RapidMocha Jan11 * SG034 * Dive index * Mission links * Dive 22 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 11.39 of 151.00 AH used of 24V (92.46% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 3.58 of 122.20 AH used of 10V (97.07% remains)
• Surface angle -57.6 deg, depth 1.69 m • Intended pitch -20.2 deg, speed -10.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 565.01, SM_CC=300) • surface range 17.3 m at 19.3 m depth, ceiling 2.0 m
• GPS1 time: 38 s • bottom range 177.7 m at 2192.0 m, depth 2370 m (6084 m grid)
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 158 VBD -1.37 - - 344 - - - 2604 - -146.6 -140.48 - 1639 - - - - - - - - - - -
161 3.1 -2.6 13 239 roll -1.37 10.38 0.174 2156 174.6 2.33 0.094 3962 582.8 -146.6 -57.33 - 2554 -16.0 - - - - - - - - - -
355 25.6 -16.9 30 363 done -1.30 - - 2156 - 2.15 0.070 2618 -625.1 -146.6 - - 2555 - - - - - - - - - - -
681 76.5 -14.5 61 683 done -1.24 0.17 0.201 2185 170.6 - - 2619 - -146.6 - - 2557 - - - - - - - - - - -
999 114.2 -11.8 91 1003 roll -1.24 - - 2185 - 2.33 0.102 1197 -610.3 -146.6 - - 2558 - - - - - - - - - - -
1050 120.2 -11.8 95 1054 done -1.24 - - 2185 - 2.28 0.092 2597 614.0 -146.6 - - 2559 - - - - - - - - - - -
1375 147.7 -6.7 125 1379 roll -1.29 - - 2185 - 2.30 0.107 3969 596.5 -146.6 - - 2561 - - - - - - - - - - -
1572 161.4 -7.5 135 1576 done -1.32 - - 2185 - 2.15 0.074 2612 -631.2 -146.6 - - 2563 - - - - - - - - - - -
1898 185.3 -6.9 151 1902 roll -1.35 - - 2185 - 2.35 0.107 1185 -607.2 -146.6 - - 2565 - - - - - - - - - - -
1962 188.5 -7.3 153 1966 done -1.40 0.15 0.122 2159 -173.3 2.30 0.097 2601 615.7 -146.6 - - 2565 - - - - - - - - - - -
2285 218.0 -9.1 169 2289 roll -1.40 - - 2158 - 2.35 0.109 1184 -603.0 -146.6 - - 2567 - - - - - - - - - - -
2391 228.1 -9.2 174 2396 done -1.40 - - 2159 - 2.38 0.109 2597 593.7 -146.6 - - 2567 - - - - - - - - - - -
2718 258.5 -9.7 190 2722 roll -1.40 - - 2158 - 2.30 0.112 3972 597.8 -146.6 - - 2568 - - - - - - - - - - -
2839 270.6 -11.3 195 2847 done -1.36 - - 2157 - 2.22 0.079 2606 -615.3 -146.6 - - 2568 - - - - - - - - - - -
3154 307.7 -11.5 210 3156 done -1.36 - - 2158 - - - 2605 - -146.6 - - 2568 - - - - - - - - - - -
3478 342.6 -11.2 220 3482 roll -1.36 - - 2158 - 2.28 0.112 3968 597.8 -146.6 - - 2569 - - - - - - - - - - -
3557 352.0 -11.7 222 3561 done -1.36 - - 2158 - 2.22 0.079 2600 -616.2 -146.6 - - 2569 - - - - - - - - - - -
3892 391.5 -11.7 233 3896 roll -1.36 - - 2158 - 2.38 0.119 1181 -596.2 -146.6 - - 2569 - - - - - - - - - - -
3972 398.6 -11.7 235 3977 done -1.36 - - 2158 - 2.42 0.112 2597 585.1 -146.6 - - 2569 - - - - - - - - - - -
4307 440.3 -11.8 246 4308 done -1.36 - - 2158 - - - 2597 - -146.6 - - 2568 - - - - - - - - - - -
4614 476.1 -11.5 256 4618 roll -1.36 - - 2158 - 2.28 0.114 3969 601.8 -146.6 - - 2568 - - - - - - - - - - -
4664 479.4 -11.4 257 4669 done -1.36 - - 2158 - 2.22 0.082 2608 -613.1 -146.6 - - 2568 - - - - - - - - - - -
4994 523.7 -13.0 268 4998 roll -1.36 - - 2158 - 2.38 0.119 1179 -600.4 -146.6 - - 2568 - - - - - - - - - - -
5104 538.3 -13.4 271 5108 done -1.36 - - 2158 - 2.38 0.112 2601 597.5 -146.6 - - 2567 - - - - - - - - - - -
5437 584.9 -14.7 282 5438 done -1.36 - - 2158 - - - 2601 - -146.6 - - 2567 - - - - - - - - - - -
5744 629.4 -14.8 292 5745 done -1.36 - - 2158 - - - 2601 - -146.6 - - 2566 - - - - - - - - - - -
6050 675.1 -14.4 302 6051 done -1.36 - - 2158 - - - 2601 - -146.6 - - 2564 - - - - - - - - - - -
6356 722.2 -15.7 312 6360 roll -1.36 - - 2158 - 2.40 0.114 1172 -595.4 -146.6 - - 2562 - - - - - - - - - - -
6435 731.3 -15.1 314 6440 done -1.36 - - 2158 - 2.45 0.112 2595 580.8 -146.6 - - 2561 - - - - - - - - - - -
6771 783.9 -14.5 325 6775 roll -1.36 - - 2158 - 2.33 0.122 3968 589.3 -146.6 - - 2560 - - - - - - - - - - -
6848 793.2 -14.7 327 6852 done -1.36 - - 2158 - 2.22 0.087 2598 -617.1 -146.6 - - 2559 - - - - - - - - - - -
7183 846.2 -15.2 338 7187 roll -1.36 - - 2158 - 2.40 0.119 1176 -592.5 -146.6 - - 2559 - - - - - - - - - - -
7262 855.8 -15.3 340 7267 done -1.36 - - 2158 - 2.45 0.114 2597 580.0 -146.6 - - 2558 - - - - - - - - - - -
7599 910.9 -15.0 351 7603 roll -1.36 - - 2158 - 2.38 0.114 1183 -594.1 -146.6 - - 2557 - - - - - - - - - - -
7649 915.3 -14.9 352 7654 done -1.36 - - 2158 - 2.45 0.114 2601 578.8 -146.6 - - 2557 - - - - - - - - - - -
7979 966.7 -14.8 363 7983 roll -1.36 - - 2157 - 2.38 0.114 1183 -595.8 -146.6 - - 2555 - - - - - - - - - - -
8021 970.8 -14.8 364 8026 done -1.36 - - 2158 - 2.45 0.112 2603 579.6 -146.6 - - 2555 - - - - - - - - - - -
8347 1022.4 -15.3 373 8351 roll -1.36 - - 2158 - 2.35 0.127 3974 583.4 -146.6 - - 2553 - - - - - - - - - - -
8410 1032.2 -15.4 374 8414 done -1.38 - - 2158 - 2.22 0.089 2599 -619.4 -146.6 - - 2553 - - - - - - - - - - -
8778 1086.7 -14.6 380 8782 roll -1.41 - - 2158 - 2.38 0.119 1180 -596.2 -146.6 - - 2552 - - - - - - - - - - -
8842 1095.9 -14.5 381 8846 done -1.43 - - 2158 - 2.42 0.117 2609 590.5 -146.6 - - 2551 - - - - - - - - - - -
9208 1144.7 -13.1 387 9213 roll -1.46 - - 2157 - 2.40 0.114 1179 -595.8 -146.6 - - 2550 - - - - - - - - - - -
9279 1153.1 -13.1 388 9284 done -1.49 0.08 0.132 2143 -175.0 2.45 0.114 2597 578.8 -146.6 - - 2549 - - - - - - - - - - -
9641 1206.4 -14.4 394 9642 done -1.49 - - 2143 - - - 2597 - -146.6 - - 2547 - - - - - - - - - - -
9944 1252.9 -15.6 399 9948 roll -1.49 - - 2142 - 2.47 0.139 1188 -570.4 -146.6 - - 2546 - - - - - - - - - - -
9987 1252.9 15.6 399 9991 done -1.49 - - 2142 - 2.50 0.134 2591 561.2 -146.6 - - 2546 - - - - 1 - - - - - -
10309 1310.9 -15.7 405 10314 roll -1.51 - - 2141 - 2.47 0.139 1185 -569.2 -146.6 - - 2545 - - - - - - - - - - -
10364 1310.9 15.7 405 10373 done -1.54 - - 2142 - 2.53 0.137 2598 558.5 -146.6 - - 2544 - - - - 1 - - - - - -
10675 1366.9 -15.0 411 10679 roll -1.56 - - 2142 - 2.50 0.139 1183 -566.0 -146.6 - - 2544 - - - - - - - - - - -
10724 1366.9 15.0 411 10729 done -1.59 0.15 0.181 2117 -166.7 2.53 0.137 2609 563.6 -146.6 - - 2543 - - - - 1 - - - - - -
11040 1424.4 -16.1 417 11044 roll -1.59 - - 2116 - 2.53 0.142 1190 -560.9 -146.6 - - 2543 - - - - - - - - - - -
11105 1434.4 -16.0 418 11110 done -1.59 - - 2116 - 2.47 0.129 2594 568.4 -146.6 - - 2542 - - - - 1 - - - - - -
11474 1493.0 -15.7 424 11478 roll -1.59 - - 2116 - 2.53 0.144 1190 -554.9 -146.6 - - 2541 - - - - - - - - - - -
11505 1493.0 15.7 424 11509 done -1.59 - - 2117 - 2.50 0.129 2603 565.2 -146.6 - - 2540 - - - - 1 - - - - - -
11838 1549.4 -15.3 430 11842 roll -1.59 - - 2116 - 2.53 0.144 1190 -558.5 -146.6 - - 2540 - - - - - - - - - - -
11903 1559.0 -15.3 431 11908 done -1.59 - - 2117 - 2.50 0.129 2599 563.6 -146.6 - - 2539 - - - - 1 - - - - - -
12271 1616.4 -15.5 437 12275 roll -1.59 - - 2116 - 2.55 0.146 1191 -552.2 -146.6 - - 2538 - - - - - - - - - - -
12335 1626.1 -15.4 438 12339 done -1.59 - - 2117 - 2.47 0.132 2613 575.7 -146.6 - - 2537 - - - - 1 - - - - - -
12701 1681.9 -15.1 444 12706 roll -1.59 - - 2116 - 2.55 0.146 1191 -557.6 -146.6 - - 2537 - - - - - - - - - - -
12750 1681.9 15.1 444 12755 done -1.59 - - 2117 - 2.50 0.132 2594 561.2 -146.6 - - 2536 - - - - 1 - - - - - -
13067 1737.4 -15.1 450 13071 roll -1.59 - - 2116 - 2.55 0.149 1191 -550.2 -146.6 - - 2536 - - - - - - - - - - -
13104 1737.4 15.1 450 13109 done -1.59 - - 2117 - 2.50 0.134 2592 560.4 -146.6 - - 2536 - - - - 1 - - - - - -
13433 1791.0 -14.6 456 13434 done -1.59 - - 2116 - - - 2592 - -146.6 - - 2536 - - - - - - - - - - -
13736 1838.0 -15.7 461 13740 roll -1.61 - - 2116 - 2.55 0.149 1192 -549.0 -146.6 - - 2535 - - - - - - - - - - -
13790 1838.0 15.7 461 13799 done -1.63 - - 2116 - 2.50 0.134 2591 559.6 -146.6 - - 2535 - - - - 1 - - - - - -
14103 1895.8 -15.9 467 14107 roll -1.66 - - 2116 - 2.55 0.149 1188 -550.2 -146.6 - - 2535 - - - - - - - - - - -
14169 1905.8 -15.8 468 14174 done -1.69 0.12 0.179 2096 -166.7 2.47 0.137 2600 571.7 -146.6 - - 2535 - - - - 1 - - - - - -
14531 1965.6 -16.3 474 14535 roll -1.69 - - 2096 - 2.53 0.144 1191 -556.9 -146.6 - - 2534 - - - - - - - - - - -
14585 1965.6 16.3 474 14597 done -1.69 - - 2096 - 2.55 0.142 2597 551.4 -146.6 - - 2534 - - - - 1 - - - - - -
14897 2022.9 -15.3 480 14902 roll -1.69 - - 2095 - 2.53 0.142 1184 -558.5 -146.6 - - 2534 - - - - - - - - - - -
14960 2032.7 -15.2 481 14964 done -1.69 - - 2096 - 2.53 0.144 2600 559.7 -146.6 - - 2533 - - - - 1 - - - - - -
15326 2085.4 -14.2 487 15330 roll -1.69 - - 2095 - 2.53 0.144 1188 -558.1 -146.6 - - 2534 - - - - - - - - - - -
15365 2085.4 14.2 487 15370 done -1.69 - - 2096 - 2.53 0.144 2604 559.7 -146.6 - - 2533 - - - - 1 - - - - - -
15686 2133.7 -13.4 493 15690 roll -1.69 - - 2096 - 2.53 0.142 1191 -558.5 -146.6 - - 2533 - - - - - - - - - - -
15713 2133.7 13.4 493 15717 done -1.69 - - 2096 - 2.55 0.142 2603 553.7 -146.6 - - 2533 - - - - 1 - - - - - -
16052 2183.8 -13.8 499 16056 roll -1.69 - - 2095 - 2.55 0.144 1188 -554.9 -146.6 - - 2533 - - - - - - - - - - -
16106 2183.8 13.8 499 16117 done -1.69 - - 2096 - 2.58 0.146 2596 545.7 -146.6 - - 2532 - - - - 1 - - - - - -
16416 2235.3 -14.1 505 16420 roll -1.71 - - 2095 - 2.55 0.144 1185 -553.3 -146.6 - - 2532 - - - - - - - - - - -
16459 2235.3 14.1 505 16463 done -1.74 - - 2096 - 2.53 0.146 2599 558.9 -146.6 - - 2532 - - - - 1 - - - - - -
16780 2284.9 -13.4 511 16784 roll -1.77 - - 2095 - 2.55 0.146 1190 -552.5 -146.6 - - 2532 - - - - - - - - - - -
16834 2284.9 13.4 511 16843 done -1.80 0.10 0.134 2072 -230.0 2.58 0.146 2594 544.2 -146.6 - - 2531 - - - - 1 - - - - - -
17144 2340.2 -15.6 517 17149 roll -1.80 - - 2071 - 2.53 0.146 1189 -555.3 -146.6 - - 2531 - - - - - - - - - - -
17193 2340.2 15.6 517 17198 done -1.80 - - 2071 - 2.50 0.132 2591 560.8 -146.6 - - 2531 - - - - 1 - - - - - -
17265 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
17265 begin apogee
17269 2359.0 15.5 519 17396 done -0.29 1.80 0.186 2389 176.7 - - 2498 - - 119.43 2.409 2057 -4.0 0.519 - - - - - - - - -
17397 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
17397 begin climb
17399 2366.8 - 521 17540 roll 1.37 2.10 0.154 2751 172.4 2.72 0.112 1086 -519.1 146.6 130.18 2.371 1560 -3.8 0.509 - - - - - - - - -
17792 2390.3 -3.9 527 18090 done 1.85 0.57 0.117 2857 186.0 2.58 0.117 2509 551.6 443.8 285.15 2.371 552 -3.5 0.476 - - - - - - - - -
18392 2278.6 28.5 537 18397 roll 1.58 0.28 0.171 2810 -167.9 2.47 0.099 1078 -579.4 443.8 - - 550 - - - - - - - - - - -
18536 2243.3 27.7 539 18541 done 1.34 0.30 0.161 2757 -176.7 2.45 0.092 2496 578.8 443.8 - - 548 - - - - - - - - - - -
18891 2155.8 23.3 545 18896 roll 1.18 0.22 0.179 2722 -159.1 2.50 0.117 3917 568.4 443.8 - - 548 - - - - - - - - - - -
18940 2155.8 -23.3 545 19064 done 1.90 0.68 0.074 2877 227.9 2.38 0.077 2491 -599.2 1154.5 115.75 2.205 151 -3.4 0.448 - - - - - - - - -
19373 2001.3 34.7 553 19378 roll 1.66 0.30 0.169 2825 -173.3 2.53 0.112 3911 561.3 1154.5 - - 147 - - - - - - - - - - -
19389 2001.3 -34.7 553 19394 done 2.59 0.40 0.087 2912 217.5 2.35 0.074 2496 -602.1 2108.7 - - 147 - - - - - - - - - - -
19732 1872.8 36.3 559 19736 roll 2.32 - - 2912 - 2.35 0.099 1096 -595.7 2108.7 - - 146 - - - - - - - - - - -
19793 1850.8 36.2 560 19798 done 2.06 - - 2912 - 2.35 0.089 2503 598.7 2108.7 - - 145 - - - - - - - - - - -
20159 1720.5 35.5 566 20164 roll 1.79 0.32 0.161 2855 -178.1 2.42 0.112 3909 581.0 2108.7 - - 145 - - - - - - - - - - -
20180 1720.5 -35.5 566 20185 done 2.73 0.17 0.079 2913 341.2 2.33 0.074 2497 -606.0 3081.5 - - 144 - - - - - - - - - - -
20524 1592.2 35.1 572 20528 roll 2.73 - - 2914 - 2.33 0.104 1093 -602.6 3081.5 - - 145 - - - - - - - - - - -
20567 1592.2 -35.1 572 20571 done 3.91 - - 2914 - 2.38 0.097 2490 587.0 4045.4 - - 145 - - - - - - - - - - -
20888 1463.5 35.5 578 20892 roll 3.91 - - 2914 - 2.30 0.099 1094 -607.0 4045.4 - - 144 - - - - - - - - - - -
20915 1463.5 -35.5 578 20920 done 5.11 - - 2914 - 2.35 0.094 2498 597.4 5017.3 - - 144 - - - - - - - - - - -
21253 1336.7 34.7 584 21254 done 4.86 - - 2914 - - - 2497 - 5017.3 - - 144 - - - - - - - - - - -
21556 1234.6 33.5 589 21560 roll 4.86 - - 2914 - 2.30 0.097 1094 -610.0 5017.3 - - 144 - - - - - - - - - - -
21583 1234.6 -33.5 589 21587 done 6.00 - - 2914 - 2.33 0.092 2504 605.2 5946.2 - - 144 - - - - - - - - - - -
21921 1112.4 33.4 595 21922 done 6.00 - - 2914 - - - 2504 - 5946.2 - - 144 - - - - - - - - - - -
22224 1011.7 33.2 600 22225 done 6.00 - - 2914 - - - 2504 - 5946.2 - - 144 - - - - - - - - - - -
22530 910.0 32.8 609 22531 done 6.00 - - 2914 - - - 2504 - 5946.2 - - 144 - - - - - - - - - - -
22836 811.1 31.5 619 22840 roll 6.00 - - 2914 - 2.30 0.094 1105 -608.3 5946.2 - - 144 - - - - - - - - - - -
22896 800.0 31.6 620 22904 done 6.00 - - 2914 - 2.35 0.094 2498 592.8 5946.2 - - 144 - - - - - - - - - - -
23210 691.7 31.7 631 23214 roll 6.00 - - 2914 - 2.38 0.109 3915 595.4 5946.2 - - 144 - - - - - - - - - - -
23231 691.7 -31.7 631 23253 done 7.10 - - 2914 - 2.30 0.074 2500 -615.2 6837.0 - - 144 - - - - - - - - - - -
23543 579.5 33.7 642 23547 roll 7.10 - - 2914 - 2.30 0.094 1084 -615.7 6837.0 - - 144 - - - - - - - - - - -
23564 579.5 -33.7 642 23587 done 8.25 - - 2914 - 2.35 0.089 2503 603.8 7769.3 - - 144 - - - - - - - - - - -
23877 463.3 35.5 653 23881 roll 8.25 - - 2914 - 2.28 0.092 1087 -621.1 7769.3 - - 143 - - - - - - - - - - -
23926 453.2 36.0 654 23931 done 8.25 - - 2914 - 2.33 0.087 2497 605.2 7769.3 - - 143 - - - - - - - - - - -
24245 327.8 37.3 665 24246 done 8.25 - - 2914 - - - 2497 - 7769.3 - - 143 - - - - - - - - - - -
24564 197.1 42.3 679 24568 roll 8.25 - - 2914 - 2.30 0.097 3914 616.1 7769.3 - - 143 - - - - - - - - - - -
24581 190.0 42.5 680 24585 done 8.25 - - 2914 - 2.22 0.070 2484 -644.1 7769.3 - - 144 - - - - - - - - - - -
24902 69.3 36.1 705 24906 roll 8.25 - - 2914 - 2.35 0.094 3922 611.9 7769.3 - - 143 - - - - - - - - - - -
24942 54.3 37.2 708 24946 done 8.25 - - 2914 - 2.20 0.067 2494 -649.1 7769.3 - - 144 - - - - - - - - - - -
25074 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25074 begin surface coast
25086 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25086 begin surface
SM 1.88 - - - - -9.58 11.98 0.079 346 -214.4 - - 2598 - 565.01 - - 143 - - - - - - - -