SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 23 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 10.09 of 150.00 AH used of 24V (93.28% remains)
• Previous NAKs 35, Timeouts 0 • 4.82 of 100.00 AH used of 10V (95.18% remains)
• Surface angle -59.7 deg, depth 3.52 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 626.99 (beyond SM_CC=225)
• GPS1 time: 62 s, HDOP was 2.6 m
• GPS2 time: 17 s, HDOP was 2.8 m • Transponder ping count: 9
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 21 VBD -0.77 - - 120 - - - 2315 - -116.7 -8.05 - 2280 - - - - - - - - - - -
23 3.2 - 1 106 roll -0.77 8.27 0.209 2365 271.5 2.50 0.090 890 -570.0 -116.7 -70.03 - 3522 -17.7 - - - - - - - - - -
345 23.0 -8.5 59 353 done -0.34 0.38 0.127 2501 357.9 2.40 0.070 2302 588.3 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
672 37.1 -3.1 120 679 roll -0.62 0.25 0.057 2401 -400.0 2.40 0.084 3707 585.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
693 39.3 -7.3 124 701 done -0.62 - - 2401 - 2.33 0.064 2319 -595.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1020 67.9 -7.6 185 1027 roll -0.46 0.20 0.123 2464 315.0 2.38 0.071 885 -602.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1143 74.4 -4.6 208 1150 done -0.54 - - 2464 - 2.40 0.071 2316 596.2 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1470 90.8 -3.8 269 1476 roll -0.66 0.17 0.064 2389 -441.2 2.38 0.077 881 -602.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1517 94.4 -8.4 278 1524 done -0.40 0.25 0.121 2476 348.0 2.40 0.073 2310 595.4 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1844 116.3 -6.6 339 1851 roll -0.60 0.17 0.064 2403 -429.4 2.38 0.075 870 -605.0 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
1876 119.2 -8.6 345 1883 done -0.60 - - 2403 - 2.42 0.071 2323 600.4 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2202 145.2 -8.7 406 2210 roll -0.45 0.22 0.127 2474 322.7 2.40 0.075 888 -597.9 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2273 149.9 -6.0 419 2280 done -0.59 0.15 0.067 2407 -446.7 2.35 0.071 2320 609.4 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2587 176.2 -8.3 450 2589 done -0.47 0.17 0.126 2461 317.6 - - 2320 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2899 196.3 -5.8 480 2903 roll -0.60 0.12 0.071 2405 -466.7 2.38 0.077 876 -606.7 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3031 207.3 -8.9 490 3036 done -0.45 0.15 0.120 2460 366.7 2.40 0.072 2310 597.5 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3349 223.6 -5.6 511 3353 roll -0.58 0.12 0.073 2404 -466.7 2.33 0.075 890 -609.4 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
3396 227.7 -9.5 514 3401 done -0.42 0.20 0.119 2474 350.0 2.35 0.071 2307 603.0 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3720 246.8 -5.2 535 3724 roll -0.62 0.17 0.063 2400 -435.3 2.35 0.075 891 -602.6 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3777 251.4 -8.7 538 3784 done -0.47 0.15 0.123 2455 366.7 2.33 0.070 2297 603.4 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
4090 270.0 -6.1 559 4091 done -0.59 - - 2455 - - - 2297 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4397 289.6 -6.4 579 4401 roll -0.71 0.20 0.061 2373 -410.0 2.35 0.078 890 -598.7 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4439 293.5 -9.7 581 4446 done -0.44 0.28 0.126 2468 339.3 2.33 0.071 2293 602.1 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4755 312.9 -6.0 599 4759 roll -0.62 0.17 0.066 2393 -441.2 2.35 0.079 887 -598.3 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4835 320.4 -10.0 602 4842 done -0.44 0.20 0.121 2463 350.0 2.35 0.073 2299 600.9 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5145 341.2 -6.7 618 5150 roll -0.60 0.15 0.070 2401 -413.3 2.38 0.078 891 -591.6 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5203 346.5 -9.3 620 5210 done -0.46 0.17 0.118 2464 370.6 2.33 0.071 2288 599.6 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5514 364.0 -5.2 636 5518 roll -0.63 0.15 0.071 2402 -413.3 2.33 0.077 890 -600.0 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5556 367.2 -7.8 638 5561 done -0.47 0.15 0.123 2455 353.3 2.30 0.071 2279 603.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5883 386.4 -6.2 654 5884 done -0.60 0.12 0.071 2403 -433.3 - - 2280 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6188 409.9 -7.7 669 6192 roll -0.51 0.15 0.129 2448 300.0 2.33 0.079 887 -597.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6219 412.2 -6.9 670 6224 done -0.59 - - 2448 - 2.30 0.074 2272 602.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6535 430.9 -5.9 686 6540 roll -0.69 0.17 0.069 2377 -417.6 2.30 0.081 893 -599.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6572 433.9 -8.9 687 6581 done -0.42 0.28 0.128 2471 335.7 2.33 0.074 2287 598.3 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6882 449.1 -4.9 703 6887 roll -0.63 0.17 0.067 2399 -423.5 2.33 0.079 891 -599.1 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6930 452.7 -8.0 705 6935 done -0.49 0.15 0.125 2453 360.0 2.30 0.074 2272 600.4 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7251 471.9 -5.7 721 7256 roll -0.62 0.12 0.075 2402 -425.0 2.30 0.081 892 -600.0 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7288 474.8 -8.5 722 7295 done -0.46 0.15 0.124 2456 360.0 2.30 0.076 2267 597.8 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7599 492.3 -5.4 738 7603 roll -0.61 0.12 0.072 2404 -433.3 2.30 0.081 890 -598.7 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7635 495.1 -7.8 739 7644 done -0.47 0.15 0.123 2457 353.3 2.30 0.075 2268 599.1 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7946 512.1 -5.5 755 7947 done -0.64 0.15 0.070 2394 -420.0 - - 2269 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8251 535.6 -7.8 770 8256 roll -0.51 0.17 0.129 2448 317.6 2.30 0.080 891 -599.1 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
8331 540.8 -6.5 773 8338 done -0.57 - - 2448 - 2.30 0.075 2265 597.4 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8641 558.4 -5.6 789 8646 roll -0.67 0.15 0.074 2386 -413.3 2.30 0.080 888 -598.7 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
8689 562.2 -8.5 791 8694 done -0.49 0.17 0.127 2447 358.8 2.30 0.076 2263 597.8 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9010 580.5 -5.3 807 9011 done -0.60 - - 2447 - - - 2263 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9315 597.6 -5.7 822 9320 roll -0.72 0.20 0.066 2366 -405.0 2.30 0.079 886 -598.7 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9352 600.7 -9.4 823 9361 done -0.44 0.30 0.131 2469 343.3 2.28 0.076 2249 597.8 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9661 616.5 -5.0 834 9662 done -0.65 0.20 0.067 2390 -395.0 - - 2249 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9964 639.8 -7.7 844 9969 roll -0.51 0.20 0.130 2452 310.0 2.28 0.083 891 -595.6 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10050 645.1 -6.2 846 10054 done -0.61 0.08 0.070 2410 -525.0 2.28 0.078 2253 597.4 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10363 667.1 -7.1 857 10368 roll -0.61 - - 2410 - 2.30 0.081 886 -594.3 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10400 670.1 -8.2 858 10405 done -0.54 - - 2409 - 2.28 0.075 2257 601.3 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10730 694.9 -7.5 869 10735 roll -0.54 - - 2409 - 2.30 0.083 889 -594.8 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10773 698.3 -8.0 870 10778 done -0.47 0.12 0.127 2455 383.3 2.25 0.076 2239 600.0 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
11098 716.3 -5.4 881 11099 done -0.63 0.15 0.073 2393 -413.3 - - 2240 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
11401 739.3 -7.5 891 11406 roll -0.52 0.17 0.130 2447 317.6 2.25 0.081 888 -600.9 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
11481 744.4 -5.9 893 11485 done -0.61 - - 2447 - 2.25 0.077 2238 600.0 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
11800 762.4 -5.6 904 11802 done -0.74 0.22 0.067 2357 -409.1 - - 2237 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12103 788.7 -8.7 914 12108 roll -0.47 0.32 0.133 2460 321.9 2.25 0.081 891 -598.2 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
12210 794.7 -5.3 917 12215 done -0.62 0.10 0.071 2411 -490.0 2.22 0.076 2232 604.1 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
12535 815.4 -6.6 928 12535 done -0.62 - - 2411 - - - 2232 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
12838 835.6 -6.5 938 12839 done -0.62 - - 2411 - - - 2232 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13142 854.4 -6.2 948 13146 roll -0.62 - - 2411 - 2.28 0.087 887 -589.9 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13178 857.0 -7.7 949 13183 done -0.56 - - 2410 - 2.25 0.080 2229 596.4 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13509 878.4 -6.5 960 13513 roll -0.56 - - 2410 - 2.28 0.088 887 -588.6 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13540 880.5 -7.2 961 13545 done -0.56 - - 2410 - 2.25 0.080 2232 597.8 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
13876 902.2 -6.4 972 13880 roll -0.56 - - 2411 - 2.28 0.089 893 -587.3 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
13939 906.6 -7.0 974 13944 done -0.56 - - 2410 - 2.22 0.081 2218 596.8 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
14275 927.6 -6.3 985 14276 done -0.56 - - 2410 - - - 2218 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
14578 946.4 -6.2 995 14583 roll -0.56 - - 2410 - 2.25 0.089 894 -588.4 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
14653 951.4 -7.1 997 14657 done -0.56 - - 2410 - 2.22 0.083 2212 593.7 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
14977 971.5 -6.2 1008 14982 roll -0.56 - - 2410 - 2.28 0.094 886 -581.6 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
15019 974.3 -6.7 1009 15024 done -0.56 - - 2410 - 2.25 0.085 2213 589.8 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
15282 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15282 begin apogee
15285 990.7 6.2 1018 15384 done -0.23 0.40 0.139 2537 317.5 - - 2307 - - 97.10 1.453 3046 -4.8 0.356 - - - - - - - - -
15385 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15385 begin climb
15386 993.0 - 1021 15493 done 0.77 1.00 0.109 2851 314.0 - - 2307 - 116.7 103.38 1.401 2570 -4.6 0.353 - - - - - - - - -
15813 963.8 8.1 1035 15818 roll 0.51 0.28 0.161 2782 -246.4 2.58 0.092 895 -547.3 116.7 - - 2563 - - - - - - - - - - -
15850 961.4 6.2 1036 15870 done 0.60 - - 2782 - 2.50 0.081 2288 557.2 134.4 15.48 1.325 2498 -4.2 0.329 - - - - - - - - -
16179 941.2 6.1 1047 16201 roll 0.63 - - 2782 - 2.58 0.095 888 -542.6 153.6 17.98 1.351 2418 -4.4 0.335 - - - - - - - - -
16226 938.3 5.7 1048 16258 done 0.75 0.17 0.081 2849 394.1 2.55 0.081 2301 554.1 183.5 27.88 1.370 2297 -4.3 0.321 - - - - - - - - -
16566 906.8 9.3 1060 16567 done 0.61 0.15 0.152 2810 -260.0 - - 2302 - 183.5 - - 2290 - - - - - - - - - - -
16868 883.7 7.5 1070 16869 done 0.61 - - 2810 - - - 2302 - 183.5 - - 2290 - - - - - - - - - - -
17172 860.1 8.0 1080 17177 roll 0.61 - - 2810 - 2.50 0.096 895 -562.8 183.5 - - 2289 - - - - - - - - - - -
17209 857.2 8.2 1081 17214 done 0.61 - - 2810 - 2.42 0.082 2288 575.6 183.5 - - 2288 - - - - - - - - - - -
17539 831.3 7.9 1092 17540 done 0.61 - - 2810 - - - 2288 - 183.5 - - 2288 - - - - - - - - - - -
17842 807.8 7.8 1102 17847 roll 0.61 - - 2810 - 2.42 0.091 895 -575.6 183.5 - - 2288 - - - - - - - - - - -
17869 805.8 7.8 1102 17876 done 0.61 - - 2810 - 2.38 0.079 2285 584.0 183.5 - - 2287 - - - - - - - - - - -
18177 782.1 7.7 1113 18178 done 0.61 - - 2810 - - - 2285 - 183.5 - - 2287 - - - - - - - - - - -
18481 758.6 7.7 1123 18485 roll 0.61 - - 2810 - 2.40 0.086 891 -580.8 183.5 - - 2287 - - - - - - - - - - -
18507 756.6 8.2 1123 18516 done 0.61 - - 2810 - 2.35 0.077 2279 590.6 183.5 - - 2287 - - - - - - - - - - -
18816 733.5 7.2 1134 18817 done 0.61 - - 2810 - - - 2278 - 183.5 - - 2287 - - - - - - - - - - -
19119 710.8 7.5 1144 19124 roll 0.61 - - 2810 - 2.40 0.089 887 -579.6 183.5 - - 2287 - - - - - - - - - - -
19146 708.8 6.1 1144 19166 done 0.64 - - 2810 - 2.33 0.076 2269 593.1 202.4 15.30 1.227 2221 -4.3 0.269 - - - - - - - - -
19486 682.6 7.6 1156 19487 done 0.64 - - 2810 - - - 2269 - 202.4 - - 2218 - - - - - - - - - - -
19789 659.0 7.8 1166 19790 done 0.64 - - 2810 - - - 2269 - 202.4 - - 2217 - - - - - - - - - - -
20093 635.9 7.5 1176 20093 done 0.64 - - 2810 - - - 2269 - 202.4 - - 2217 - - - - - - - - - - -
20396 612.5 7.8 1186 20401 roll 0.64 - - 2810 - 2.35 0.084 893 -585.5 202.4 - - 2217 - - - - - - - - - - -
20422 610.3 8.2 1186 20429 done 0.70 - - 2810 - 2.33 0.074 2276 593.6 202.4 - - 2217 - - - - - - - - - - -
20742 584.4 8.2 1200 20747 roll 0.70 - - 2810 - 2.47 0.092 3711 581.0 202.4 - - 2217 - - - - - - - - - - -
20768 582.1 10.2 1201 20773 done 0.70 - - 2810 - 2.40 0.072 2276 -597.9 202.4 - - 2216 - - - - - - - - - - -
21090 556.3 7.8 1217 21094 roll 0.70 - - 2810 - 2.33 0.082 892 -594.0 202.4 - - 2216 - - - - - - - - - - -
21137 552.6 6.9 1219 21142 done 0.70 - - 2810 - 2.30 0.071 2269 598.7 202.8 - - 2217 - - - - - - - - - - -
21458 528.2 7.6 1235 21463 roll 0.70 - - 2810 - 2.47 0.091 3712 584.2 202.8 - - 2217 - - - - - - - - - - -
21490 525.6 9.7 1236 21495 done 0.70 - - 2810 - 2.40 0.071 2275 -598.8 202.8 - - 2216 - - - - - - - - - - -
21806 501.4 7.7 1252 21810 roll 0.70 - - 2810 - 2.33 0.081 890 -594.4 202.8 - - 2217 - - - - - - - - - - -
21859 497.3 7.7 1254 21864 done 0.76 0.10 0.067 2860 500.0 2.30 0.072 2266 598.3 202.8 - - 2216 - - - - - - - - - - -
22175 468.0 9.1 1270 22176 done 0.61 0.17 0.137 2809 -300.0 - - 2266 - 202.8 - - 2216 - - - - - - - - - - -
22480 445.4 7.7 1285 22484 roll 0.61 - - 2808 - 2.45 0.087 3708 588.6 202.8 - - 2216 - - - - - - - - - - -
22527 441.3 9.1 1287 22532 done 0.61 - - 2809 - 2.38 0.068 2272 -603.4 202.8 - - 2216 - - - - - - - - - - -
22848 412.8 9.1 1303 22853 roll 0.61 - - 2809 - 2.33 0.080 880 -597.4 202.8 - - 2216 - - - - - - - - - - -
22885 409.4 10.5 1304 22892 done 0.69 - - 2809 - 2.33 0.071 2279 600.4 202.8 - - 2216 - - - - - - - - - - -
23196 380.6 9.4 1320 23197 done 0.69 - - 2809 - - - 2279 - 202.8 - - 2216 - - - - - - - - - - -
23501 354.8 7.3 1335 23505 roll 0.69 - - 2809 - 2.42 0.090 3705 589.3 202.8 - - 2216 - - - - - - - - - - -
23538 351.9 6.3 1336 23557 done 0.70 - - 2809 - 2.38 0.070 2273 -601.7 218.2 13.82 1.006 2155 -4.4 0.167 - - - - - - - - -
23869 330.6 6.5 1353 23883 roll 0.80 0.17 0.070 2878 405.9 2.38 0.080 887 -582.4 228.4 9.77 0.959 2113 -4.3 0.160 - - - - - - - - -
23958 323.0 9.4 1357 23963 done 0.62 0.17 0.133 2819 -347.1 2.33 0.070 2262 590.1 228.4 - - 2111 - - - - - - - - - - -
24279 303.0 7.1 1373 24280 done 0.62 - - 2819 - - - 2262 - 228.4 - - 2111 - - - - - - - - - - -
24596 275.2 9.1 1393 24597 done 0.62 - - 2819 - - - 2262 - 228.4 - - 2110 - - - - - - - - - - -
24903 246.5 8.2 1413 24908 roll 0.69 - - 2819 - 2.47 0.086 3711 586.6 228.4 - - 2110 - - - - - - - - - - -
24929 244.5 8.4 1414 24936 done 0.69 - - 2822 - 2.42 0.068 2255 -601.7 228.4 - - 2110 - - - - - - - - - - -
25241 225.0 7.5 1435 25246 roll 0.69 - - 2822 - 2.30 0.079 885 -595.7 228.4 - - 2110 - - - - - - - - - - -
25316 218.9 8.0 1439 25325 done 0.76 0.08 0.067 2864 525.0 2.25 0.070 2238 601.3 228.4 - - 2110 - - - - - - - - - - -
25636 182.8 10.6 1465 25640 roll 0.66 0.15 0.139 2820 -293.3 2.45 0.084 3708 600.0 228.4 - - 2110 - - - - - - - - - - -
25747 172.0 8.6 1475 25755 done 0.66 - - 2822 - 2.42 0.065 2246 -604.1 228.4 - - 2110 - - - - - - - - - - -
26064 142.6 10.3 1512 26072 roll 0.66 - - 2822 - 2.28 0.080 889 -595.2 228.4 - - 2110 - - - - - - - - - - -
26139 135.5 8.6 1526 26147 done 0.74 - - 2822 - 2.22 0.065 2242 609.5 228.4 - - 2110 - - - - - - - - - - -
26466 109.9 7.2 1587 26473 done 0.81 0.15 0.072 2884 413.3 - - 2242 - 228.4 - - 2110 - - - - - - - - - - -
26792 72.1 10.3 1648 26799 roll 0.63 0.22 0.130 2814 -318.2 2.45 0.081 3707 598.0 228.4 - - 2111 - - - - - - - - - - -
26846 68.1 6.6 1658 26859 done 0.64 - - 2814 - 2.42 0.064 2234 -608.7 235.3 6.93 0.730 2085 -3.8 0.038 - - - - - - - - -
27179 40.3 7.8 1720 27186 roll 0.73 0.10 0.081 2856 420.0 2.25 0.079 881 -601.3 235.3 - - 2084 - - - - - - - - - - -
27291 29.5 8.1 1741 27298 done 0.73 - - 2856 - 2.20 0.068 2219 608.2 235.3 - - 2084 - - - - - - - - - - -
27546 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27546 begin surface coast
27568 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27568 begin surface
SM 2.87 - - - - -7.64 7.78 0.052 146 -348.3 - - 2318 - 628.46 - - 484 - - - - - - - -