - 1.88 0.109 443 -566.0 -97.3 - - 3428 - - - - - - - - - 14.90 -
14382 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14383 begin apogee
14388 981.0 -7.4 581 14510 done -0.18 0.47 0.236 2126 266.0 - - 1509 - - 110.35 2.354 3064 -3.3 0.255 - - - - 1 - 14.81 - 13.19
14512 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14512 begin climb
14513 984.7 - 585 14655 done 0.60 0.82 0.154 2375 303.7 - - 1509 - 97.3 128.15 2.420 2666 -3.1 0.235 - - - - 1 - 14.12 - 13.19
14954 964.0 6.3 600 14959 roll 0.55 - - 2372 - 1.77 0.069 2559 593.2 97.3 - - 2661 - - - - - - - - - 14.66 -
14995 962.1 6.3 601 15001 done 0.50 - - 2380 - 1.85 0.086 1498 -573.5 97.3 - - 2660 - - - - - - - - - 14.67 -
15318 941.1 6.2 612 15325 roll 0.45 0.17 0.282 2343 -217.6 1.88 0.107 442 -561.7 97.3 - - 2658 - - - - - - - - 14.69 14.76 -
15376 939.3 6.0 613 15383 done 0.40 - - 2343 - 1.77 0.063 1510 603.4 97.8 - - 2657 - - - - - - - - - 14.83 -
15683 922.0 5.5 624 15718 done 0.39 - - 2343 - - - 1510 - 110.5 28.25 1.145 2612 -1.6 0.238 - - - - 1 - - - 13.91
16013 900.9 6.7 635 16019 roll 0.37 0.12 0.283 2318 -208.3 1.90 0.110 444 -561.1 110.5 - - 2614 - - - - - - - - 14.71 14.78 -
16120 895.2 6.3 638 16125 done 0.37 - - 2319 - 1.75 0.063 1496 601.1 110.5 - - 2613 - - - - - - - - - 14.85 -
16437 874.8 6.3 649 16442 roll 0.37 - - 2327 - 1.88 0.113 443 -560.1 110.5 - - 2613 - - - - - - - - - 14.83 -
16478 872.7 6.3 650 16483 done 0.37 - - 2326 - 1.77 0.063 1512 604.0 110.5 - - 2612 - - - - - - - - - 14.89 -
16801 850.1 6.9 661 16802 done 0.37 - - 2327 - - - 1513 - 110.5 - - 2612 - - - - - - - - - - -
17100 830.5 6.4 671 17101 done 0.37 - - 2327 - - - 1513 - 110.5 - - 2611 - - - - - - - - - - -
17400 814.1 5.3 681 17444 done 0.39 - - 2327 - - - 1513 - 129.1 36.88 1.460 2535 -2.1 0.214 - - - - 1 - - - 13.80
17730 796.2 5.5 692 17768 done 0.41 - - 2326 - - - 1513 - 142.4 31.00 1.229 2481 -1.7 0.210 - - - - 1 - - - 13.76
18060 778.6 5.1 703 18114 roll 0.44 - - 2335 - 1.98 0.114 445 -539.4 164.9 41.88 1.561 2389 -2.2 0.204 - - - - 1 - - 14.42 13.63
18171 773.8 5.1 706 18221 done 0.46 - - 2335 - 1.80 0.063 1506 589.4 186.4 39.62 1.518 2303 -2.2 0.206 - - - - 1 - - 14.56 13.50
18544 754.6 4.5 719 18610 roll 0.51 - - 2334 - 1.85 0.070 2562 570.8 222.1 55.30 1.779 2157 -2.6 0.208 - - - - 1 - - 14.28 13.47
18657 750.3 4.5 722 18728 done 0.55 - - 2342 - 1.90 0.088 1497 -560.5 258.3 55.83 1.807 2014 -2.6 0.198 - - - - 1 - - 14.40 13.31
19027 727.7 6.2 735 19032 roll 0.57 - - 2350 - 1.90 0.111 446 -553.2 258.3 - - 2008 - - - - - - - - - 14.61 -
19060 725.5 6.4 736 19065 done 0.58 - - 2350 - 1.77 0.062 1497 593.8 258.3 - - 2008 - - - - - - - - - 14.68 -
19394 700.0 8.0 747 19399 roll 0.59 - - 2357 - 1.88 0.111 444 -560.1 258.3 - - 2007 - - - - - - - - - 14.74 -
19475 694.3 8.5 749 19480 done 0.59 - - 2357 - 1.77 0.062 1508 601.1 258.3 - - 2006 - - - - - - - - - 14.81 -
19787 664.8 8.9 760 19792 roll 0.59 - - 2357 - 1.75 0.072 2559 600.6 258.3 - - 2005 - - - - - - - - - 14.84 -
19813 664.8 8.9 760 19820 done 0.59 - - 2364 - 1.83 0.088 1500 -578.7 258.3 - - 2005 - - - - - - - - - 14.81 -
20119 634.8 9.1 771 20121 done 0.59 - - 2364 - - - 1500 - 258.3 - - 2005 - - - - - - - - - - -
20419 607.9 9.0 781 20424 roll 0.59 - - 2372 - 1.85 0.109 443 -571.4 258.3 - - 2005 - - - - - - - - - 14.85 -
20520 598.4 10.0 784 20525 done 0.59 - - 2372 - 1.75 0.060 1505 606.9 258.3 - - 2004 - - - - - - - - - 14.90 -
20843 569.4 8.1 795 20844 done 0.59 - - 2372 - - - 1506 - 258.3 - - 2005 - - - - - - - - - - -
21142 549.4 6.2 805 21143 done 0.59 - - 2372 - - - 1507 - 258.3 - - 2005 - - - - - - - - - - -
21443 532.4 5.8 815 21453 roll 0.60 - - 2380 - 1.88 0.106 444 -565.4 264.2 4.40 1.655 1984 -4.8 0.285 - - - - - - - 14.85 14.16
21514 528.0 6.3 817 21519 done 0.59 - - 2380 - 1.75 0.060 1506 606.9 264.2 - - 1984 - - - - - - - - - 14.90 -
21837 502.5 8.1 828 21838 done 0.58 - - 2380 - - - 1508 - 264.2 - - 1985 - - - - - - - - - - -
22136 476.2 8.9 838 22141 roll 0.56 - - 2388 - 1.88 0.107 442 -567.0 264.2 - - 1985 - - - - - - - - - 14.88 -
22169 473.0 9.2 839 22174 done 0.55 - - 2387 - 1.75 0.060 1508 609.1 264.2 - - 1985 - - - - - - - - - 14.93 -
22502 438.0 11.2 850 22503 done 0.53 - - 2388 - - - 1509 - 264.2 - - 1985 - - - - - - - - - - -
22801 404.5 11.0 860 22803 done 0.51 0.12 0.274 2361 -225.0 - - 1510 - 264.2 - - 1982 - - - - - - - - 14.83 - -
23101 378.1 8.4 870 23106 roll 0.51 - - 2367 - 1.88 0.107 441 -568.6 264.2 - - 1985 - - - - - - - - - 14.90 -
23142 375.3 8.3 871 23148 done 0.51 - - 2367 - 1.75 0.060 1507 609.1 264.2 - - 1985 - - - - - - - - - 14.94 -
23465 349.3 7.5 882 23466 done 0.51 - - 2367 - - - 1509 - 264.2 - - 1985 - - - - - - - - - - -
23765 327.2 7.3 892 23770 roll 0.51 - - 2374 - 1.88 0.105 437 -570.2 264.2 - - 1985 - - - - - - - - - 14.91 -
23835 322.2 7.7 894 23841 done 0.51 - - 2374 - 1.77 0.057 1496 598.3 264.2 - - 1985 - - - - - - - - - 14.95 -
24158 294.4 8.5 905 24163 roll 0.51 - - 2382 - 1.85 0.103 437 -572.4 264.2 - - 1985 - - - - - - - - - 14.91 -
24204 291.3 8.7 906 24209 done 0.51 - - 2382 - 1.75 0.057 1510 613.1 264.2 - - 1985 - - - - - - - - - 14.97 -
24522 261.7 8.9 917 24527 roll 0.50 - - 2390 - 1.88 0.103 436 -571.3 264.2 - - 1985 - - - - - - - - - 14.92 -
24554 258.7 9.0 918 24560 done 0.49 0.17 0.243 2348 -247.1 1.73 0.057 1499 614.5 264.2 - - 1986 - - - - - - - - 14.85 14.97 -
24872 239.2 5.9 934 24882 roll 0.52 - - 2347 - 1.77 0.067 2550 593.8 266.6 2.70 1.239 1974 -4.4 0.159 - - - - - - - 14.91 14.37
24928 236.3 6.2 937 24935 done 0.55 - - 2353 - 1.77 0.080 1498 -594.4 266.6 - - 1974 - - - - - - - - - 14.90 -
25234 213.1 7.9 958 25235 done 0.58 - - 2352 - - - 1495 - 266.6 - - 1974 - - - - - - - - - - -
25534 190.3 7.0 978 25539 roll 0.60 - - 2360 - 1.83 0.101 446 -573.2 266.6 - - 1974 - - - - - - - - - 14.87 -
25571 187.9 7.3 980 25576 done 0.62 - - 2360 - 1.73 0.054 1507 613.3 266.6 - - 1975 - - - - - - - - - 14.91 -
25883 163.4 7.8 1001 25888 roll 0.64 0.10 0.159 2406 460.0 1.85 0.097 446 -573.5 266.6 - - 1975 - - - - - - - - 14.90 14.85 -
25946 156.9 10.6 1005 25951 done 0.61 - - 2407 - 1.73 0.054 1504 611.6 266.6 - - 1974 - - - - - - - - - 14.90 -
26263 127.3 8.7 1026 26264 done 0.59 - - 2406 - - - 1506 - 266.6 - - 1975 - - - - - - - - - - -
26563 101.8 8.7 1046 26565 done 0.56 0.15 0.259 2373 -220.0 - - 1506 - 266.6 - - 1976 - - - - - - - - 14.79 - -
26863 80.0 7.4 1066 26868 roll 0.58 - - 2378 - 1.85 0.099 443 -574.6 266.6 - - 1977 - - - - - - - - - 14.83 -
26935 74.9 8.2 1070 26943 done 0.59 - - 2378 - 1.73 0.054 1507 615.0 266.6 - - 1977 - - - - - - - - - 14.90 -
27241 51.9 7.5 1091 27246 roll 0.61 - - 2378 - 1.73 0.063 2561 609.2 266.6 - - 1979 - - - - - - - - - 14.88 -
27276 49.6 7.2 1093 27282 done 0.63 - - 2384 - 1.80 0.077 1491 -594.4 266.6 - - 1976 - - - - - - - - - 14.85 -
27590 28.2 6.3 1114 27595 roll 0.65 - - 2384 - 1.75 0.061 2561 611.4 266.6 - - 1978 - - - - - - - - - 14.89 -
27646 25.2 6.4 1117 27653 done 0.68 - - 2390 - 1.80 0.077 1497 -591.1 266.6 - - 1978 - - - - - - - - - 14.85 -
27952 5.5 5.9 1138 27962 roll 0.70 - - 2397 - 1.83 0.096 444 -575.4 269.8 4.47 0.807 1961 -3.8 0.005 - - - - - - - 14.83 14.50
28018 2.3 5.1 1142 28032 VBD 0.75 0.10 0.159 2438 410.0 1.70 0.051 1501 621.8 292.2 8.88 0.764 1921 -4.5 0.003 - - - - - - 14.85 14.88 -
28033 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28033 begin surface coast
28038 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28038 begin surface
SM 0.55 - - - - -6.28 6.55 0.075 155 -348.5 - - 1501 - 350.04 59.58 0.760 1634 -4.8 0.000 - - - - - -