SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 219 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 91.35 of 350.00 AH used of 24V (73.90% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -65.7 deg, depth 2.25 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -5.789 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
23 - - - 36 VBD -0.52 - - 139 - - - 1515 - -107.1 -11.38 - 1825 - - - - - - - - - - -
39 2.3 - 1 133 roll -0.52 11.65 0.366 2712 220.9 1.60 0.129 2399 552.5 -107.1 -75.25 - 3426 -21.3 - - - - - - - 14.34 14.44 14.74
365 17.1 -6.9 33 370 done -0.52 - - 2712 - 1.65 0.121 1519 -533.3 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.35 -
678 38.7 -6.4 64 683 roll -0.52 - - 2711 - 1.60 0.105 2403 552.5 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.45 -
761 44.0 -6.3 72 766 done -0.52 - - 2713 - 1.67 0.120 1515 -531.7 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.38 -
1075 64.4 -6.7 103 1080 roll -0.55 - - 2708 - 1.67 0.137 633 -528.1 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.35 -
1118 67.2 -6.2 107 1123 done -0.56 - - 2712 - 1.58 0.084 1523 563.3 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.51 -
1432 83.2 -4.7 138 1437 roll -0.56 - - 2712 - 1.58 0.105 2404 557.6 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.46 -
1576 91.3 -6.3 152 1581 done -0.58 - - 2712 - 1.65 0.119 1530 -529.7 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.43 -
1890 116.0 -7.8 183 1895 roll -0.61 - - 2712 - 1.60 0.103 2400 543.8 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.44 -
2024 126.1 -7.1 196 2029 done -0.65 - - 2711 - 1.60 0.117 1558 -526.2 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.35 -
2340 144.7 -5.6 227 2346 done -0.69 0.12 0.129 2646 -541.7 - - 1558 - -107.1 - - 3427 - - - - - - - - 14.56 - -
2648 164.5 -6.5 258 2654 roll -0.65 0.12 0.231 2677 258.3 1.52 0.100 2408 559.2 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - 14.40 14.50 -
2723 169.4 -6.4 265 2728 done -0.65 - - 2677 - 1.58 0.116 1573 -528.5 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.45 -
3036 196.5 -9.4 296 3041 roll -0.67 - - 2677 - 1.77 0.135 630 -532.8 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.43 -
3165 208.6 -9.7 308 3171 done -0.65 - - 2674 - 1.65 0.086 1565 566.7 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.53 -
3471 233.5 -6.8 339 3476 roll -0.64 - - 2675 - 1.52 0.103 2397 547.4 -107.1 - - 3424 - - - - - - - - - 14.47 -
3554 238.9 -6.2 347 3559 done -0.64 - - 2675 - 1.58 0.117 1565 -526.6 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.41 -
3887 256.6 -5.1 372 3888 done -0.64 - - 2675 - - - 1564 - -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - - -
4187 274.9 -6.7 382 4192 roll -0.66 - - 2675 - 1.75 0.133 633 -532.0 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.48 -
4270 279.6 -7.2 384 4275 done -0.67 - - 2675 - 1.62 0.084 1564 574.7 -107.1 - - 3425 - - - - - - - - - 14.59 -
4585 305.6 -8.0 395 4590 roll -0.69 - - 2675 - 1.77 0.137 634 -525.4 -107.1 - - 3425 - - - - - - - - - 14.45 -
4667 310.9 -8.1 397 4672 done -0.69 - - 2675 - 1.62 0.087 1558 570.4 -107.1 - - 3424 - - - - - - - - - 14.59 -
4980 334.9 -7.1 408 4985 roll -0.69 - - 2675 - 1.50 0.104 2405 564.7 -107.1 - - 3423 - - - - - - - - - 14.54 -
5053 339.4 -7.0 410 5059 done -0.69 - - 2674 - 1.58 0.112 1553 -539.2 -107.1 - - 3423 - - - - - - - - - 14.47 -
5378 362.2 -6.9 421 5383 roll -0.71 - - 2675 - 1.73 0.132 632 -532.4 -107.1 - - 3422 - - - - - - - - - 14.48 -
5466 366.2 -6.5 423 5473 done -0.73 - - 2674 - 1.62 0.087 1557 571.0 -107.1 - - 3422 - - - - - - - - - 14.60 -
5774 384.5 -5.4 434 5779 roll -0.75 - - 2674 - 1.77 0.142 638 -519.2 -107.1 - - 3421 - - - - - - - - - 14.45 -
5841 388.2 -5.5 436 5846 done -0.76 - - 2674 - 1.58 0.090 1533 566.5 -107.1 - - 3420 - - - - - - - - - 14.58 -
6171 407.4 -6.3 447 6177 roll -0.79 0.12 0.137 2611 -525.0 1.55 0.103 2403 561.3 -107.1 - - 3419 - - - - - - - - 14.73 14.57 -
6230 409.7 -6.4 448 6236 done -0.80 - - 2611 - 1.60 0.115 1541 -538.8 -107.1 - - 3419 - - - - - - - - - 14.52 -
6536 436.5 -8.4 459 6538 done -0.75 0.12 0.253 2641 250.0 - - 1541 - -107.1 - - 3419 - - - - - - - - 14.43 - -
6835 459.0 -7.5 469 6841 roll -0.73 - - 2636 - 1.60 0.109 2397 535.0 -107.1 - - 3417 - - - - - - - - - 14.50 -
6913 463.8 -7.4 471 6918 done -0.70 - - 2636 - 1.58 0.112 1544 -539.9 -107.1 - - 3417 - - - - - - - - - 14.46 -
7234 489.5 -7.7 482 7239 roll -0.67 0.12 0.241 2666 250.0 1.55 0.101 2404 554.8 -107.1 - - 3415 - - - - - - - - 14.42 14.53 -
7323 494.1 -7.2 484 7329 done -0.65 - - 2666 - 1.60 0.116 1546 -536.2 -107.1 - - 3415 - - - - - - - - - 14.51 -
7628 515.9 -6.7 495 7633 roll -0.65 - - 2666 - 1.73 0.128 639 -524.3 -107.1 - - 3414 - - - - - - - - - 14.42 -
7706 520.3 -6.9 497 7711 done -0.65 - - 2661 - 1.60 0.081 1555 572.5 -107.1 - - 3414 - - - - - - - - - 14.59 -
8026 544.8 -7.7 508 8031 roll -0.67 - - 2662 - 1.73 0.127 638 -530.1 -107.1 - - 3413 - - - - - - - - - 14.45 -
8104 550.1 -7.9 510 8110 done -0.68 - - 2662 - 1.60 0.082 1536 561.2 -107.1 - - 3413 - - - - - - - - - 14.49 -
8424 576.4 -7.8 521 8429 roll -0.70 - - 2662 - 1.55 0.106 2401 558.1 -107.1 - - 3412 - - - - - - - - - 14.50 -
8488 581.1 -7.6 523 8493 done -0.72 - - 2662 - 1.62 0.120 1542 -530.2 -107.1 - - 3411 - - - - - - - - - 14.50 -
8823 605.6 -7.5 534 8828 roll -0.74 - - 2662 - 1.70 0.129 638 -531.8 -107.1 - - 3410 - - - - - - - - - 14.44 -
9010 620.2 -7.9 540 9015 done -0.74 - - 2662 - 1.58 0.083 1534 567.1 -107.1 - - 3409 - - - - - - - - - 14.55 -
9340 643.4 -6.9 551 9341 done -0.77 - - 2662 - - - 1535 - -107.1 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9638 662.2 -5.8 561 9644 roll -0.79 - - 2662 - 1.70 0.132 638 -527.6 -107.1 - - 3408 - - - - - - - - - 14.42 -
9756 667.8 -5.9 564 9762 done -0.79 - - 2661 - 1.58 0.083 1532 565.8 -107.1 - - 3408 - - - - - - - - - 14.54 -
10063 686.5 -6.0 575 10068 roll -0.81 - - 2662 - 1.70 0.132 638 -525.9 -107.1 - - 3406 - - - - - - - - - 14.41 -
10295 702.2 -7.5 582 10301 done -0.81 - - 2661 - 1.55 0.083 1509 561.9 -107.1 - - 3405 - - - - - - - - - 14.51 -
10611 727.5 -7.5 593 10618 roll -0.83 0.12 0.142 2602 -491.7 1.65 0.129 633 -530.9 -107.1 - - 3404 - - - - - - - - 14.65 14.40 -
10845 745.2 -8.2 600 10851 done -0.77 0.17 0.262 2640 223.5 1.50 0.084 1469 557.3 -107.1 - - 3403 - - - - - - - - 14.26 14.46 -
11161 764.0 -5.4 611 11163 done -0.75 - - 2640 - - - 1469 - -107.1 - - 3402 - - - - - - - - - - -
11459 782.0 -6.4 621 11464 roll -0.74 - - 2640 - 1.60 0.134 632 -523.1 -107.1 - - 3402 - - - - - - - - - 14.37 -
11512 784.5 -6.7 622 11517 done -0.72 - - 2635 - 1.50 0.086 1468 557.3 -107.1 - - 3401 - - - - - - - - - 14.48 -
11827 812.4 -8.9 633 11832 roll -0.70 - - 2632 - 1.70 0.112 2401 548.8 -107.1 - - 3400 - - - - - - - - - 14.45 -
11970 823.8 -9.1 637 11976 done -0.68 0.15 0.220 2671 260.0 1.75 0.122 1477 -528.0 -107.1 - - 3399 - - - - - - - - 14.37 14.43 -
12286 853.7 -8.9 648 12287 done -0.72 - - 2670 - - - 1476 - -107.1 - - 3399 - - - - - - - - - - -
12585 878.5 -7.9 658 12591 roll -0.75 - - 2667 - 1.73 0.113 2400 534.1 -107.1 - - 3397 - - - - - - - - - 14.43 -
12763 889.3 -6.9 663 12770 done -0.77 - - 2667 - 1.88 0.125 1420 -521.3 -107.1 - - 3397 - - - - - - - - - 14.41 -
13071 909.3 -5.7 674 13076 roll -0.81 0.12 0.160 2617 -416.7 1.50 0.138 637 -522.0 -107.1 - - 3396 - - - - - - - - 14.56 14.34 -
13299 923.7 -6.7 681 13304 done -0.76 0.08 0.249 2635 225.0 1.40 0.090 1407 550.0 -107.1 - - 3394 - - - - - - - - 14.20 14.42 -
13619 943.4 -6.3 692 13626 roll -0.76 - - 2632 - 1.88 0.117 2407 531.9 -107.1 - - 3394 - - - - - - - - - 14.40 -
13677 945.7 -6.4 693 13684 done -0.76 - - 2632 - 1.90 0.128 1412 -523.7 -107.1 - - 3395 - - - - - - - - - 14.39 -
13984 968.7 -7.3 704 13989 roll -0.76 - - 2632 - 1.52 0.145 623 -519.1 -107.1 - - 3393 - - - - - - - - - 14.30 -
14131 978.6 -8.0 708 14138 done -0.74 - - 2631 - 1.42 0.095 1400 547.2 -107.1 - - 3393 - - - - - - - - - 14.41 -
14287 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14287 begin apogee
14294 992.2 -7.4 714 14413 roll -0.19 0.65 0.212 2817 286.2 - - 1696 - - 105.25 2.185 2991 -3.8 0.325 - - - - 1 - 14.28 - 13.08
14415 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14415 begin climb
14417 997.8 - 718 14543 roll 0.52 0.70 0.123 3057 342.9 1.83 0.148 814 -482.0 107.1 113.97 1.867 2548 -3.9 0.389 - - - - - - 14.10 14.04 13.31
14774 991.7 4.4 730 14820 done 0.50 - - 3058 - 1.67 0.113 1703 532.3 145.1 37.95 1.812 2391 -4.1 0.424 - - - - - - - 14.35 13.55
15134 970.2 6.3 742 15135 done 0.47 - - 3057 - - - 1703 - 145.1 - - 2382 - - - - - - - - - - -
15435 950.9 6.5 752 15437 done 0.44 - - 3057 - - - 1703 - 145.1 - - 2381 - - - - - - - - - - -
15734 932.2 6.2 762 15736 done 0.41 0.12 0.277 3029 -233.3 - - 1704 - 145.1 - - 2380 - - - - - - - - 14.36 - -
16035 915.0 5.7 772 16040 roll 0.42 - - 3029 - 1.65 0.122 2586 534.5 148.6 - - 2379 - - - - - - - - - 14.44 -
16101 911.3 5.7 774 16107 done 0.42 - - 3035 - 1.73 0.134 1696 -514.5 150.7 - - 2378 - - - - - - - - - 14.42 -
16432 893.8 5.0 785 16459 done 0.43 - - 3035 - - - 1696 - 171.1 24.50 1.791 2287 -3.7 0.347 - - - - - - - - 13.83
16761 876.7 5.2 796 16784 roll 0.44 - - 3035 - 1.75 0.125 2593 512.6 188.0 17.92 1.744 2219 -3.8 0.357 - - - - - - - 14.51 13.82
16886 870.2 5.2 800 16912 done 0.45 - - 3041 - 1.70 0.132 1710 -519.4 203.0 17.00 1.721 2156 -3.7 0.351 - - - - - - - 14.37 13.73
17214 852.3 5.5 811 17218 done 0.45 - - 3042 - - - 1711 - 210.3 2.15 0.363 2131 -11.6 5.112 - - - - - - - - 13.43
17513 835.2 5.8 821 17516 done 0.45 - - 3041 - - - 1711 - 210.4 1.50 0.189 2131 - - - - - - - - - - 14.40
17813 817.6 5.8 831 17819 roll 0.45 - - 3041 - 1.70 0.124 2585 514.1 210.4 1.48 0.188 2130 - - - - - - - - - 14.46 14.37
17940 810.6 5.7 835 17951 done 0.45 - - 3047 - 1.65 0.129 1721 -523.6 213.9 3.08 0.990 2120 -3.2 0.498 - - - - - - - 14.42 13.68
18271 792.1 5.5 846 18289 done 0.46 - - 3047 - - - 1721 - 220.5 16.02 1.685 2092 -1.7 0.154 - - - - - - - - 13.89
18569 775.4 5.4 856 18587 roll 0.47 - - 3047 - 1.62 0.125 2586 534.0 231.4 12.60 1.623 2040 -4.1 0.369 - - - - - - - 14.57 13.88
18625 773.5 5.4 857 18641 done 0.47 - - 3054 - 1.65 0.128 1720 -524.8 241.2 10.75 1.574 2005 -3.3 0.300 - - - - - - - 14.44 13.79
18963 750.4 6.6 869 18968 roll 0.47 - - 3061 - 1.75 0.148 812 -518.9 241.2 - - 1997 - - - - - - - - - 14.38 -
19015 748.1 6.8 870 19021 done 0.47 - - 3061 - 1.67 0.103 1722 544.9 241.2 - - 1996 - - - - - - - - - 14.45 -
19329 723.0 7.9 881 19330 done 0.47 - - 3061 - - - 1722 - 241.2 - - 1996 - - - - - - - - - - -
19628 699.8 7.6 891 19630 done 0.47 - - 3060 - - - 1722 - 241.2 - - 1996 - - - - - - - - - - -
19929 678.1 7.1 901 19930 done 0.47 - - 3061 - - - 1722 - 241.2 - - 1996 - - - - - - - - - - -
20228 659.0 5.9 911 20233 roll 0.47 - - 3061 - 1.60 0.116 2587 540.6 241.2 - - 1996 - - - - - - - - - 14.45 -
20286 657.3 5.8 912 20292 done 0.47 - - 3067 - 1.65 0.125 1719 -526.1 241.2 - - 1995 - - - - - - - - - 14.44 -
20592 641.9 4.2 923 20645 roll 0.50 - - 3074 - 1.77 0.144 821 -507.3 285.6 44.97 1.543 1818 -3.9 0.307 - - - - - - - 14.39 13.81
20732 636.6 4.3 927 20782 done 0.52 - - 3074 - 1.67 0.097 1724 540.7 326.8 42.35 1.511 1651 -3.9 0.311 - - - - - - - 14.34 13.65
21107 615.8 5.7 940 21112 roll 0.56 - - 3074 - 1.60 0.114 2585 538.1 328.6 - - 1639 - - - - - - - - - 14.38 -
21140 613.6 5.9 941 21145 done 0.60 - - 3080 - 1.55 0.119 1771 -525.2 328.6 - - 1639 - - - - - - - - - 14.35 -
21474 588.1 8.4 952 21479 roll 0.63 - - 3087 - 1.85 0.140 817 -515.7 328.6 - - 1638 - - - - - - - - - 14.34 -
21511 584.8 8.7 953 21516 done 0.66 - - 3087 - 1.85 0.099 1813 538.4 328.6 - - 1637 - - - - - - - - - 14.45 -
21841 555.5 8.7 964 21846 roll 0.67 - - 3095 - 1.95 0.143 817 -510.8 328.6 - - 1637 - - - - - - - - - 14.35 -
21924 549.7 8.8 966 21930 done 0.68 - - 3094 - 1.83 0.096 1809 542.1 328.6 - - 1637 - - - - - - - - - 14.45 -
22238 523.2 7.6 977 22243 roll 0.68 - - 3102 - 1.92 0.140 817 -516.7 328.6 - - 1637 - - - - - - - - - 14.36 -
22375 513.6 7.8 981 22381 done 0.68 - - 3102 - 1.77 0.095 1787 548.0 328.6 - - 1637 - - - - - - - - - 14.45 -
22695 488.9 7.3 992 22700 roll 0.68 - - 3109 - 1.88 0.140 815 -517.0 328.6 - - 1637 - - - - - - - - - 14.35 -
22783 484.2 7.3 994 22790 done 0.68 - - 3109 - 1.75 0.094 1775 548.6 328.6 - - 1637 - - - - - - - - - 14.46 -
23090 460.2 7.2 1005 23095 roll 0.68 - - 3116 - 1.85 0.139 817 -517.8 328.6 - - 1637 - - - - - - - - - 14.36 -
23215 450.6 7.8 1009 23220 done 0.67 - - 3116 - 1.75 0.092 1770 544.6 328.6 - - 1637 - - - - - - - - - 14.45 -
23550 423.3 8.3 1020 23555 roll 0.66 - - 3124 - 1.88 0.138 809 -511.2 328.6 - - 1637 - - - - - - - - - 14.35 -
23633 417.7 8.5 1022 23639 done 0.64 - - 3124 - 1.73 0.093 1756 547.4 328.6 - - 1637 - - - - - - - - - 14.46 -
23949 389.3 8.3 1033 23954 roll 0.62 0.12 0.265 3097 -225.0 1.83 0.133 817 -513.1 328.6 - - 1637 - - - - - - - - 14.26 14.35 -
24013 384.3 7.6 1035 24019 done 0.62 - - 3097 - 1.70 0.091 1747 547.1 328.6 - - 1637 - - - - - - - - - 14.46 -
24348 362.0 6.6 1046 24353 roll 0.62 - - 3104 - 1.80 0.136 815 -517.8 328.6 - - 1637 - - - - - - - - - 14.35 -
24461 355.3 6.9 1049 24466 done 0.62 - - 3104 - 1.67 0.089 1741 554.5 328.6 - - 1637 - - - - - - - - - 14.45 -
24773 332.4 6.9 1060 24778 roll 0.62 - - 3110 - 1.80 0.135 816 -513.9 328.6 - - 1637 - - - - - - - - - 14.34 -
24881 325.5 7.4 1063 24886 done 0.62 - - 3110 - 1.65 0.090 1729 553.3 328.6 - - 1637 - - - - - - - - - 14.45 -
25201 298.8 8.3 1074 25206 roll 0.62 - - 3117 - 1.75 0.136 815 -522.3 328.6 - - 1637 - - - - - - - - - 14.35 -
25254 295.9 8.4 1075 25259 done 0.62 - - 3117 - 1.65 0.090 1721 549.1 328.6 - - 1637 - - - - - - - - - 14.40 -
25568 266.8 8.8 1086 25573 roll 0.61 - - 3124 - 1.73 0.132 816 -523.1 328.6 - - 1639 - - - - - - - - - 14.32 -
25611 263.4 9.0 1087 25617 done 0.60 0.15 0.233 3086 -253.3 1.62 0.089 1716 555.6 328.6 - - 1638 - - - - - - - - 14.33 14.48 -
25925 235.2 8.1 1109 25931 roll 0.61 - - 3093 - 1.73 0.132 816 -520.2 328.6 - - 1639 - - - - - - - - - 14.31 -
25994 230.1 7.8 1115 26001 done 0.61 - - 3093 - 1.62 0.088 1701 546.3 328.6 - - 1638 - - - - - - - - - 14.40 -
26301 208.7 7.2 1146 26308 roll 0.62 - - 3098 - 1.70 0.135 813 -522.4 328.6 - - 1639 - - - - - - - - - 14.34 -
26359 204.7 7.2 1151 26365 done 0.62 - - 3098 - 1.60 0.088 1701 555.0 328.6 - - 1639 - - - - - - - - - 14.43 -
26665 180.7 8.1 1182 26666 done 0.62 - - 3098 - - - 1701 - 328.6 - - 1640 - - - - - - - - - - -
26966 155.0 9.2 1212 26972 roll 0.62 - - 3110 - 1.70 0.131 810 -524.1 328.6 - - 1640 - - - - - - - - - 14.34 -
27040 148.1 9.4 1219 27045 done 0.62 - - 3105 - 1.65 0.086 1714 547.9 328.6 - - 1640 - - - - - - - - - 14.37 -
27353 119.9 8.0 1250 27355 done 0.62 - - 3106 - - - 1714 - 328.6 - - 1641 - - - - - - - - - - -
27653 97.7 6.9 1280 27659 roll 0.62 - - 3111 - 1.73 0.126 817 -518.5 328.6 - - 1642 - - - - - - - - - 14.27 -
27758 90.5 7.3 1290 27764 done 0.62 - - 3111 - 1.60 0.082 1707 556.2 328.6 - - 1644 - - - - - - - - - 14.35 -
28071 66.6 8.3 1321 28073 done 0.62 - - 3111 - - - 1707 - 328.6 - - 1642 - - - - - - - - - - -
28371 43.8 7.2 1351 28376 roll 0.62 - - 3118 - 1.70 0.128 810 -527.6 328.6 - - 1642 - - - - - - - - - 14.31 -
28414 40.5 7.9 1355 28419 done 0.62 - - 3117 - 1.60 0.085 1695 553.1 328.6 - - 1643 - - - - - - - - - 14.43 -
28727 16.4 8.0 1386 28732 roll 0.62 - - 3124 - 1.70 0.127 818 -515.9 328.6 - - 1644 - - - - - - - - - 14.32 -
28794 11.4 7.8 1392 28802 done 0.62 0.12 0.228 3092 -266.7 1.58 0.084 1695 555.1 328.6 - - 1644 - - - - - - - - 14.33 14.43 -
28919 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28919 begin surface coast
28959 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28959 begin surface
SM 3.12 - - - - -8.54 8.45 0.070 140 -349.3 0.38 0.145 1520 -460.5 350.04 9.55 0.132 1562 -8.6 0.021 - - - - - -