Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 223 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 85.93 of 310.00 AH used of 24V (72.28% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -58.1 deg, depth 1.02 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 77 VBD -0.78 - - 80 - - - 2200 - -194.6 -59.97 - 3411 - - - - - - - - - - -
79 3.6 -7.1 9 102 roll -0.78 8.60 0.456 2538 285.8 2.40 0.067 745 -606.2 -194.6 -5.88 - 3783 -63.3 - - - - - - - 14.29 14.70 14.92
175 28.0 -19.6 26 184 done -0.78 0.05 0.280 2550 240.0 2.22 0.040 2096 608.6 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.40 14.63 -
431 77.1 -19.8 75 438 roll -0.78 - - 2541 - 2.38 0.060 3512 595.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.70 -
486 88.1 -19.3 85 493 done -0.78 - - 2541 - 2.22 0.035 2153 -612.2 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.67 -
738 141.7 -23.6 134 746 roll -0.78 - - 2541 - 2.35 0.053 741 -600.9 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.72 -
779 150.9 -21.3 141 786 done -0.78 - - 2532 - 2.20 0.041 2088 612.3 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.69 -
1032 199.5 -18.7 190 1041 roll -0.78 0.03 0.609 2535 100.0 2.35 0.056 3496 599.1 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.62 14.76 -
1104 211.6 -16.1 203 1111 done -0.78 - - 2535 - 2.20 0.031 2138 -617.3 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.72 -
1359 251.9 -15.3 251 1369 roll -0.78 - - 2525 - 2.28 0.063 3502 598.2 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.70 -
1423 262.0 -16.3 263 1434 done -0.78 0.10 0.333 2552 270.0 2.12 0.030 2141 -642.0 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.54 14.86 -
1673 298.3 -14.7 289 1684 roll -0.78 - - 2552 - 2.22 0.052 761 -621.6 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.83 -
1719 305.2 -14.2 298 1727 done -0.78 - - 2545 - 2.12 0.037 2109 635.8 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.88 -
1967 339.4 -13.9 323 1976 roll -0.78 - - 2534 - 2.33 0.060 3532 610.7 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.72 -
2018 346.6 -13.8 333 2022 done -0.78 - - 2534 - 2.17 0.033 2151 -636.4 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.91 -
2265 382.3 -13.5 358 2266 done -0.78 - - 2534 - - - 2151 - -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - - -
2504 412.8 -12.9 382 2513 roll -0.78 - - 2534 - 2.25 0.054 751 -622.2 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.79 -
2548 419.0 -12.9 391 2556 done -0.78 0.10 0.340 2552 180.0 2.22 0.041 2146 628.4 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.60 14.91 -
2795 446.9 -11.6 416 2799 roll -0.78 - - 2543 - 2.33 0.061 3557 605.6 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.86 -
2884 457.5 -11.5 434 2891 done -0.78 - - 2543 - 2.22 0.032 2149 -634.2 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.94 -
3132 486.0 -10.7 459 3136 roll -0.78 - - 2542 - 2.28 0.054 748 -614.5 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.88 -
3193 492.1 -9.2 471 3197 done -0.78 - - 2534 - 2.22 0.041 2154 633.3 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.92 -
3439 514.9 -9.4 496 3447 roll -0.78 - - 2525 - 2.30 0.063 3546 605.2 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.86 -
3542 525.5 -10.0 517 3551 done -0.78 0.10 0.316 2554 290.0 2.22 0.032 2147 -630.2 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.62 14.93 -
3790 547.0 -8.5 542 3791 done -0.78 - - 2554 - - - 2146 - -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - - -
4030 568.5 -9.5 566 4039 roll -0.78 - - 2545 - 2.35 0.063 3546 595.7 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.85 -
4054 571.1 -9.9 571 4061 done -0.78 - - 2544 - 2.22 0.034 2151 -628.4 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 14.94 -
4301 594.9 -9.6 596 4311 roll -0.78 - - 2535 - 2.35 0.064 3552 596.2 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.85 -
4376 602.6 -9.7 611 4383 done -0.78 - - 2535 - 2.25 0.034 2149 -623.6 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.93 -
4623 628.2 -10.5 624 4629 roll -0.78 - - 2535 - 2.28 0.057 757 -610.5 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.87 -
4703 636.8 -11.0 640 4710 done -0.78 0.10 0.343 2553 180.0 2.22 0.044 2144 624.8 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - 14.58 14.90 -
4963 659.1 -8.2 656 4969 roll -0.78 - - 2544 - 2.35 0.066 3555 600.4 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 14.85 -
5064 667.6 -8.3 676 5070 done -0.78 - - 2544 - 2.25 0.036 2148 -625.3 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 14.93 -
5323 691.9 -9.5 692 5324 done -0.78 - - 2544 - - - 2147 - -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - - -
5563 716.0 -10.2 704 5569 roll -0.78 - - 2543 - 2.28 0.060 751 -612.3 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.86 -
5583 718.2 -10.7 708 5587 done -0.78 - - 2536 - 2.25 0.045 2151 622.2 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.90 -
5839 743.6 -9.5 723 5845 roll -0.78 - - 2536 - 2.30 0.060 751 -608.7 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 14.85 -
5879 747.6 -9.9 731 5886 done -0.78 0.08 0.366 2548 150.0 2.25 0.046 2153 623.1 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - 14.59 14.89 -
6139 770.2 -8.7 747 6146 roll -0.78 - - 2541 - 2.35 0.067 3553 595.7 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.83 -
6221 777.3 -8.7 763 6227 done -0.78 - - 2541 - 2.25 0.037 2144 -626.2 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.90 -
6479 801.2 -9.5 779 6481 done -0.78 - - 2541 - - - 2144 - -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - - -
6720 822.9 -8.9 791 6726 roll -0.78 - - 2541 - 2.33 0.061 750 -598.3 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.83 -
6748 825.7 -9.6 797 6752 done -0.78 - - 2533 - 2.28 0.047 2153 615.4 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.88 -
7000 847.5 -8.7 811 7006 roll -0.78 - - 2523 - 2.35 0.069 3547 593.2 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.81 -
7060 853.1 -9.7 823 7067 done -0.78 0.10 0.324 2550 270.0 2.25 0.037 2146 -622.7 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - 14.57 14.90 -
7320 874.1 -8.3 839 7321 done -0.78 - - 2550 - - - 2145 - -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - - -
7560 895.3 -8.9 851 7566 roll -0.78 - - 2550 - 2.30 0.062 757 -603.5 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.82 -
7608 899.9 -9.2 861 7612 done -0.78 - - 2544 - 2.25 0.048 2147 617.8 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.87 -
7860 922.3 -8.6 875 7866 roll -0.78 - - 2534 - 2.38 0.070 3557 592.4 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.79 -
7888 924.8 -8.9 881 7892 done -0.78 - - 2533 - 2.28 0.037 2149 -617.5 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.90 -
8140 946.6 -8.5 895 8146 roll -0.78 - - 2524 - 2.40 0.070 3557 586.7 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.78 -
8188 950.9 -8.6 905 8193 done -0.78 0.10 0.319 2552 280.0 2.28 0.038 2146 -618.9 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - 14.54 14.89 -
8440 968.5 -6.7 919 8446 roll -0.78 - - 2552 - 2.33 0.062 748 -600.0 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.81 -
8462 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8462 begin apogee
8468 970.3 -7.4 924 8751 done -0.17 0.52 0.234 2742 365.4 - - 1948 - - 278.08 1.384 2988 -2.7 0.352 - - - - - - 14.58 - 13.59
8752 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8752 begin climb
8753 977.1 - 940 8982 roll 0.78 0.80 0.134 3063 401.2 2.55 0.075 566 -542.0 194.6 213.25 1.751 2177 -3.8 0.388 - - - - - - 14.08 14.02 13.39
8997 956.0 15.0 991 9004 done 0.78 - - 3063 - 2.38 0.046 1943 578.6 194.6 - - 2169 - - - - - - - - - 14.18 -
9244 919.5 14.3 1004 9250 roll 0.78 - - 3063 - 2.42 0.070 3359 585.1 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.56 -
9317 908.1 14.9 1019 9325 done 0.78 0.10 0.423 3049 -140.0 2.35 0.047 1965 -593.2 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.34 14.64 -
9564 875.1 13.1 1032 9570 roll 0.78 - - 3058 - 2.42 0.078 547 -586.0 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.69 -
9688 857.7 13.6 1057 9692 done 0.78 - - 3058 - 2.33 0.047 1965 608.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.76 -
9940 822.7 14.2 1071 9946 roll 0.78 - - 3058 - 2.35 0.067 3363 594.9 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.74 -
10122 795.1 14.7 1108 10127 done 0.78 0.08 0.452 3053 -62.5 2.35 0.045 1942 -604.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.45 14.78 -
10379 759.5 13.9 1123 10383 roll 0.78 - - 3062 - 2.38 0.073 544 -587.4 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.76 -
10400 756.5 14.4 1127 10405 done 0.78 - - 3062 - 2.30 0.046 1958 614.8 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.82 -
10657 719.9 13.7 1142 10663 roll 0.78 - - 3062 - 2.35 0.065 3364 598.3 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.78 -
10705 712.5 14.8 1152 10710 done 0.78 0.10 0.419 3049 -130.0 2.33 0.044 1952 -606.0 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.43 14.82 -
10957 681.1 12.6 1166 10961 roll 0.78 - - 3058 - 2.38 0.071 543 -592.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.77 -
10978 678.3 13.2 1170 10984 done 0.78 - - 3058 - 2.28 0.045 1950 617.1 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.84 -
11238 645.6 12.5 1186 11244 roll 0.78 - - 3058 - 2.38 0.064 3354 589.9 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.77 -
11271 640.7 14.4 1193 11278 done 0.78 0.08 0.442 3052 -75.0 2.33 0.043 1943 -605.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.45 14.82 -
11518 607.8 13.3 1206 11524 roll 0.78 - - 3062 - 2.33 0.070 553 -596.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.77 -
11546 603.5 14.4 1212 11550 done 0.78 - - 3062 - 2.28 0.044 1953 614.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.84 -
11799 568.3 13.4 1237 11807 roll 0.78 - - 3062 - 2.33 0.063 3350 599.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.64 -
11892 555.1 13.2 1256 11900 done 0.78 0.05 0.363 3054 -160.0 2.35 0.043 1958 -592.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.35 14.73 -
12139 525.6 12.5 1281 12141 done 0.78 - - 3053 - - - 1958 - 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - - -
12379 499.2 10.2 1305 12388 roll 0.78 - - 3054 - 2.38 0.063 3360 589.1 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.75 -
12501 485.9 11.9 1329 12510 done 0.78 - - 3063 - 2.33 0.042 1943 -608.2 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.81 -
12751 455.0 11.8 1355 12761 roll 0.78 - - 3074 - 2.35 0.069 543 -595.7 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.74 -
12833 445.0 11.6 1371 12843 done 0.78 0.10 0.364 3048 -260.0 2.28 0.043 1955 619.3 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.41 14.81 -
13083 418.6 10.8 1397 13085 done 0.78 - - 3048 - - - 1955 - 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - - -
13324 392.8 10.3 1421 13328 roll 0.78 - - 3057 - 2.38 0.067 545 -592.4 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.73 -
13338 391.1 10.7 1424 13345 done 0.78 - - 3057 - 2.28 0.042 1950 616.2 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.82 -
13585 365.3 11.5 1449 13595 roll 0.78 - - 3057 - 2.38 0.063 3357 591.2 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.74 -
13669 355.0 11.8 1466 13677 done 0.78 0.08 0.420 3051 -75.0 2.35 0.041 1930 -607.2 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.42 14.78 -
13917 330.8 9.5 1491 13927 roll 0.82 - - 3060 - 2.30 0.067 549 -600.4 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.74 -
13971 325.5 9.8 1502 13979 done 0.82 - - 3060 - 2.33 0.041 1955 603.4 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.74 -
14219 301.0 11.0 1527 14228 roll 0.82 - - 3060 - 2.35 0.061 3356 596.2 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.74 -
14389 281.0 11.1 1560 14396 done 0.82 - - 3070 - 2.38 0.039 1926 -600.8 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.76 -
14638 255.8 9.8 1585 14648 roll 0.82 - - 3081 - 2.28 0.065 552 -602.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.56 -
14718 248.2 8.7 1600 14726 done 0.92 - - 3080 - 2.33 0.040 1959 603.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.74 -
14971 224.3 9.6 1649 14979 roll 0.96 0.08 0.277 3124 550.0 2.38 0.057 3358 587.8 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.67 14.71 -
15073 213.1 11.8 1668 15082 done 0.96 0.10 0.402 3112 -120.0 2.35 0.037 1960 -594.9 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.35 14.72 -
15330 185.3 9.9 1717 15337 done 0.96 - - 3112 - - - 1960 - 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - - -
15583 163.1 8.1 1766 15590 done 1.10 0.12 0.191 3185 608.3 - - 1959 - 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.60 - -
15838 135.6 11.3 1815 15846 roll 1.10 0.12 0.376 3147 -316.7 2.38 0.054 3350 584.5 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.21 14.71 -
16000 118.7 10.4 1846 16007 done 1.10 - - 3156 - 2.35 0.036 1947 -597.0 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.71 -
16253 94.1 10.1 1895 16259 done 1.10 - - 3156 - - - 1947 - 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
16506 76.1 6.4 1944 16574 roll 1.24 0.12 0.185 3235 658.3 2.35 0.060 546 -596.2 301.8 59.20 0.357 1759 -6.8 0.266 - - - - - - 14.62 14.71 14.36
16592 67.1 16.3 1957 16601 done 1.24 0.08 0.350 3199 -450.0 2.30 0.037 1960 614.8 301.8 1.50 0.225 1757 - - - - - - - - 14.38 14.69 14.55
16846 19.1 20.8 2006 16854 roll 1.24 - - 3199 - 2.30 0.052 3339 599.6 301.8 1.62 0.192 1757 - - - - - - - - - 14.71 14.47
16897 9.3 19.7 2015 16905 done 1.24 - - 3209 - 2.33 0.036 1945 -598.3 301.8 1.48 0.215 1756 - - - - - - - - - 14.68 14.56
16926 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16926 begin surface coast
16938 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16938 begin surface
SM 0.86 - - - - -8.25 7.38 0.086 129 17.5 0.30 0.057 2201 -37056.7 400.08 53.10 0.154 1354 25.5 -0.015 - - - - - -