SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 227 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 38.73 of 146.00 AH used of 24V (73.47% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 0 • 29.37 of 100.00 AH used of 10V (70.63% remains)
• Surface angle -69.4 deg, depth 3.76 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 225.19 (SM_CC=225)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 23 VBD -0.77 - - 121 - - - 2304 - -116.7 -7.15 - 2259 - - - - - - - - - - -
26 3.6 - 1 118 roll -0.77 8.48 0.211 2361 264.2 2.30 0.064 3698 606.1 -116.7 -76.12 - 3521 -16.6 - - - - - - - - - -
259 18.0 -11.6 40 266 done -0.50 0.30 0.120 2454 310.0 2.22 0.036 2295 -632.0 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
606 39.5 -6.2 101 613 roll -0.64 0.15 0.065 2391 -420.0 2.22 0.042 892 -632.0 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
642 42.6 -8.1 107 651 done -0.58 0.12 0.139 2426 291.7 2.22 0.036 2302 635.1 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
988 68.4 -7.4 168 994 roll -0.58 - - 2426 - 2.25 0.041 883 -630.7 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1045 73.0 -7.9 178 1052 done -0.58 - - 2425 - 2.22 0.038 2296 636.5 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1391 97.6 -6.9 239 1397 done -0.58 - - 2425 - - - 2297 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1735 123.0 -7.4 300 1741 roll -0.58 - - 2425 - 2.25 0.045 886 -627.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1815 129.5 -8.3 314 1822 done -0.58 - - 2425 - 2.25 0.039 2294 625.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2162 153.9 -6.7 371 2165 roll -0.58 - - 2425 - 2.25 0.046 881 -628.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2245 160.1 -7.4 378 2252 done -0.58 - - 2425 - 2.22 0.041 2289 634.2 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2572 181.8 -6.8 409 2575 roll -0.58 - - 2425 - 2.22 0.045 895 -627.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2651 188.0 -7.9 416 2655 done -0.58 - - 2425 - 2.17 0.037 2281 638.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2975 210.4 -6.9 442 2978 roll -0.58 - - 2425 - 2.22 0.042 884 -629.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3018 214.0 -7.6 444 3025 done -0.58 - - 2425 - 2.22 0.038 2273 625.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3337 236.2 -6.9 465 3338 done -0.58 - - 2425 - - - 2274 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3649 258.4 -7.0 485 3650 done -0.58 - - 2425 - - - 2274 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3964 279.3 -6.6 505 3965 done -0.58 - - 2425 - - - 2274 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4274 300.6 -7.1 525 4278 roll -0.58 - - 2425 - 2.25 0.048 882 -618.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4364 307.7 -7.7 529 4368 done -0.58 - - 2425 - 2.20 0.041 2264 628.2 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4697 332.4 -7.1 545 4700 roll -0.58 - - 2425 - 2.17 0.044 893 -631.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4741 335.7 -7.1 547 4745 done -0.58 - - 2425 - 2.15 0.038 2261 636.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5074 359.3 -7.1 563 5077 roll -0.58 - - 2425 - 2.17 0.044 891 -631.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5119 362.5 -7.5 565 5122 done -0.58 - - 2425 - 2.15 0.038 2260 636.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5451 384.3 -6.5 581 5455 roll -0.58 - - 2425 - 2.17 0.044 889 -631.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5478 386.2 -6.9 582 5482 done -0.58 - - 2425 - 2.17 0.038 2256 630.0 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5805 407.7 -6.5 598 5809 roll -0.58 - - 2425 - 2.17 0.046 892 -628.6 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
5855 411.3 -7.0 600 5859 done -0.58 - - 2425 - 2.15 0.038 2241 627.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6183 431.7 -6.3 616 6186 roll -0.64 - - 2425 - 2.15 0.045 889 -628.8 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6216 434.1 -6.7 617 6220 done -0.64 - - 2425 - 2.15 0.039 2257 636.3 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6537 454.9 -6.6 633 6541 roll -0.64 - - 2425 - 2.20 0.046 885 -623.6 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6569 457.3 -7.0 634 6574 done -0.64 - - 2425 - 2.17 0.041 2240 624.4 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6892 478.1 -6.4 650 6894 done -0.71 0.12 0.072 2370 -458.3 - - 2240 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7200 504.5 -8.5 665 7205 roll -0.54 0.20 0.127 2435 325.0 2.15 0.044 892 -627.0 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7272 509.6 -6.7 668 7276 done -0.63 - - 2434 - 2.12 0.038 2250 640.6 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7595 528.5 -5.8 684 7596 done -0.75 0.17 0.064 2363 -417.6 - - 2250 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7903 555.4 -9.0 699 7907 roll -0.55 0.20 0.130 2429 330.0 2.20 0.048 891 -617.7 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
7975 560.6 -6.8 702 7979 done -0.62 - - 2429 - 2.12 0.039 2240 636.3 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8296 579.4 -5.8 718 8298 done -0.72 0.15 0.067 2365 -426.7 - - 2240 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8626 606.2 -8.3 733 8630 roll -0.54 0.20 0.128 2431 330.0 2.17 0.044 892 -621.2 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
8670 609.3 -6.5 734 8673 done -0.64 - - 2431 - 2.12 0.039 2236 634.0 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
8993 627.2 -5.6 745 8995 done -0.76 0.17 0.063 2359 -423.5 - - 2236 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9300 651.7 -8.0 755 9304 roll -0.56 0.20 0.129 2427 340.0 2.17 0.048 893 -618.9 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9355 655.4 -6.3 756 9361 done -0.63 - - 2427 - 2.12 0.041 2236 633.5 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9667 671.9 -5.3 767 9669 done -0.74 0.15 0.067 2363 -426.7 - - 2237 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9974 695.1 -7.7 777 9978 roll -0.56 0.20 0.127 2430 335.0 2.17 0.047 891 -620.3 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10047 699.9 -6.2 779 10051 done -0.64 - - 2430 - 2.10 0.040 2220 632.9 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10377 718.1 -5.5 790 10379 done -0.77 0.20 0.062 2349 -405.0 - - 2220 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10683 743.9 -8.6 800 10688 roll -0.54 0.25 0.130 2432 332.0 2.15 0.045 886 -620.5 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10716 746.2 -6.3 801 10720 done -0.62 - - 2432 - 2.12 0.041 2227 632.5 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11052 764.2 -5.3 812 11054 done -0.75 0.17 0.067 2361 -417.6 - - 2228 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
11357 789.0 -8.2 822 11362 roll -0.57 0.20 0.130 2427 330.0 2.17 0.051 890 -616.6 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
11401 792.0 -6.2 823 11405 done -0.67 - - 2427 - 2.10 0.041 2218 632.4 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
11725 810.7 -5.8 834 11727 done -0.78 0.20 0.063 2347 -400.0 - - 2217 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12031 837.9 -9.1 844 12036 roll -0.55 0.25 0.132 2430 332.0 2.15 0.046 886 -619.1 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12075 841.0 -6.5 845 12079 done -0.65 - - 2430 - 2.10 0.043 2214 632.4 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12401 859.3 -5.7 856 12403 done -0.78 0.20 0.063 2349 -405.0 - - 2215 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12707 885.5 -8.8 866 12711 roll -0.56 0.22 0.132 2424 340.9 2.15 0.050 891 -615.8 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12751 888.9 -6.7 867 12755 done -0.65 - - 2423 - 2.10 0.042 2216 631.0 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13075 908.9 -6.4 878 13077 done -0.75 0.15 0.070 2361 -413.3 - - 2218 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13381 934.3 -8.4 888 13383 done -0.59 0.20 0.129 2421 300.0 - - 2218 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13689 952.9 -5.8 898 13691 done -0.68 - - 2421 - - - 2218 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13996 971.2 -6.0 908 13998 done -0.78 0.17 0.067 2351 -411.8 - - 2218 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
14236 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14236 begin apogee
14242 991.5 8.4 916 14344 done -0.23 0.60 0.127 2538 311.7 - - 2320 - - 98.95 1.417 3046 -4.7 0.371 - - - - - - - - -
14345 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14345 begin climb
14347 994.6 - 919 14463 roll 0.77 0.98 0.083 2854 322.4 2.58 0.054 3700 534.9 116.7 106.95 1.394 2570 -4.5 0.354 - - - - - - - - -
14530 987.2 8.5 924 14535 done 0.37 0.47 0.139 2731 -261.7 2.38 0.033 2302 -587.4 116.7 - - 2566 - - - - - - - - - - -
14843 973.7 4.2 934 14909 roll 0.68 0.28 0.057 2842 396.4 2.50 0.047 887 -566.0 183.6 58.62 1.384 2296 -4.6 0.361 - - - - - - - - -
14987 961.9 9.2 938 14992 done 0.56 0.17 0.127 2793 -288.2 2.33 0.035 2289 601.7 183.6 - - 2291 - - - - - - - - - - -
15316 937.7 7.3 949 15320 roll 0.64 - - 2793 - 2.33 0.052 3712 610.7 183.6 - - 2288 - - - - - - - - - - -
15371 933.1 9.0 950 15376 done 0.64 - - 2795 - 2.28 0.035 2272 -631.6 183.6 - - 2288 - - - - - - - - - - -
15689 909.1 7.4 961 15693 roll 0.64 - - 2795 - 2.20 0.047 894 -626.4 183.6 - - 2287 - - - - - - - - - - -
15745 904.9 7.6 962 15750 done 0.72 0.15 0.069 2857 413.3 2.22 0.035 2308 636.9 183.6 - - 2287 - - - - - - - - - - -
16058 873.8 10.0 972 16060 done 0.53 0.25 0.126 2781 -304.0 - - 2309 - 183.6 - - 2287 - - - - - - - - - - -
16364 852.0 7.0 982 16366 done 0.67 0.15 0.067 2843 413.3 - - 2309 - 183.6 - - 2287 - - - - - - - - - - -
16670 823.9 9.2 992 16672 done 0.56 0.17 0.127 2791 -305.9 - - 2309 - 183.6 - - 2286 - - - - - - - - - - -
16976 802.3 7.0 1002 16980 roll 0.66 0.12 0.071 2850 491.7 2.25 0.044 897 -627.6 183.6 - - 2285 - - - - - - - - - - -
17020 798.5 8.4 1003 17025 done 0.52 0.25 0.137 2775 -300.0 2.20 0.036 2308 641.4 183.6 - - 2286 - - - - - - - - - - -
17338 778.2 6.1 1014 17357 done 0.70 0.17 0.069 2845 411.8 - - 2308 - 203.6 16.73 1.245 2215 -4.2 0.296 - - - - - - - - -
17644 750.4 9.3 1024 17646 done 0.60 0.12 0.137 2810 -291.7 - - 2308 - 203.6 - - 2212 - - - - - - - - - - -
17950 726.6 7.7 1034 17951 done 0.60 - - 2810 - - - 2308 - 203.6 - - 2212 - - - - - - - - - - -
18256 702.6 7.9 1044 18257 done 0.60 - - 2810 - - - 2308 - 203.6 - - 2211 - - - - - - - - - - -
18562 678.1 8.1 1054 18563 done 0.60 - - 2810 - - - 2308 - 203.6 - - 2211 - - - - - - - - - - -
18870 653.8 7.8 1064 18871 done 0.60 - - 2810 - - - 2308 - 203.6 - - 2211 - - - - - - - - - - -
19176 630.3 7.5 1074 19179 roll 0.60 - - 2810 - 2.25 0.050 3707 621.8 203.6 - - 2211 - - - - - - - - - - -
19225 626.0 8.0 1075 19229 done 0.60 - - 2810 - 2.22 0.031 2294 -636.5 203.6 - - 2211 - - - - - - - - - - -
19549 601.4 7.6 1086 19553 roll 0.60 - - 2810 - 2.22 0.045 890 -632.4 203.6 - - 2211 - - - - - - - - - - -
19599 597.5 7.3 1088 19603 done 0.68 - - 2810 - 2.20 0.035 2299 640.5 203.6 - - 2210 - - - - - - - - - - -
19926 573.7 7.3 1104 19931 roll 0.74 0.12 0.070 2863 441.7 2.30 0.053 3711 613.9 203.6 - - 2210 - - - - - - - - - - -
19976 568.6 11.8 1106 19981 done 0.48 0.32 0.133 2772 -284.4 2.22 0.035 2277 -645.9 203.6 - - 2211 - - - - - - - - - - -
20292 547.8 6.5 1121 20307 roll 0.72 0.20 0.058 2865 465.0 2.20 0.046 908 -622.3 213.0 8.93 1.049 2177 -3.8 0.222 - - - - - - - - -
20391 537.9 10.1 1125 20395 done 0.58 0.22 0.124 2797 -309.1 2.17 0.037 2291 637.3 213.0 - - 2175 - - - - - - - - - - -
20712 513.3 7.9 1141 20716 roll 0.72 0.15 0.064 2861 426.7 2.30 0.053 3707 615.7 213.0 - - 2174 - - - - - - - - - - -
20783 505.2 11.2 1144 20788 done 0.50 0.30 0.130 2775 -286.7 2.20 0.033 2292 -643.2 213.0 - - 2174 - - - - - - - - - - -
21105 481.3 7.4 1160 21110 roll 0.74 0.20 0.058 2865 450.0 2.22 0.048 896 -628.8 213.0 - - 2174 - - - - - - - - - - -
21194 472.0 10.3 1164 21199 done 0.61 0.20 0.123 2804 -305.0 2.17 0.037 2287 641.0 213.0 - - 2174 - - - - - - - - - - -
21522 445.1 8.1 1180 21526 roll 0.72 0.12 0.070 2857 441.7 2.28 0.050 3704 621.5 213.0 - - 2174 - - - - - - - - - - -
21565 440.2 11.1 1182 21570 done 0.52 0.28 0.130 2782 -267.9 2.22 0.034 2275 -643.7 213.0 - - 2174 - - - - - - - - - - -
21887 417.4 6.8 1198 21896 roll 0.74 0.20 0.058 2869 435.0 2.20 0.045 902 -624.1 215.9 4.00 0.754 2165 -2.2 0.139 - - - - - - - - -
21947 411.6 9.9 1200 21954 done 0.60 0.20 0.126 2808 -305.0 2.17 0.036 2281 635.5 215.9 - - 2164 - - - - - - - - - - -
22263 386.9 7.6 1216 22267 roll 0.70 - - 2808 - 2.28 0.051 3698 621.5 215.9 - - 2164 - - - - - - - - - - -
22335 380.6 8.0 1219 22339 done 0.70 - - 2809 - 2.22 0.034 2272 -642.3 215.9 - - 2164 - - - - - - - - - - -
22662 355.3 7.9 1235 22667 roll 0.80 0.17 0.062 2882 429.4 2.17 0.045 899 -632.7 215.9 - - 2163 - - - - - - - - - - -
22717 349.7 11.1 1237 22724 done 0.62 0.22 0.128 2814 -309.1 2.15 0.035 2284 644.2 215.9 - - 2163 - - - - - - - - - - -
23032 324.9 7.8 1253 23036 roll 0.70 - - 2815 - 2.28 0.049 3701 621.5 215.9 - - 2164 - - - - - - - - - - -
23072 321.5 8.7 1254 23078 done 0.70 - - 2814 - 2.22 0.033 2272 -643.7 215.9 - - 2163 - - - - - - - - - - -
23398 296.5 7.8 1271 23403 roll 0.79 0.15 0.063 2879 433.3 2.20 0.044 893 -626.8 215.9 - - 2163 - - - - - - - - - - -
23498 286.5 7.5 1277 23503 done 0.63 0.22 0.127 2811 -309.1 2.15 0.033 2273 641.9 215.9 - - 2163 - - - - - - - - - - -
23824 262.5 7.1 1298 23826 done 0.74 0.12 0.067 2866 458.3 - - 2273 - 215.9 - - 2163 - - - - - - - - - - -
24135 233.4 9.5 1318 24140 roll 0.64 0.15 0.124 2821 -300.0 2.33 0.051 3705 614.6 215.9 - - 2163 - - - - - - - - - - -
24213 226.8 8.0 1323 24217 done 0.64 - - 2822 - 2.22 0.032 2268 -647.3 215.9 - - 2163 - - - - - - - - - - -
24544 203.1 7.1 1344 24548 roll 0.72 - - 2822 - 2.17 0.046 893 -633.6 215.9 - - 2163 - - - - - - - - - - -
24639 196.4 6.8 1351 24647 done 0.79 0.12 0.068 2878 466.7 2.15 0.033 2278 644.2 216.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
24964 165.2 10.1 1382 24968 roll 0.64 0.20 0.126 2812 -330.0 2.30 0.048 3708 621.7 216.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
25037 158.8 8.0 1388 25041 done 0.64 - - 2811 - 2.22 0.031 2267 -649.1 216.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
25375 133.7 7.2 1438 25382 roll 0.75 0.12 0.067 2869 483.3 2.17 0.046 897 -631.3 216.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
25434 128.4 10.1 1448 25442 done 0.65 0.17 0.124 2816 -311.8 2.15 0.035 2282 644.2 216.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
25780 101.9 7.5 1509 25785 done 0.74 0.12 0.067 2870 450.0 - - 2283 - 216.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
26124 67.6 9.2 1570 26132 roll 0.62 0.20 0.121 2809 -305.0 2.20 0.040 897 -630.0 216.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
26178 63.4 7.5 1579 26186 done 0.78 0.15 0.062 2876 446.7 2.15 0.033 2279 642.8 216.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
26524 29.5 9.8 1640 26531 roll 0.64 0.20 0.120 2809 -335.0 2.30 0.047 3702 618.7 216.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
26578 24.7 8.3 1649 26584 done 0.71 - - 2809 - 2.22 0.031 2261 -649.1 216.6 - - 2165 - - - - - - - - - - -
26869 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26869 begin surface coast
26920 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26920 begin surface
SM 4.86 - - - - -7.72 - - 143 - - - 2256 - 225.19 8.57 0.689 2127 -4.4 0.003 - - - - - -