NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 223 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 32.01 of 150.00 AH used of 24V (78.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 26.79 of 100.00 AH used of 10V (73.21% remains)
• Surface angle -75.7 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 354.21, SM_CC=300)
• GPS1 time: 55 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 80 VBD -0.48 - - 110 - - - 2177 - -146.0 -61.55 - 2688 - - - - - - - - - - -
84 3.4 -4.5 10 118 roll -0.48 11.38 0.216 3026 256.2 2.30 0.073 3587 613.0 -146.0 -16.00 - 3392 -44.0 - - - - - - - 25.03 25.45 25.98
317 44.5 -14.6 52 326 done -0.48 - - 3026 - 2.22 0.044 2175 -636.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.65 -
642 91.8 -12.3 113 649 done -0.48 - - 3026 - - - 2170 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
971 130.4 -11.2 164 972 done -0.48 - - 3026 - - - 2170 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
1271 162.9 -10.5 184 1276 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.062 3584 628.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.74 -
1310 166.2 -10.8 186 1317 done -0.48 - - 3015 - 2.20 0.044 2168 -643.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.90 -
1618 201.5 -11.4 207 1623 roll -0.48 - - 3015 - 2.12 0.050 779 -655.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.84 -
1645 203.9 -11.6 208 1649 done -0.48 0.12 0.141 3041 216.7 2.17 0.050 2186 648.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.72 25.85 -
1952 233.3 -9.0 223 1957 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.063 3591 632.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.78 -
2005 237.1 -9.3 225 2012 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.044 2174 -659.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.96 -
2312 267.4 -9.1 241 2313 done -0.48 - - 3033 - - - 2173 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
2612 295.6 -9.3 256 2613 done -0.48 - - 3032 - - - 2173 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
2912 322.8 -8.8 271 2917 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.063 3580 633.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.82 -
2971 328.1 -8.9 274 2977 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.045 2171 -655.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.00 -
3294 355.9 -8.2 290 3299 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.064 3589 630.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.82 -
3320 357.7 -8.3 291 3325 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.045 2167 -655.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.01 -
3628 387.7 -10.0 306 3630 done -0.48 - - 3012 - - - 2164 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
3947 419.3 -9.9 319 3949 done -0.48 - - 3012 - - - 2165 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4248 448.5 -9.6 329 4251 roll -0.48 - - 3012 - 2.17 0.054 771 -642.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.89 -
4279 452.0 -9.9 330 4286 done -0.48 0.12 0.145 3038 216.7 2.20 0.053 2182 641.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.77 25.91 -
4610 479.3 -8.2 341 4616 roll -0.48 - - 3029 - 2.22 0.066 3588 633.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.81 -
4688 484.3 -8.2 343 4692 done -0.48 - - 3029 - 2.17 0.046 2167 -654.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.01 -
4995 512.8 -9.0 353 5001 roll -0.48 - - 3019 - 2.30 0.066 3584 616.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.80 -
5033 515.5 -8.9 354 5037 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.047 2176 -648.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.01 -
5355 546.4 -9.1 365 5360 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.066 3579 632.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.79 -
5392 549.3 -9.2 366 5397 done -0.48 0.12 0.132 3045 291.7 2.15 0.047 2178 -651.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.83 25.99 -
5711 574.4 -7.6 377 5712 done -0.48 - - 3045 - - - 2176 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6010 598.5 -8.1 387 6016 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.067 3588 619.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.78 -
6058 600.8 -8.0 388 6063 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.047 2173 -652.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.99 -
6366 625.2 -6.9 398 6372 roll -0.48 - - 3026 - 2.30 0.067 3589 615.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.77 -
6398 627.4 -6.9 399 6402 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.047 2166 -646.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.99 -
6726 653.3 -8.0 410 6731 roll -0.48 - - 3016 - 2.28 0.066 3588 623.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.77 -
6748 653.3 -8.0 410 6755 done -0.48 - - 3016 - 2.20 0.047 2162 -648.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.98 -
7056 681.7 -8.5 421 7057 done -0.48 - - 3016 - - - 2161 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7355 705.8 -8.0 431 7361 roll -0.48 - - 3007 - 2.30 0.067 3583 618.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.76 -
7428 710.8 -8.1 433 7433 done -0.48 0.12 0.132 3043 300.0 2.17 0.047 2172 -650.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.82 25.98 -
7742 732.4 -6.2 444 7747 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.067 3577 624.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.75 -
7816 736.2 -6.3 446 7822 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.048 2170 -648.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.97 -
8133 757.7 -6.6 457 8138 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.067 3576 624.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.75 -
8165 759.9 -6.6 458 8169 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.048 2169 -648.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.96 -
8488 783.4 -7.3 469 8493 roll -0.48 - - 3015 - 2.28 0.067 3584 620.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.73 -
8517 785.7 -7.4 470 8523 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.048 2173 -650.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.96 -
8848 811.3 -7.5 481 8853 roll -0.48 - - 3005 - 2.25 0.067 3578 624.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.72 -
8900 813.6 -7.4 482 8907 done -0.48 0.12 0.133 3041 300.0 2.17 0.049 2171 -648.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.78 25.95 -
9208 834.7 -6.2 493 9213 roll -0.48 - - 3032 - 2.33 0.068 3594 610.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.71 -
9245 836.7 -6.3 494 9249 done -0.48 - - 3032 - 2.22 0.049 2170 -641.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.94 -
9563 859.1 -6.7 505 9568 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.068 3583 619.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.71 -
9586 859.1 -6.7 505 9593 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.049 2174 -649.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.94 -
9892 882.0 -6.8 516 9898 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.068 3581 625.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.70 -
9925 884.3 -6.9 517 9929 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.049 2176 -647.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.93 -
10248 909.9 -8.0 528 10253 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.068 3577 622.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.69 -
10277 912.3 -8.1 529 10283 done -0.48 0.10 0.107 3041 370.0 2.17 0.050 2171 -647.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 25.72 25.93 -
10608 932.3 -6.0 540 10609 done -0.48 - - 3040 - - - 2168 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10907 951.0 -6.2 550 10913 roll -0.48 - - 3033 - 2.28 0.069 3581 619.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.67 -
10945 953.1 -6.3 551 10950 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.050 2176 -647.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 25.92 -
11263 974.1 -6.5 562 11269 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.069 3582 624.9 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 25.67 -
11295 975.9 -6.4 563 11299 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.050 2176 -647.9 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 25.91 -
11555 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
11555 begin apogee
11562 978.3 - 572 11694 done -0.22 0.28 0.075 3135 400.0 - - 2302 - - 126.95 1.170 2793 -4.6 0.419 - - - - - - 26.06 - 23.55
11697 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11697 begin climb
11700 978.2 - 576 11844 roll 0.48 0.60 0.069 3348 355.0 2.60 0.067 3705 539.6 146.0 134.60 1.140 2197 -4.4 0.411 - - - - - - 24.54 23.50 22.70
11927 963.7 9.1 584 11932 done 0.48 - - 3358 - 2.35 0.049 2308 -594.5 146.0 - - 2192 - - - - - - - - - 24.29 -
12245 929.9 10.2 595 12250 roll 0.48 - - 3358 - 2.35 0.068 3714 598.3 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.02 -
12275 926.3 10.4 596 12280 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.050 2299 -615.2 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.17 -
12605 897.5 8.3 607 12611 roll 0.48 - - 3369 - 2.35 0.067 3721 605.1 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.37 -
12697 889.5 8.9 610 12702 done 0.48 - - 3379 - 2.28 0.050 2293 -626.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.51 -
13020 860.8 8.7 621 13026 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.067 3704 613.5 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.53 -
13133 851.4 10.1 624 13140 done 0.48 0.15 0.160 3351 -186.7 2.22 0.051 2297 -633.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.41 25.66 -
13440 823.5 8.2 635 13446 roll 0.48 - - 3352 - 2.30 0.070 3704 611.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.59 -
13534 815.0 9.2 638 13538 done 0.48 - - 3359 - 2.22 0.050 2291 -636.5 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.74 -
13856 786.7 8.3 649 13862 roll 0.48 - - 3359 - 2.30 0.067 3705 614.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.64 -
13930 781.3 8.6 651 13934 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.051 2288 -638.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.77 -
14243 757.0 7.2 662 14248 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.067 3698 618.4 148.6 - - 2183 - - - - - - - - - 25.67 -
14387 746.4 8.8 666 14394 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.050 2296 -637.3 148.6 - - 2182 - - - - - - - - - 25.81 -
14692 718.5 8.5 677 14697 roll 0.48 - - 3388 - 2.22 0.061 894 -631.5 148.6 - - 2182 - - - - - - - - - 25.71 -
14834 707.6 9.1 681 14844 done 0.48 0.10 0.128 3355 -330.0 2.17 0.055 2293 644.7 148.6 - - 2182 - - - - - - - - 25.56 25.77 -
15142 681.9 7.3 692 15148 roll 0.48 - - 3362 - 2.20 0.057 891 -637.3 149.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.75 -
15265 672.9 7.4 696 15269 done 0.48 - - 3362 - 2.22 0.056 2308 638.3 149.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
15587 649.0 7.5 707 15593 roll 0.48 - - 3372 - 2.22 0.057 888 -639.6 149.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
15732 639.3 8.1 711 15738 done 0.48 - - 3372 - 2.22 0.055 2305 638.3 149.4 - - 2181 - - - - - - - - - 25.79 -
16038 612.8 7.7 722 16044 roll 0.48 - - 3382 - 2.25 0.057 891 -628.4 149.4 - - 2181 - - - - - - - - - 25.76 -
16182 603.6 7.7 726 16189 done 0.48 0.12 0.148 3351 -258.3 2.22 0.055 2310 639.2 149.4 - - 2181 - - - - - - - - 25.64 25.79 -
16488 583.2 5.8 737 16530 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.057 892 -621.9 190.2 36.85 0.943 2016 -4.5 0.299 - - - - - - - 25.48 24.68
16573 578.0 6.0 740 16609 done 0.51 - - 3358 - 2.25 0.055 2298 624.9 223.7 29.48 0.890 1883 -4.5 0.317 - - - - - - - 25.48 24.33
16935 550.5 8.0 752 16941 roll 0.51 - - 3358 - 2.33 0.068 3710 606.0 223.7 - - 1875 - - - - - - - - - 25.40 -
16977 548.0 8.1 753 16981 done 0.51 - - 3366 - 2.25 0.049 2295 -628.9 223.7 - - 1874 - - - - - - - - - 25.53 -
17289 521.3 7.8 764 17294 roll 0.51 - - 3373 - 2.22 0.057 892 -632.0 223.7 - - 1873 - - - - - - - - - 25.58 -
17327 518.9 7.9 765 17331 done 0.51 - - 3374 - 2.25 0.056 2311 630.7 223.7 - - 1873 - - - - - - - - - 25.60 -
17644 492.7 7.8 776 17650 roll 0.51 - - 3380 - 2.25 0.057 892 -630.7 223.7 - - 1872 - - - - - - - - - 25.65 -
17662 492.7 7.8 776 17667 done 0.51 - - 3380 - 2.22 0.056 2299 633.8 223.7 - - 1872 - - - - - - - - - 25.67 -
17970 465.6 8.4 786 17976 roll 0.51 - - 3380 - 2.28 0.069 3710 618.9 223.7 - - 1872 - - - - - - - - - 25.63 -
17999 462.8 8.5 787 18005 done 0.51 - - 3389 - 2.22 0.050 2297 -636.5 223.7 - - 1872 - - - - - - - - - 25.77 -
18330 432.5 9.3 798 18331 done 0.51 - - 3389 - - - 2295 - 223.7 - - 1872 - - - - - - - - - - -
18630 405.0 9.1 808 18635 roll 0.51 - - 3389 - 2.28 0.067 3704 618.0 223.7 - - 1872 - - - - - - - - - 25.70 -
18643 405.0 9.1 808 18648 done 0.51 0.15 0.142 3358 -206.7 2.20 0.050 2299 -638.6 223.7 - - 1871 - - - - - - - - 25.63 25.83 -
18966 379.8 6.9 824 18985 roll 0.51 - - 3358 - 2.28 0.057 892 -617.1 234.8 9.25 0.731 1835 -3.9 0.219 - - - - - - - 25.94 25.01
19052 374.0 6.9 828 19068 done 0.52 - - 3358 - 2.22 0.054 2312 639.6 245.0 10.32 0.741 1795 -3.9 0.211 - - - - - - - 25.79 24.91
19368 350.9 7.4 844 19374 roll 0.52 - - 3359 - 2.25 0.057 892 -631.1 245.0 - - 1792 - - - - - - - - - 25.72 -
19409 348.0 7.3 846 19414 done 0.52 - - 3359 - 2.20 0.055 2299 639.5 245.7 - - 1791 - - - - - - - - - 25.75 -
19729 325.1 7.0 862 19739 done 0.52 - - 3359 - - - 2299 - 253.7 8.77 0.698 1759 -3.6 0.184 - - - - - - - - 24.96
20029 305.4 6.6 877 20051 roll 0.53 - - 3359 - 2.30 0.069 3715 615.7 272.9 17.33 0.744 1680 -4.6 0.202 - - - - - - - 25.68 24.92
20139 298.3 7.4 882 20146 done 0.53 - - 3360 - 2.22 0.049 2297 -638.7 272.9 - - 1677 - - - - - - - - - 25.69 -
20445 277.0 6.6 898 20468 roll 0.54 - - 3360 - 2.33 0.066 3721 611.2 292.3 17.02 0.721 1601 -4.5 0.185 - - - - - - - 25.62 24.87
20541 269.6 7.9 903 20547 done 0.54 - - 3360 - 2.25 0.049 2297 -632.9 292.3 - - 1598 - - - - - - - - - 25.65 -
20861 247.3 6.8 919 20881 roll 0.54 - - 3360 - 2.33 0.067 3717 609.4 305.3 11.85 0.681 1548 -4.2 0.166 - - - - - - - 25.67 24.87
20964 239.6 7.6 924 20970 done 0.54 - - 3367 - 2.20 0.048 2300 -644.1 305.3 - - 1545 - - - - - - - - - 25.69 -
21284 217.8 6.7 940 21304 roll 0.55 - - 3366 - 2.38 0.066 3713 593.7 321.8 14.50 0.678 1482 -4.3 0.151 - - - - - - - 25.66 24.91
21376 211.8 7.2 944 21380 done 0.55 - - 3367 - 2.22 0.049 2297 -637.8 324.1 - - 1479 - - - - - - - - - 25.69 -
21693 186.1 8.3 962 21697 roll 0.55 - - 3367 - 2.22 0.056 896 -631.1 324.1 - - 1476 - - - - - - - - - 25.71 -
21924 163.9 10.3 977 21928 done 0.55 - - 3367 - 2.20 0.053 2305 640.5 324.1 - - 1475 - - - - - - - - - 25.77 -
22233 135.0 9.3 997 22238 roll 0.55 - - 3367 - 2.20 0.055 892 -642.3 324.1 - - 1475 - - - - - - - - - 25.80 -
22354 122.9 10.4 1005 22358 done 0.55 - - 3367 - 2.20 0.053 2300 640.0 324.1 - - 1475 - - - - - - - - - 25.83 -
22669 92.9 10.0 1061 22675 done 0.55 - - 3367 - - - 2300 - 324.1 - - 1475 - - - - - - - - - - -
22984 65.6 7.4 1122 22992 roll 0.55 - - 3367 - 2.30 0.067 3732 622.6 324.1 - - 1475 - - - - - - - - - 25.80 -
23172 49.8 9.0 1157 23179 done 0.55 - - 3367 - 2.22 0.047 2295 -647.3 324.1 - - 1474 - - - - - - - - - 25.98 -
23495 24.0 6.3 1218 23528 roll 0.56 - - 3366 - 2.20 0.054 891 -638.2 351.8 24.85 0.581 1358 -4.7 0.021 - - - - - - - 25.84 25.20
23584 17.0 9.0 1233 23591 done 0.56 - - 3367 - 2.20 0.051 2305 642.7 351.8 - - 1356 - - - - - - - - - 25.79 -
23728 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23728 begin surface coast
23766 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23766 begin surface
SM 2.07 - - - - -9.47 8.35 0.031 132 -387.4 0.20 0.071 2168 -685.0 354.21 - - 1350 - - - - - - - -