Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 224 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 86.30 of 310.00 AH used of 24V (72.16% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -60.5 deg, depth 1.02 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 76 VBD -0.78 - - 82 - - - 2104 - -194.6 -59.30 - 3353 - - - - - - - - - - -
79 3.5 -8.2 9 101 roll -0.78 8.62 0.458 2537 284.8 2.20 0.073 773 -605.0 -194.6 -7.15 - 3781 -59.9 - - - - - - - 14.28 14.68 14.89
180 23.6 -16.0 27 188 done -0.78 0.05 0.284 2548 220.0 2.28 0.046 2136 597.8 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.40 14.64 -
435 74.3 -22.1 76 442 roll -0.78 - - 2540 - 2.40 0.060 3561 593.8 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.71 -
494 88.8 -24.1 87 502 done -0.78 - - 2539 - 2.25 0.031 2175 -616.0 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.71 -
748 143.9 -18.3 136 755 roll -0.78 - - 2539 - 2.38 0.054 736 -604.6 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.74 -
783 150.2 -18.6 142 791 done -0.78 0.03 0.208 2552 433.3 2.33 0.043 2147 605.6 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.49 14.74 -
1036 194.4 -18.4 191 1043 roll -0.78 - - 2544 - 2.38 0.060 3562 594.5 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.73 -
1056 198.0 -18.4 194 1063 done -0.78 - - 2543 - 2.30 0.030 2144 -616.5 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.78 -
1308 241.2 -15.3 243 1316 roll -0.78 - - 2533 - 2.40 0.062 3556 588.3 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.76 -
1364 249.2 -13.9 253 1372 done -0.78 - - 2533 - 2.30 0.031 2143 -614.3 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.78 -
1610 285.0 -13.4 278 1619 roll -0.78 - - 2533 - 2.22 0.053 756 -624.8 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.76 -
1643 290.1 -13.8 285 1652 done -0.78 0.05 0.317 2543 200.0 2.28 0.040 2154 613.2 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.47 14.79 -
1892 322.2 -14.9 310 1901 roll -0.78 - - 2535 - 2.28 0.062 3546 610.5 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.71 -
1986 336.7 -14.1 329 1993 done -0.78 - - 2535 - 2.22 0.031 2145 -631.1 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.90 -
2234 371.9 -13.7 354 2243 roll -0.78 - - 2535 - 2.25 0.054 745 -622.2 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.81 -
2276 377.4 -12.8 362 2285 done -0.78 0.05 0.301 2545 200.0 2.22 0.041 2158 636.5 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.47 14.84 -
2524 406.4 -11.8 388 2529 roll -0.78 - - 2537 - 2.30 0.061 3557 608.3 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.85 -
2571 411.7 -11.2 397 2575 done -0.78 - - 2537 - 2.22 0.031 2142 -637.4 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.93 -
2816 443.3 -13.4 422 2826 roll -0.78 - - 2537 - 2.25 0.054 751 -618.2 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.88 -
2878 451.6 -13.1 434 2883 done -0.78 0.08 0.372 2547 125.0 2.22 0.041 2156 632.9 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.60 14.91 -
3123 477.4 -10.4 459 3127 roll -0.78 - - 2537 - 2.30 0.061 3553 607.4 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.86 -
3241 489.0 -10.3 482 3250 done -0.78 - - 2538 - 2.22 0.033 2145 -634.2 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.93 -
3490 519.0 -11.9 508 3499 roll -0.78 - - 2528 - 2.35 0.063 3553 599.1 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 14.85 -
3544 526.0 -12.1 519 3552 done -0.78 0.08 0.347 2548 250.0 2.22 0.032 2148 -632.9 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - 14.62 14.93 -
3791 552.4 -10.8 544 3795 roll -0.78 - - 2548 - 2.28 0.056 760 -608.8 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.87 -
3827 556.3 -10.6 551 3831 done -0.78 - - 2541 - 2.22 0.042 2159 630.2 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 14.87 -
4073 581.1 -9.7 576 4082 roll -0.78 - - 2531 - 2.30 0.064 3545 602.6 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.85 -
4107 584.7 -9.7 583 4115 done -0.78 0.05 0.431 2545 280.0 2.22 0.034 2151 -627.9 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - 14.63 14.92 -
4355 608.6 -9.6 604 4356 done -0.78 - - 2545 - - - 2151 - -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - - -
4594 632.8 -10.1 616 4598 roll -0.78 - - 2544 - 2.30 0.057 758 -605.7 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.86 -
4650 638.6 -9.7 627 4654 done -0.78 - - 2538 - 2.22 0.044 2145 624.8 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.91 -
4906 661.8 -8.7 642 4912 roll -0.78 - - 2528 - 2.35 0.067 3553 599.1 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 14.85 -
4934 664.4 -9.2 648 4939 done -0.78 0.08 0.351 2548 250.0 2.25 0.034 2148 -624.4 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - 14.62 14.94 -
5187 684.3 -8.2 662 5193 roll -0.78 - - 2549 - 2.30 0.059 751 -607.4 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 14.85 -
5310 694.9 -8.4 687 5314 done -0.78 - - 2541 - 2.25 0.044 2149 621.3 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.89 -
5561 718.2 -9.6 701 5568 roll -0.78 - - 2531 - 2.35 0.067 3550 596.2 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 14.83 -
5609 723.5 -10.4 711 5614 done -0.78 0.05 0.428 2545 280.0 2.25 0.036 2148 -623.1 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - 14.62 14.91 -
5861 747.4 -9.2 725 5866 roll -0.78 - - 2546 - 2.30 0.060 756 -605.2 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.85 -
5900 751.4 -9.8 733 5905 done -0.78 - - 2538 - 2.30 0.045 2146 604.3 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.85 -
6158 775.8 -9.7 748 6164 roll -0.78 - - 2529 - 2.38 0.068 3559 593.7 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 14.83 -
6200 780.4 -10.5 757 6205 done -0.78 0.05 0.270 2550 420.0 2.30 0.037 2156 -610.0 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - 14.54 14.87 -
6458 805.7 -10.0 772 6464 roll -0.78 - - 2541 - 2.38 0.067 3559 589.5 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.82 -
6486 808.8 -10.8 778 6490 done -0.78 - - 2541 - 2.28 0.034 2144 -620.6 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.92 -
6738 834.1 -9.7 792 6739 done -0.78 - - 2541 - - - 2143 - -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - - -
6978 857.2 -9.6 804 6984 roll -0.78 - - 2531 - 2.40 0.067 3553 587.5 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.81 -
7018 861.0 -9.7 812 7025 done -0.78 0.05 0.428 2546 300.0 2.28 0.037 2146 -617.1 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - 14.59 14.90 -
7278 883.6 -8.5 828 7284 roll -0.78 - - 2547 - 2.33 0.061 757 -596.1 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 14.82 -
7331 888.6 -8.9 839 7339 done -0.78 - - 2539 - 2.28 0.046 2153 612.3 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.88 -
7578 909.0 -8.5 852 7582 roll -0.78 - - 2530 - 2.38 0.070 3550 587.0 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.79 -
7642 914.7 -8.4 865 7647 done -0.78 0.08 0.366 2549 237.5 2.28 0.037 2147 -615.4 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - 14.55 14.89 -
7900 935.4 -7.7 880 7904 roll -0.78 - - 2549 - 2.35 0.062 747 -595.7 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.81 -
7974 941.8 -8.7 895 7982 done -0.78 - - 2542 - 2.30 0.046 2155 612.2 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.85 -
8222 962.9 -8.6 908 8223 done -0.78 - - 2542 - - - 2156 - -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - - -
8300 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8300 begin apogee
8305 970.4 -9.4 912 8591 done -0.17 0.57 0.227 2748 361.4 - - 1932 - - 282.20 1.430 2988 -2.7 0.335 - - - - - - 14.59 - 13.59
8592 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8592 begin climb
8593 984.5 - 926 8814 done 0.78 0.80 0.133 3056 385.0 - - 1932 - 194.6 216.73 1.748 2193 -3.7 0.378 - - - - - - 14.16 - 13.40
9041 940.9 13.8 955 9043 done 0.78 - - 3056 - - - 1933 - 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - - -
9281 906.3 14.6 967 9288 roll 0.78 - - 3055 - 2.42 0.070 3346 583.9 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.65 -
9335 897.6 15.9 978 9343 done 0.78 - - 3066 - 2.30 0.047 1982 -593.0 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.70 -
9582 858.6 15.9 991 9589 roll 0.78 0.05 0.520 3065 - 2.45 0.072 543 -587.3 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.56 14.71 -
9641 849.0 16.3 1003 9646 done 0.78 - - 3065 - 2.30 0.047 1949 611.3 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.78 -
9898 811.1 14.0 1018 9904 roll 0.78 - - 3065 - 2.38 0.067 3362 593.7 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.76 -
9961 801.6 14.5 1031 9966 done 0.78 0.10 0.431 3051 -140.0 2.35 0.045 1950 -600.9 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.41 14.81 -
10213 769.0 12.5 1045 10219 roll 0.78 - - 3051 - 2.40 0.066 3359 587.1 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.76 -
10266 761.6 13.9 1056 10273 done 0.78 - - 3060 - 2.38 0.044 1937 -597.5 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.81 -
10513 727.0 14.9 1069 10519 roll 0.78 - - 3071 - 2.35 0.071 538 -595.3 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.76 -
10536 723.1 14.7 1074 10541 done 0.78 0.08 0.392 3054 -212.5 2.30 0.046 1955 616.1 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.50 14.83 -
10788 684.0 15.9 1088 10794 roll 0.78 - - 3055 - 2.35 0.065 3357 596.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.78 -
10841 675.0 16.0 1099 10850 done 0.78 - - 3063 - 2.35 0.044 1943 -601.7 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.83 -
11089 640.6 13.5 1112 11095 roll 0.78 - - 3074 - 2.35 0.070 541 -596.6 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.76 -
11128 635.8 12.1 1120 11135 done 0.78 0.10 0.390 3050 -240.0 2.28 0.044 1953 619.3 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.43 14.83 -
11388 606.1 12.7 1136 11389 done 0.78 - - 3049 - - - 1953 - 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - - -
11629 574.1 13.5 1157 11637 roll 0.78 - - 3058 - 2.38 0.070 540 -593.7 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.76 -
11670 568.7 13.3 1165 11679 done 0.78 - - 3059 - 2.28 0.045 1947 617.1 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.83 -
11922 536.3 12.7 1191 11930 roll 0.78 - - 3059 - 2.33 0.064 3352 603.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.62 -
12002 524.8 14.1 1207 12012 done 0.78 0.08 0.425 3052 -87.5 2.33 0.044 1943 -604.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.44 14.81 -
12252 493.8 11.8 1233 12261 roll 0.78 - - 3052 - 2.40 0.063 3353 587.5 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.75 -
12303 487.8 11.6 1243 12307 done 0.78 - - 3060 - 2.33 0.042 1946 -603.9 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.81 -
12551 460.0 11.4 1268 12560 roll 0.78 - - 3060 - 2.38 0.062 3351 590.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.60 -
12652 447.9 11.1 1288 12662 done 0.78 0.08 0.435 3052 -100.0 2.33 0.042 1942 -604.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.41 14.79 -
12902 420.1 11.9 1314 12906 roll 0.78 - - 3061 - 2.38 0.069 546 -586.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.73 -
12993 408.4 13.8 1332 12997 done 0.78 - - 3061 - 2.28 0.044 1952 616.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.81 -
13239 379.8 10.0 1357 13248 roll 0.78 - - 3061 - 2.35 0.062 3359 598.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.74 -
13364 366.4 10.8 1382 13372 done 0.78 0.08 0.438 3054 -87.5 2.33 0.041 1947 -606.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.40 14.79 -
13611 341.8 9.7 1407 13615 roll 0.78 - - 3054 - 2.38 0.060 3355 591.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.74 -
13655 337.2 10.4 1416 13662 done 0.78 - - 3061 - 2.33 0.040 1951 -602.6 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.81 -
13903 313.0 10.1 1441 13912 roll 0.78 - - 3073 - 2.35 0.067 547 -597.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.73 -
13964 306.6 10.5 1453 13969 done 0.78 0.10 0.359 3047 -260.0 2.28 0.041 1958 618.9 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.42 14.82 -
14217 284.5 9.1 1479 14227 roll 0.85 0.08 0.252 3091 550.0 2.33 0.057 3352 598.3 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.74 14.52 -
14305 273.6 12.2 1496 14314 done 0.85 0.08 0.341 3076 -187.5 2.35 0.039 1956 -594.0 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.26 14.64 -
14553 251.1 8.0 1521 14563 roll 1.00 0.12 0.187 3158 683.3 2.35 0.062 547 -599.6 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.71 14.53 -
14569 249.4 8.6 1524 14576 done 1.10 - - 3158 - 2.30 0.040 1948 609.1 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.67 -
14821 219.5 11.1 1573 14829 roll 1.10 - - 3159 - 2.38 0.057 3356 591.6 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.71 -
15061 187.7 13.0 1619 15069 done 1.10 0.05 0.503 3159 - 2.38 0.038 1931 -598.7 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.42 14.74 -
15315 154.6 12.2 1668 15322 roll 1.10 - - 3158 - 2.42 0.056 3358 589.7 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.70 -
15420 142.3 11.9 1688 15428 done 1.10 0.05 0.527 3158 - 2.38 0.037 1928 -600.8 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.39 14.72 -
15674 115.0 9.7 1737 15682 roll 1.10 - - 3168 - 2.35 0.061 529 -595.3 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.69 -
15791 102.9 9.5 1759 15798 done 1.14 - - 3168 - 2.33 0.037 1953 611.2 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.70 -
16045 79.6 9.6 1808 16053 roll 1.14 - - 3168 - 2.35 0.056 3354 596.2 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.69 -
16090 75.0 10.7 1816 16098 done 1.14 - - 3179 - 2.35 0.036 1948 -598.3 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.71 -
16343 49.0 12.4 1865 16351 roll 1.14 - - 3179 - 2.35 0.054 3344 594.0 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.70 -
16470 32.5 12.4 1889 16479 done 1.14 0.03 0.326 3168 -366.7 2.33 0.037 1950 -598.3 194.6 - - 2167 - - - - - - - - 14.32 14.71 -
16726 5.4 6.3 1938 16755 VBD 1.28 0.12 0.184 3237 575.0 - - 1950 - 305.2 26.02 0.158 1970 -7.6 0.047 - - - - - - 14.62 - -
16755 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16756 begin surface coast
16783 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16783 begin surface
SM 0.88 - - - - -8.24 7.50 0.096 134 17.8 0.30 0.063 2170 -28613.3 400.08 78.90 0.152 1356 17.2 -0.010 - - - - - -