SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 217 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 36.16 of 150.00 AH used of 24V (75.89% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 23.78 of 110.00 AH used of 10V (78.38% remains)
• Surface angle -65.8 deg, depth 3.52 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 24 VBD -0.80 - - 211 - - - 2294 - -116.7 -7.32 - 2039 - - - - - - - - - - -
26 3.4 - 1 119 roll -0.80 9.10 0.239 2504 252.0 2.25 0.055 3698 624.0 -116.7 -77.45 - 3482 -18.6 - - - - - - - - - -
367 25.0 -11.1 62 375 done -0.69 0.10 0.174 2536 320.0 2.10 0.024 2275 -677.6 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
707 58.1 -8.3 123 712 done -0.66 - - 2536 - - - 2274 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1049 86.5 -7.9 184 1055 done -0.61 0.10 0.211 2562 260.0 - - 2271 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1392 112.2 -5.7 245 1397 done -0.61 - - 2562 - - - 2271 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1724 134.4 -6.4 277 1728 roll -0.61 - - 2562 - 2.17 0.041 3709 662.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1795 140.1 -7.0 280 1800 done -0.61 - - 2562 - 2.05 0.023 2310 -682.4 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2117 162.6 -6.8 296 2121 roll -0.61 - - 2562 - 2.05 0.035 913 -681.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2182 167.7 -7.7 299 2186 done -0.61 - - 2562 - 2.08 0.028 2303 668.3 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2511 190.0 -6.8 315 2515 roll -0.61 - - 2562 - 2.05 0.041 3698 680.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2577 195.5 -7.9 318 2581 done -0.65 - - 2562 - 2.03 0.022 2289 -694.1 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2903 220.2 -7.7 334 2907 roll -0.65 - - 2562 - 2.00 0.035 922 -683.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2953 224.5 -8.7 336 2957 done -0.65 - - 2562 - 2.05 0.028 2295 669.8 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
3280 246.6 -6.1 352 3281 done -0.65 - - 2562 - - - 2296 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
3590 265.2 -6.0 367 3591 done -0.65 - - 2562 - - - 2295 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
3898 283.6 -6.0 382 3902 roll -0.65 - - 2562 - 2.08 0.040 3698 674.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
3965 287.9 -6.6 385 3969 done -0.70 - - 2562 - 1.98 0.022 2296 -708.1 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4291 308.3 -6.5 399 4292 done -0.70 - - 2562 - - - 2297 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4597 328.0 -6.4 409 4601 roll -0.73 0.12 0.134 2521 -341.7 2.15 0.041 3705 654.9 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4680 334.4 -7.6 411 4684 done -0.69 - - 2520 - 2.00 0.023 2294 -705.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4998 359.9 -8.2 422 5002 roll -0.64 0.12 0.191 2553 275.0 2.03 0.035 922 -675.9 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5068 365.8 -8.0 424 5073 done -0.64 - - 2553 - 2.05 0.028 2297 670.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5399 389.9 -7.2 435 5400 done -0.64 - - 2553 - - - 2297 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5704 412.2 -7.2 445 5708 roll -0.64 - - 2553 - 2.08 0.041 3702 675.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5753 415.8 -7.3 446 5757 done -0.68 - - 2553 - 2.03 0.022 2297 -692.1 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
6077 437.2 -6.4 457 6078 done -0.68 - - 2553 - - - 2297 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
6384 457.0 -6.5 467 6385 done -0.71 - - 2553 - - - 2297 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
6689 475.7 -5.9 477 6693 roll -0.74 - - 2553 - 2.10 0.040 3697 666.7 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6779 480.9 -5.9 479 6785 done -0.79 0.12 0.132 2514 -325.0 1.98 0.023 2289 -711.1 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
7121 506.0 -7.8 490 7124 roll -0.75 - - 2514 - 2.00 0.035 928 -680.5 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
7194 512.1 -8.5 491 7198 done -0.67 0.12 0.201 2544 250.0 2.00 0.028 2304 688.0 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
7552 535.1 -6.3 497 7556 roll -0.67 - - 2544 - 2.05 0.041 3694 678.0 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
7688 544.7 -7.3 499 7691 done -0.71 - - 2545 - 1.98 0.024 2299 -704.5 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
8052 570.6 -7.1 505 8053 done -0.71 - - 2544 - - - 2297 - -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
8355 591.9 -6.9 510 8359 roll -0.71 - - 2544 - 2.12 0.041 3700 661.8 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
8439 597.5 -6.7 511 8443 done -0.75 - - 2544 - 2.00 0.025 2297 -701.5 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
8787 618.3 -6.0 517 8788 done -0.75 - - 2545 - - - 2297 - -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
9090 636.2 -5.9 522 9094 roll -0.75 - - 2545 - 2.12 0.042 3692 658.0 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
9191 642.4 -6.4 523 9195 done -0.79 0.12 0.137 2504 -341.7 2.00 0.025 2287 -702.5 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
9516 667.2 -7.8 529 9519 roll -0.74 - - 2503 - 2.03 0.038 919 -673.9 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
9577 672.3 -8.3 529 9583 done -0.67 0.17 0.185 2549 270.6 2.03 0.030 2295 677.8 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
9887 690.4 -5.8 535 9891 roll -0.71 - - 2550 - 2.10 0.044 3698 668.1 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
9998 697.4 -6.1 536 10002 done -0.77 - - 2550 - 2.03 0.025 2295 -691.1 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
10324 717.7 -6.4 542 10329 roll -0.81 0.15 0.127 2501 -326.7 2.15 0.043 3697 652.1 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
10386 722.6 -8.5 543 10390 done -0.76 - - 2500 - 2.00 0.025 2306 -695.5 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
10756 752.7 -8.2 549 10761 roll -0.70 0.15 0.190 2540 266.7 2.10 0.038 906 -666.7 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10799 756.1 -7.7 549 10804 done -0.70 - - 2540 - 2.10 0.031 2300 663.8 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
11121 777.5 -6.7 555 11125 roll -0.70 - - 2540 - 2.12 0.044 3707 663.7 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11193 782.5 -7.1 556 11197 done -0.74 - - 2540 - 2.08 0.026 2295 -678.8 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11553 806.7 -6.8 562 11557 roll -0.74 - - 2540 - 2.15 0.044 3701 654.0 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11621 811.4 -7.2 563 11625 done -0.79 - - 2540 - 2.03 0.026 2304 -688.2 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11992 836.8 -6.8 569 11995 roll -0.79 - - 2540 - 2.15 0.044 3706 652.1 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12065 841.6 -6.2 570 12069 done -0.83 0.12 0.139 2502 -316.7 2.05 0.027 2289 -691.2 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12418 868.5 -7.6 576 12419 done -0.77 - - 2501 - - - 2288 - -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
12721 890.1 -7.1 581 12723 done -0.72 0.10 0.203 2525 240.0 - - 2285 - -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
13024 909.2 -6.3 586 13028 roll -0.72 - - 2525 - 2.17 0.044 3705 654.4 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
13102 914.2 -6.6 587 13106 done -0.72 - - 2525 - 2.08 0.027 2301 -675.0 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
13456 937.0 -6.5 593 13460 roll -0.72 - - 2525 - 2.15 0.044 3707 654.0 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
13506 940.5 -6.7 593 13510 done -0.72 - - 2526 - 2.10 0.027 2277 -681.0 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
13827 962.0 -6.8 599 13831 roll -0.72 - - 2526 - 2.17 0.044 3700 655.8 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
13881 966.1 -7.5 599 13887 done -0.72 - - 2525 - 2.08 0.027 2306 -670.2 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
14191 988.2 -7.2 605 14192 done -0.72 - - 2526 - - - 2306 - -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
14249 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14249 begin apogee
14254 992.4 7.2 606 14356 done -0.24 0.52 0.166 2681 298.1 - - 2662 - - 98.62 1.545 3006 -4.6 0.324 - - - - - - - - -
14356 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14357 begin climb
14358 994.5 - 607 14474 roll 0.80 1.08 0.110 3016 310.2 2.38 0.045 4042 579.8 116.7 106.32 1.448 2528 -4.5 0.335 - - - - - - - - -
14496 992.1 7.1 610 14501 done 0.55 0.32 0.173 2947 -215.6 2.25 0.026 2641 -622.7 116.7 - - 2525 - - - - - - - - - - -
14857 970.6 6.0 616 14881 roll 0.54 - - 2940 - 2.33 0.048 4042 601.3 138.2 18.77 1.415 2442 -4.4 0.329 - - - - - - - - -
14898 967.7 5.8 616 14928 done 0.53 - - 2948 - 2.12 0.027 2647 -658.0 164.2 24.62 1.386 2336 -4.3 0.326 - - - - - - - - -
15290 938.7 7.7 623 15291 done 0.53 - - 2949 - - - 2647 - 164.2 - - 2327 - - - - - - - - - - -
15591 914.8 7.9 628 15595 roll 0.53 - - 2949 - 2.17 0.047 4039 641.5 164.2 - - 2326 - - - - - - - - - - -
15612 912.9 7.6 628 15617 done 0.49 0.12 0.196 2926 -191.7 2.08 0.027 2630 -677.4 164.2 - - 2326 - - - - - - - - - - -
15955 887.5 7.4 634 15959 roll 0.54 - - 2926 - 2.20 0.047 4050 645.5 164.2 - - 2325 - - - - - - - - - - -
15992 884.3 8.3 634 15997 done 0.54 - - 2935 - 2.10 0.028 2652 -665.7 164.2 - - 2325 - - - - - - - - - - -
16318 860.4 7.2 640 16322 roll 0.54 - - 2934 - 2.15 0.048 4040 645.6 164.2 - - 2324 - - - - - - - - - - -
16357 857.3 8.0 640 16361 done 0.54 - - 2943 - 2.08 0.027 2650 -668.3 164.2 - - 2324 - - - - - - - - - - -
16682 834.2 7.0 646 16686 roll 0.54 - - 2943 - 2.15 0.047 4039 646.0 164.2 - - 2324 - - - - - - - - - - -
16726 830.9 7.6 646 16730 done 0.50 - - 2951 - 2.08 0.028 2634 -675.5 164.2 - - 2323 - - - - - - - - - - -
17046 809.4 6.6 652 17055 roll 0.50 - - 2951 - 2.20 0.048 4042 640.0 170.3 4.70 1.102 2310 -2.8 0.221 - - - - - - - - -
17107 804.9 7.7 652 17113 done 0.45 0.15 0.200 2914 -246.7 2.08 0.028 2631 -678.4 170.3 - - 2310 - - - - - - - - - - -
17416 788.3 5.4 658 17457 roll 0.58 0.12 0.120 2960 383.3 2.28 0.047 4042 618.9 208.3 35.35 1.392 2155 -4.4 0.270 - - - - - - - - -
17492 782.6 7.9 659 17497 done 0.53 0.12 0.192 2938 -183.3 2.12 0.028 2641 -660.8 208.3 - - 2152 - - - - - - - - - - -
17840 758.4 7.0 665 17844 roll 0.59 - - 2937 - 2.20 0.048 4042 636.8 208.3 - - 2148 - - - - - - - - - - -
17900 753.4 8.9 665 17906 done 0.59 - - 2938 - 2.08 0.028 2650 -669.2 208.3 - - 2148 - - - - - - - - - - -
18210 729.8 7.7 671 18215 roll 0.65 0.10 0.131 2975 370.0 2.17 0.048 4046 643.3 208.3 - - 2147 - - - - - - - - - - -
18265 724.4 10.5 671 18271 done 0.58 0.12 0.188 2952 -191.7 2.10 0.028 2626 -676.2 208.3 - - 2147 - - - - - - - - - - -
18574 699.8 7.9 677 18578 roll 0.61 - - 2952 - 2.20 0.048 4039 642.3 208.3 - - 2146 - - - - - - - - - - -
18640 694.0 9.1 678 18645 done 0.61 - - 2952 - 2.08 0.028 2658 -663.9 208.3 - - 2146 - - - - - - - - - - -
19007 668.3 6.9 684 19011 roll 0.65 - - 2952 - 2.17 0.048 4046 639.6 208.3 - - 2145 - - - - - - - - - - -
19078 662.6 7.7 685 19082 done 0.65 - - 2952 - 2.10 0.028 2650 -664.8 208.3 - - 2145 - - - - - - - - - - -
19444 637.2 7.2 691 19449 roll 0.69 0.12 0.122 2995 358.3 2.15 0.048 4039 646.0 208.3 - - 2145 - - - - - - - - - - -
19511 630.3 11.3 692 19516 done 0.59 0.17 0.189 2957 -223.5 2.05 0.028 2646 -679.5 208.3 - - 2144 - - - - - - - - - - -
19875 600.8 8.0 698 19879 roll 0.62 - - 2954 - 2.15 0.048 4038 647.4 208.3 - - 2144 - - - - - - - - - - -
19942 594.7 8.6 699 19946 done 0.62 - - 2960 - 2.08 0.028 2648 -668.3 208.3 - - 2144 - - - - - - - - - - -
20307 567.3 7.2 705 20311 roll 0.62 - - 2960 - 2.15 0.048 4039 647.0 208.3 - - 2144 - - - - - - - - - - -
20447 554.3 10.9 707 20451 done 0.62 - - 2961 - 2.05 0.028 2640 -682.4 208.3 - - 2144 - - - - - - - - - - -
20800 523.8 8.7 713 20801 done 0.62 - - 2961 - - - 2640 - 208.3 - - 2144 - - - - - - - - - - -
21103 501.5 7.3 718 21107 roll 0.62 - - 2961 - 2.17 0.047 4047 648.4 208.3 - - 2143 - - - - - - - - - - -
21198 493.2 9.3 720 21202 done 0.62 - - 2962 - 2.08 0.028 2635 -678.8 208.3 - - 2143 - - - - - - - - - - -
21539 467.2 7.1 731 21543 roll 0.65 - - 2961 - 2.17 0.047 4043 648.8 208.3 - - 2143 - - - - - - - - - - -
21622 460.6 7.8 733 21626 done 0.65 - - 2962 - 2.08 0.027 2652 -668.8 208.3 - - 2143 - - - - - - - - - - -
21940 435.6 8.2 744 21941 done 0.69 - - 2962 - - - 2650 - 208.3 - - 2143 - - - - - - - - - - -
22246 412.2 7.4 754 22248 done 0.73 0.10 0.137 2998 360.0 - - 2648 - 208.3 - - 2144 - - - - - - - - - - -
22552 385.5 8.8 764 22556 roll 0.69 - - 2998 - 2.15 0.046 4045 649.8 208.3 - - 2144 - - - - - - - - - - -
22579 382.8 10.4 764 22586 done 0.61 0.15 0.195 2964 -226.7 2.08 0.026 2615 -687.5 208.3 - - 2144 - - - - - - - - - - -
22892 360.3 7.2 775 22896 roll 0.65 - - 2964 - 2.20 0.045 4050 652.3 208.3 - - 2145 - - - - - - - - - - -
22942 355.9 8.5 776 22946 done 0.65 - - 2964 - 2.08 0.026 2643 -676.4 208.3 - - 2145 - - - - - - - - - - -
23266 331.8 7.6 787 23270 roll 0.69 - - 2964 - 2.15 0.044 4047 653.0 208.3 - - 2146 - - - - - - - - - - -
23294 329.4 9.5 788 23298 done 0.69 - - 2964 - 2.03 0.026 2649 -688.7 208.3 - - 2146 - - - - - - - - - - -
23635 302.0 8.2 799 23640 roll 0.73 0.12 0.120 3007 358.3 2.15 0.044 4047 650.2 208.3 - - 2147 - - - - - - - - - - -
23668 298.8 8.8 800 23673 done 0.63 0.17 0.186 2968 -229.4 2.03 0.025 2636 -695.1 208.3 - - 2147 - - - - - - - - - - -
23985 272.7 8.2 815 23986 done 0.66 - - 2968 - - - 2635 - 208.3 - - 2147 - - - - - - - - - - -
24293 247.7 7.9 830 24294 done 0.69 - - 2969 - - - 2635 - 208.3 - - 2148 - - - - - - - - - - -
24602 222.0 8.5 845 24606 roll 0.72 - - 2968 - 2.15 0.044 4042 654.4 208.3 - - 2148 - - - - - - - - - - -
24651 217.4 8.4 847 24655 done 0.72 - - 2974 - 2.05 0.024 2638 -684.9 208.3 - - 2148 - - - - - - - - - - -
24974 191.0 7.9 863 24978 roll 0.72 - - 2974 - 2.12 0.044 4041 661.8 208.3 - - 2149 - - - - - - - - - - -
25017 187.1 8.2 865 25022 done 0.72 - - 2974 - 2.03 0.025 2656 -682.3 208.3 - - 2149 - - - - - - - - - - -
25346 162.2 7.3 881 25350 roll 0.72 - - 2974 - 2.10 0.043 4043 660.5 208.3 - - 2150 - - - - - - - - - - -
25378 159.3 7.4 882 25386 done 0.69 - - 2974 - 2.03 0.025 2654 -684.2 208.3 - - 2150 - - - - - - - - - - -
25694 135.4 7.1 898 25697 roll 0.69 - - 2974 - 2.10 0.043 4043 661.4 208.3 - - 2151 - - - - - - - - - - -
25720 133.2 7.7 899 25724 done 0.69 - - 2974 - 2.03 0.024 2650 -686.2 208.3 - - 2151 - - - - - - - - - - -
26047 108.8 7.5 932 26053 done 0.69 - - 2974 - - - 2649 - 208.3 - - 2151 - - - - - - - - - - -
26391 80.5 8.1 993 26397 roll 0.69 - - 2974 - 2.12 0.042 4053 662.3 208.3 - - 2152 - - - - - - - - - - -
26409 78.9 8.7 996 26415 done 0.69 - - 2974 - 2.05 0.025 2649 -684.9 208.3 - - 2151 - - - - - - - - - - -
26750 52.3 7.1 1057 26755 roll 0.69 - - 2974 - 2.12 0.043 4053 662.3 208.3 - - 2152 - - - - - - - - - - -
26821 46.4 8.4 1070 26828 done 0.69 - - 2974 - 2.05 0.024 2646 -686.3 208.3 - - 2153 - - - - - - - - - - -
27161 22.6 8.6 1131 27166 done 0.69 - - 2974 - - - 2645 - 208.3 - - 2153 - - - - - - - - - - -
27403 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27403 begin surface coast
27463 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27463 begin surface
SM 3.46 - - - - -7.98 - - 213 - - - 2289 - 275.23 52.60 0.754 1883 -5.1 0.002 - - - - - -