Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 221 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 85.19 of 310.00 AH used of 24V (72.52% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -64.6 deg, depth 0.98 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 71 VBD -0.78 - - 86 - - - 2148 - -194.6 -54.33 - 3154 - - - - - - - - - - -
74 3.2 -7.9 8 103 roll -0.78 8.57 0.454 2538 286.1 2.35 0.077 745 -597.0 -194.6 -10.65 - 3784 -59.2 - - - - - - - 14.31 14.57 14.92
208 31.2 -20.3 32 216 done -0.78 0.03 0.367 2542 133.3 2.30 0.042 2140 606.5 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.41 14.68 -
463 82.1 -20.5 81 471 roll -0.78 - - 2542 - 2.35 0.056 738 -596.6 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.69 -
483 86.3 -21.0 84 490 done -0.78 - - 2534 - 2.33 0.043 2152 606.9 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.71 -
736 138.1 -18.5 133 743 roll -0.78 - - 2523 - 2.38 0.060 3569 595.4 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.73 -
785 147.2 -17.6 142 795 done -0.78 0.03 0.221 2547 800.0 2.33 0.031 2133 -616.3 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.49 14.78 -
1040 188.2 -15.8 191 1048 roll -0.78 - - 2538 - 2.40 0.058 3557 593.3 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.76 -
1090 195.8 -14.5 200 1098 done -0.78 - - 2538 - 2.28 0.030 2154 -615.4 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.77 -
1344 237.2 -15.4 249 1351 roll -0.78 - - 2537 - 2.33 0.054 759 -598.7 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.75 -
1424 249.4 -14.0 264 1432 done -0.78 0.05 0.288 2549 240.0 2.28 0.041 2151 610.5 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.45 14.76 -
1672 282.2 -14.3 289 1677 done -0.78 - - 2549 - - - 2151 - -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - - -
1919 317.2 -12.9 314 1928 roll -0.78 - - 2540 - 2.30 0.060 3552 609.1 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.83 -
1960 322.4 -12.3 322 1964 done -0.78 - - 2540 - 2.20 0.031 2148 -638.2 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.91 -
2206 353.4 -13.0 347 2216 roll -0.78 - - 2530 - 2.35 0.065 3553 597.9 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.84 -
2258 360.5 -13.8 357 2268 done -0.78 0.08 0.363 2547 212.5 2.22 0.031 2137 -637.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.61 14.92 -
2508 392.7 -12.6 383 2512 roll -0.78 - - 2550 - 2.25 0.054 750 -616.4 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.88 -
2542 397.4 -12.9 390 2549 done -0.78 - - 2541 - 2.25 0.040 2160 626.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.91 -
2789 426.6 -11.3 415 2798 roll -0.78 - - 2540 - 2.25 0.054 762 -621.3 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.88 -
2810 429.1 -11.5 419 2814 done -0.78 - - 2533 - 2.20 0.041 2156 633.6 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.92 -
3057 460.5 -12.8 444 3067 roll -0.78 - - 2523 - 2.28 0.063 3543 608.3 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.74 -
3159 474.2 -13.0 464 3168 done -0.78 0.10 0.313 2551 280.0 2.20 0.032 2145 -635.5 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.64 14.94 -
3409 500.1 -9.7 490 3413 roll -0.78 - - 2552 - 2.28 0.056 758 -608.3 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.88 -
3470 506.0 -9.7 502 3479 done -0.78 - - 2544 - 2.20 0.040 2151 633.2 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.92 -
3720 530.7 -9.9 528 3721 done -0.78 - - 2544 - - - 2151 - -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - - -
3960 554.2 -10.2 552 3961 done -0.78 - - 2545 - - - 2151 - -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - - -
4200 578.8 -10.3 576 4209 roll -0.78 - - 2544 - 2.28 0.057 753 -613.2 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.87 -
4244 583.7 -10.3 585 4251 done -0.78 - - 2536 - 2.25 0.042 2157 624.0 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.90 -
4491 608.5 -10.3 606 4495 roll -0.78 - - 2537 - 2.28 0.057 758 -613.6 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.87 -
4530 612.8 -10.6 614 4535 done -0.78 0.05 0.272 2550 260.0 2.25 0.042 2143 615.6 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - 14.55 14.87 -
4787 635.7 -8.8 629 4793 roll -0.78 - - 2541 - 2.35 0.066 3555 600.9 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.85 -
4840 640.8 -9.3 640 4848 done -0.78 - - 2541 - 2.25 0.034 2155 -622.2 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.94 -
5088 664.3 -9.9 653 5094 roll -0.78 - - 2531 - 2.35 0.067 3549 593.2 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.85 -
5130 669.0 -10.3 662 5135 done -0.78 0.05 0.432 2547 320.0 2.25 0.034 2142 -625.3 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - 14.63 14.94 -
5387 694.3 -9.8 677 5393 roll -0.78 - - 2546 - 2.30 0.060 749 -605.7 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 14.86 -
5440 700.0 -10.6 688 5447 done -0.78 - - 2539 - 2.25 0.044 2151 623.1 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 14.90 -
5687 727.3 -11.3 701 5693 roll -0.78 - - 2529 - 2.35 0.068 3553 596.6 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 14.84 -
5720 731.4 -11.8 708 5729 done -0.78 0.08 0.356 2549 250.0 2.28 0.036 2145 -617.5 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - 14.61 14.93 -
5968 755.3 -9.2 721 5969 done -0.78 - - 2549 - - - 2144 - -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - - -
6208 777.7 -9.2 733 6209 done -0.78 - - 2549 - - - 2144 - -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - - -
6448 798.8 -8.8 745 6454 roll -0.78 - - 2549 - 2.30 0.060 757 -603.0 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.85 -
6495 803.6 -9.8 755 6499 done -0.78 - - 2542 - 2.25 0.045 2152 620.0 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.89 -
6747 826.3 -9.0 769 6751 roll -0.78 - - 2533 - 2.35 0.070 3546 593.2 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.81 -
6776 829.1 -9.2 775 6783 done -0.78 - - 2533 - 2.28 0.037 2144 -614.9 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.92 -
7023 851.7 -9.4 788 7029 roll -0.78 - - 2532 - 2.33 0.062 748 -599.1 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.83 -
7063 855.6 -9.9 796 7070 done -0.78 0.10 0.355 2550 180.0 2.28 0.047 2157 618.0 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - 14.54 14.88 -
7324 878.0 -8.3 812 7330 roll -0.78 - - 2541 - 2.35 0.070 3546 591.1 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.80 -
7346 880.1 -8.4 817 7351 done -0.78 - - 2541 - 2.28 0.037 2148 -613.2 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.91 -
7603 901.4 -8.3 832 7609 roll -0.78 - - 2531 - 2.40 0.070 3549 583.8 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 14.80 -
7646 905.1 -8.3 841 7650 done -0.78 - - 2531 - 2.33 0.037 2149 -600.9 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 14.85 -
7903 925.8 -8.1 856 7905 done -0.78 0.05 0.433 2546 300.0 - - 2147 - -194.6 - - 3753 - - - - - - - - 14.76 - -
8144 942.9 -6.9 868 8145 done -0.78 - - 2546 - - - 2146 - -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - - -
8383 960.7 -7.3 880 8390 roll -0.78 - - 2537 - 2.40 0.070 3546 583.3 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.78 -
8411 963.0 -8.0 886 8416 done -0.78 - - 2537 - 2.28 0.038 2147 -613.6 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.90 -
8502 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8502 begin apogee
8507 970.4 -8.3 892 8794 done -0.17 0.57 0.233 2741 357.9 - - 1921 - - 283.80 1.352 2988 -2.7 0.353 - - - - - - 14.63 - 13.59
8795 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8795 begin climb
8797 982.4 - 906 9025 roll 0.78 0.80 0.129 3055 392.5 2.67 0.067 3351 535.6 194.6 213.95 1.757 2178 -3.8 0.388 - - - - - - 14.17 14.02 13.38
9047 963.9 14.9 943 9051 done 0.78 - - 3064 - 2.38 0.046 1976 -577.7 194.6 - - 2170 - - - - - - - - - 14.19 -
9303 923.8 16.1 958 9304 done 0.78 - - 3065 - - - 1976 - 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
9543 886.3 15.1 970 9549 roll 0.78 - - 3065 - 2.35 0.068 3352 585.5 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.67 -
9571 881.6 15.8 976 9576 done 0.78 0.10 0.436 3052 -130.0 2.33 0.044 1958 -598.3 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.38 14.73 -
9823 845.9 14.4 990 9824 done 0.78 - - 3051 - - - 1958 - 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - - -
10063 811.0 14.5 1002 10070 roll 0.78 - - 3052 - 2.38 0.065 3355 587.0 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.76 -
10091 806.6 15.0 1008 10096 done 0.78 - - 3061 - 2.35 0.044 1941 -601.7 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.81 -
10343 771.3 13.8 1022 10350 roll 0.78 - - 3071 - 2.35 0.072 543 -594.9 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.76 -
10391 764.2 14.3 1032 10396 done 0.78 0.08 0.395 3055 -200.0 2.30 0.046 1955 613.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.50 14.83 -
10643 730.8 13.2 1046 10647 roll 0.78 - - 3055 - 2.35 0.064 3356 596.2 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.77 -
10752 715.2 13.8 1068 10757 done 0.78 - - 3064 - 2.33 0.043 1945 -605.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.83 -
11005 683.0 12.7 1082 11011 roll 0.78 - - 3075 - 2.35 0.070 547 -594.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.77 -
11037 678.4 13.7 1089 11045 done 0.78 0.10 0.392 3050 -250.0 2.30 0.044 1960 614.3 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.45 14.85 -
11284 647.0 13.2 1102 11288 roll 0.78 - - 3050 - 2.33 0.064 3346 594.8 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.77 -
11448 622.2 14.5 1135 11453 done 0.78 - - 3059 - 2.35 0.043 1951 -593.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.78 -
11696 588.2 12.6 1154 11705 roll 0.78 - - 3070 - 2.38 0.070 520 -601.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.75 -
11790 575.3 13.3 1173 11798 done 0.78 0.05 0.360 3053 -340.0 2.35 0.044 1946 606.8 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.38 14.77 -
12037 547.3 11.4 1198 12041 roll 0.78 - - 3052 - 2.35 0.063 3347 596.2 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.76 -
12088 541.2 12.2 1208 12093 done 0.78 - - 3061 - 2.30 0.042 1947 -608.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.81 -
12334 510.7 12.4 1233 12343 roll 0.78 - - 3061 - 2.35 0.062 3347 595.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.75 -
12456 492.8 14.2 1257 12465 done 0.78 0.08 0.428 3055 -75.0 2.30 0.042 1951 -607.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.42 14.81 -
12705 459.6 12.7 1283 12709 roll 0.78 - - 3064 - 2.38 0.069 547 -589.9 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.74 -
12866 440.8 10.8 1315 12870 done 0.78 - - 3064 - 2.25 0.042 1950 623.6 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.82 -
13112 415.4 10.3 1340 13116 roll 0.78 - - 3064 - 2.38 0.062 3347 587.0 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.74 -
13203 405.3 11.0 1358 13213 done 0.78 0.10 0.392 3049 -150.0 2.30 0.041 1944 -610.0 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.39 14.81 -
13453 380.2 9.4 1384 13462 roll 0.83 - - 3049 - 2.38 0.060 3355 592.9 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.73 -
13605 363.5 10.8 1414 13614 done 0.83 - - 3057 - 2.33 0.041 1944 -605.6 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.81 -
13855 335.9 11.6 1440 13864 roll 0.83 - - 3068 - 2.35 0.067 542 -596.6 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.73 -
13889 331.6 12.6 1447 13896 done 0.83 - - 3068 - 2.28 0.041 1952 618.4 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.82 -
14136 304.0 10.2 1472 14145 roll 0.83 - - 3068 - 2.33 0.060 3346 598.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.74 -
14337 282.0 10.6 1512 14342 done 0.83 - - 3078 - 2.30 0.040 1944 -609.6 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.81 -
14584 255.8 10.5 1537 14594 roll 0.83 - - 3089 - 2.33 0.065 540 -602.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.52 -
14642 249.0 11.9 1548 14651 done 0.83 0.03 0.296 3067 -733.3 2.33 0.041 1956 607.7 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.39 14.76 -
14900 223.8 8.1 1597 14908 roll 0.97 0.12 0.184 3138 591.7 2.35 0.056 3343 590.2 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.64 14.72 -
15108 196.9 11.3 1637 15116 done 0.97 0.15 0.378 3109 -193.3 2.35 0.038 1946 -594.5 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.31 14.71 -
15363 171.7 10.6 1686 15370 roll 0.97 - - 3118 - 2.38 0.064 545 -588.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.68 -
15501 155.9 10.8 1712 15509 done 0.97 - - 3118 - 2.30 0.038 1947 609.6 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.69 -
15756 130.1 9.3 1761 15763 roll 1.03 - - 3128 - 2.35 0.063 543 -597.4 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.68 -
15806 124.9 10.5 1770 15813 done 1.03 - - 3129 - 2.30 0.037 1950 611.7 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.70 -
16058 104.0 7.7 1819 16066 roll 1.19 0.12 0.185 3197 566.7 2.35 0.053 3350 595.7 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.62 14.70 -
16124 97.7 9.7 1831 16132 done 1.19 0.10 0.435 3185 -120.0 2.35 0.035 1936 -601.7 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.30 14.70 -
16379 75.6 9.7 1880 16387 roll 1.19 - - 3195 - 2.35 0.060 557 -586.8 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.65 -
16461 66.3 13.3 1895 16468 done 1.19 - - 3195 - 2.28 0.035 1956 613.6 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.69 -
16714 34.7 11.6 1944 16723 roll 1.19 - - 3195 - 2.33 0.053 3337 592.7 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.67 -
16730 33.0 11.5 1946 16737 done 1.19 0.05 0.401 3176 -380.0 2.30 0.036 1948 -603.9 194.6 - - 2167 - - - - - - - - 14.31 14.71 -
16983 13.3 7.0 1995 17033 roll 1.31 0.12 0.190 3254 650.0 2.38 0.057 544 -589.9 285.2 43.20 0.180 1822 -8.0 0.108 - - - - - - 14.65 14.74 14.59
17070 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17070 begin surface coast
17082 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17082 begin surface
SM 0.95 - - - - -8.25 7.55 0.098 127 16.8 2.60 0.034 2147 -3311.2 400.08 60.25 0.153 1355 22.5 -0.014 - - - - - -