SPURS Sep12 * SG189 * Dive index * Mission links * Dive 215 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 42.03 of 150.00 AH used of 24V (71.98% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 35.06 of 97.00 AH used of 10V (63.86% remains)
• Surface angle -58.6 deg, depth 1.98 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
23 - - - 47 VBD -0.86 - - 153 - - - 2121 - -146.6 -21.95 - 1751 - - - - - - - - - - -
51 2.2 - 2 109 roll -0.86 9.60 0.194 2719 267.3 2.55 0.050 542 -619.2 -146.6 -42.65 - 2919 -27.4 - - - - - - - 25.63 26.11 26.64
338 22.9 -9.5 31 347 done -0.73 0.15 0.140 2757 253.3 2.50 0.024 2185 657.2 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 25.94 26.32 -
648 47.2 -6.8 62 657 roll -0.67 - - 2758 - 2.58 0.037 550 -633.7 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.25 -
809 58.8 -7.3 78 817 done -0.59 0.17 0.107 2810 305.9 2.45 0.024 2181 665.7 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 26.01 26.42 -
1118 75.1 -4.9 109 1125 roll -0.59 - - 2799 - 2.50 0.042 3753 628.8 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.26 -
1217 80.0 -5.4 112 1221 done -0.59 - - 2799 - 2.47 0.021 2092 -672.5 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.53 -
1528 99.4 -6.5 123 1529 done -0.59 - - 2799 - - - 2092 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
1829 116.5 -5.2 133 1836 roll -0.59 - - 2787 - 2.62 0.041 3752 633.6 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.30 -
1958 123.7 -6.0 137 1962 done -0.59 - - 2786 - 2.45 0.021 2103 -673.1 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.57 -
2270 143.1 -6.0 148 2271 done -0.59 - - 2787 - - - 2103 - -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - - -
2570 159.3 -5.2 155 2577 roll -0.59 - - 2774 - 2.60 0.041 3751 633.8 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.32 -
2811 169.8 -4.4 159 2818 done -0.59 0.08 0.106 2811 462.5 2.45 0.021 2086 -679.6 -146.6 - - 2923 - - - - - - - - 26.32 26.58 -
3170 191.5 -6.6 165 3171 done -0.62 - - 2805 - - - 2086 - -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - - -
3470 213.4 -7.4 170 3471 done -0.65 - - 2806 - - - 2086 - -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - - -
3770 233.6 -6.6 175 3778 roll -0.71 0.12 0.076 2727 -658.3 2.42 0.037 540 -638.8 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - 26.73 26.36 -
3830 237.7 -6.5 176 3838 done -0.75 0.10 0.116 2751 240.0 2.45 0.024 2183 670.6 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - 26.21 26.53 -
4191 256.7 -5.2 182 4192 done -0.73 - - 2751 - - - 2183 - -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - - -
4491 274.3 -5.9 187 4492 done -0.71 - - 2751 - - - 2183 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
4790 293.4 -6.4 192 4791 done -0.69 - - 2751 - - - 2183 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - - -
5090 310.6 -5.7 197 5098 roll -0.69 - - 2741 - 2.50 0.043 3749 626.4 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.32 -
5311 320.3 -5.4 200 5318 done -0.67 0.10 0.103 2780 390.0 2.45 0.021 2099 -673.5 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - 26.28 26.58 -
5630 335.7 -4.1 206 5637 roll -0.69 - - 2769 - 2.62 0.042 3752 630.9 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - 26.31 -
5740 338.4 -4.1 207 5749 done -0.71 - - 2769 - 2.47 0.021 2094 -671.3 -146.6 - - 2918 - - - - - - - - - 26.58 -
6050 355.0 -4.8 213 6051 done -0.71 - - 2769 - - - 2094 - -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - - -
6350 371.8 -5.7 218 6357 roll -0.71 - - 2758 - 2.62 0.041 3745 630.2 -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - 26.31 -
6519 379.4 -6.1 220 6529 done -0.71 - - 2757 - 2.45 0.021 2106 -669.0 -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - 26.57 -
6829 402.9 -6.6 226 6837 roll -0.71 - - 2745 - 2.62 0.042 3750 627.5 -146.6 - - 2915 - - - - - - - - - 26.29 -
7071 419.2 -6.8 230 7077 done -0.71 - - 2745 - 2.45 0.021 2106 -671.0 -146.6 - - 2914 - - - - - - - - - 26.57 -
7429 443.8 -6.9 236 7431 done -0.71 - - 2745 - - - 2106 - -146.6 - - 2914 - - - - - - - - - - -
7730 462.4 -6.1 241 7737 roll -0.71 - - 2733 - 2.62 0.042 3752 628.2 -146.6 - - 2911 - - - - - - - - - 26.28 -
7809 466.3 -6.1 242 7817 done -0.71 0.12 0.127 2770 308.3 2.47 0.021 2094 -671.3 -146.6 - - 2912 - - - - - - - - 26.29 26.56 -
8150 485.3 -5.1 248 8157 roll -0.73 - - 2759 - 2.62 0.042 3742 629.0 -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - 26.28 -
8289 491.4 -5.0 250 8297 done -0.73 - - 2759 - 2.45 0.021 2105 -668.2 -146.6 - - 2911 - - - - - - - - - 26.56 -
8690 512.9 -5.2 255 8697 roll -0.73 - - 2747 - 2.62 0.043 3750 627.9 -146.6 - - 2910 - - - - - - - - - 26.27 -
8931 526.9 -5.5 257 8937 done -0.73 - - 2747 - 2.45 0.022 2110 -669.4 -146.6 - - 2909 - - - - - - - - - 26.55 -
9290 547.9 -5.9 260 9298 roll -0.73 - - 2735 - 2.62 0.043 3751 626.3 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - 26.26 -
9449 555.0 -5.8 261 9457 done -0.73 - - 2735 - 2.47 0.021 2102 -667.6 -146.6 - - 2907 - - - - - - - - - 26.54 -
9771 576.6 -6.0 264 9777 roll -0.73 - - 2723 - 2.62 0.043 3749 628.6 -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - 26.25 -
9879 576.6 -6.0 264 9888 done -0.73 0.15 0.122 2768 300.0 2.47 0.022 2099 -668.0 -146.6 - - 2906 - - - - - - - - 26.22 26.54 -
10249 606.9 -6.3 268 10258 roll -0.73 - - 2758 - 2.65 0.044 3743 620.4 -146.6 - - 2905 - - - - - - - - - 26.22 -
10389 615.0 -6.3 269 10397 done -0.76 - - 2758 - 2.47 0.022 2099 -665.6 -146.6 - - 2905 - - - - - - - - - 26.53 -
10730 642.1 -7.3 272 10731 done -0.81 - - 2754 - - - 2100 - -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - - -
11090 670.4 -7.9 275 11092 done -0.88 0.12 0.081 2682 -600.0 - - 2099 - -146.6 - - 2903 - - - - - - - - 26.71 - -
11450 698.6 -7.8 278 11452 done -0.88 0.12 0.138 2718 300.0 - - 2099 - -146.6 - - 2902 - - - - - - - - 26.48 - -
11810 722.4 -6.8 281 11818 roll -0.85 - - 2708 - 2.65 0.044 3740 619.2 -146.6 - - 2902 - - - - - - - - - 26.18 -
12041 731.3 -6.8 282 12049 done -0.83 - - 2708 - 2.45 0.023 2111 -664.9 -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - 26.51 -
12410 771.1 -8.3 286 12411 done -0.83 - - 2708 - - - 2111 - -146.6 - - 2900 - - - - - - - - - - -
12770 801.0 -8.4 289 12777 roll -0.83 - - 2696 - 2.62 0.044 3741 622.1 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - 26.17 -
12959 810.7 -8.2 290 12967 done -0.83 0.12 0.136 2732 300.0 2.47 0.023 2104 -662.8 -146.6 - - 2898 - - - - - - - - 26.17 26.48 -
13370 842.8 -6.7 294 13377 roll -0.83 - - 2721 - 2.67 0.045 3752 617.2 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - - 26.13 -
13611 857.7 -6.3 296 13617 done -0.83 - - 2721 - 2.47 0.024 2108 -665.6 -146.6 - - 2896 - - - - - - - - - 26.47 -
13970 878.1 -5.8 299 13971 done -0.83 - - 2720 - - - 2105 - -146.6 - - 2895 - - - - - - - - - - -
14330 897.3 -5.4 302 14338 roll -0.83 - - 2709 - 2.65 0.045 3746 619.2 -146.6 - - 2895 - - - - - - - - - 26.10 -
14490 904.1 -5.4 303 14497 done -0.83 - - 2708 - 2.50 0.024 2100 -658.4 -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - 26.45 -
14810 926.6 -6.1 306 14811 done -0.83 - - 2708 - - - 2100 - -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - - -
15170 950.2 -6.5 309 15171 done -0.83 - - 2709 - - - 2100 - -146.6 - - 2892 - - - - - - - - - - -
15530 973.4 -6.5 312 15537 roll -0.83 - - 2696 - 2.67 0.046 3740 614.2 -146.6 - - 2891 - - - - - - - - - 26.05 -
15709 981.4 -6.5 313 15717 done -0.83 0.12 0.134 2732 300.0 2.50 0.024 2098 -656.8 -146.6 - - 2891 - - - - - - - - 26.10 26.41 -
15787 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15787 begin apogee
15794 990.3 -6.4 315 15921 done -0.29 0.50 0.101 2905 346.0 - - 1578 - - 123.68 1.692 2318 -4.6 0.289 - - - - - - 25.79 - 23.46
15923 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15925 begin climb
15927 994.0 - 321 16063 done 0.86 1.02 0.063 3273 360.8 - - 1578 - 146.6 131.73 1.655 1721 -4.5 0.290 - - - - - - 24.92 - 22.98
16381 964.2 8.1 334 16388 roll 0.72 0.15 0.142 3231 -280.0 2.60 0.038 3197 622.7 146.6 - - 1713 - - - - - - - - 25.89 25.98 -
16469 964.2 8.1 334 16477 done 0.58 0.20 0.141 3185 -230.0 2.58 0.030 1572 -629.8 146.6 - - 1713 - - - - - - - - 25.84 26.11 -
16860 934.5 6.1 338 16867 roll 0.52 - - 3185 - 2.60 0.037 3199 625.8 146.6 - - 1710 - - - - - - - - - 26.23 -
16949 934.5 6.1 338 16958 done 0.46 0.17 0.135 3146 -229.4 2.55 0.029 1576 -636.5 146.6 - - 1710 - - - - - - - - 26.02 26.30 -
17340 911.3 4.8 342 17380 done 0.51 - - 3145 - - - 1576 - 191.8 38.45 1.630 1537 -4.5 0.268 - - - - - - - - 24.10
17700 890.5 5.5 345 17729 roll 0.59 0.12 0.079 3225 666.7 2.05 0.050 356 -595.1 213.3 19.67 1.570 1449 -4.5 0.271 - - - - - - 26.28 25.61 24.31
17830 881.3 6.2 346 17837 done 0.62 - - 3225 - 1.98 0.025 1640 648.5 213.3 - - 1447 - - - - - - - - - 26.03 -
18180 853.2 7.8 349 18188 roll 0.59 0.12 0.140 3189 -300.0 2.47 0.037 3202 632.4 213.3 - - 1445 - - - - - - - - 26.18 26.19 -
18249 853.2 7.8 349 18257 done 0.56 - - 3199 - 2.58 0.031 1572 -631.8 213.3 - - 1445 - - - - - - - - - 26.25 -
18660 817.2 7.5 353 18661 done 0.53 - - 3199 - - - 1572 - 213.3 - - 1444 - - - - - - - - - - -
19019 793.2 6.8 356 19026 roll 0.53 - - 3209 - 1.98 0.050 355 -614.6 213.3 - - 1443 - - - - - - - - - 26.23 -
19149 785.5 6.6 357 19153 done 0.53 0.12 0.132 3172 -308.3 1.95 0.026 1650 664.1 213.3 - - 1442 - - - - - - - - 26.21 26.49 -
19491 766.2 5.6 360 19511 roll 0.55 - - 3172 - 2.45 0.036 3204 634.3 229.1 14.35 1.482 1383 -4.1 0.227 - - - - - - - 26.11 24.70
19621 758.6 5.7 361 19641 done 0.60 - - 3182 - 2.58 0.030 1582 -628.7 244.5 14.77 1.475 1325 -3.9 0.215 - - - - - - - 26.16 24.46
19961 735.0 6.7 364 19968 roll 0.65 - - 3192 - 2.00 0.050 356 -613.0 244.5 - - 1319 - - - - - - - - - 26.08 -
20082 726.4 6.9 365 20090 done 0.70 0.08 0.054 3253 762.5 1.95 0.027 1655 666.2 244.5 - - 1320 - - - - - - - - 26.22 26.34 -
20441 697.0 8.0 368 20449 roll 0.70 - - 3253 - 2.47 0.037 3212 630.4 244.5 - - 1319 - - - - - - - - - 26.25 -
20530 697.0 8.0 368 20535 done 0.70 0.15 0.133 3221 -213.3 2.58 0.031 1577 -633.7 244.5 - - 1319 - - - - - - - - 26.06 26.31 -
20914 663.6 7.0 372 20921 roll 0.68 - - 3230 - 1.98 0.050 352 -618.7 244.5 - - 1318 - - - - - - - - - 26.22 -
21033 654.9 6.8 373 21040 done 0.68 - - 3230 - 1.95 0.026 1648 664.6 244.5 - - 1318 - - - - - - - - - 26.50 -
21394 629.5 7.1 376 21395 done 0.66 - - 3230 - - - 1648 - 244.5 - - 1317 - - - - - - - - - - -
21754 600.7 7.8 379 21761 roll 0.64 - - 3240 - 2.10 0.050 349 -618.6 244.5 - - 1318 - - - - - - - - - 26.21 -
21862 600.7 7.8 379 21867 done 0.62 0.15 0.125 3194 -306.7 1.98 0.026 1661 662.6 244.5 - - 1318 - - - - - - - - 26.17 26.52 -
22224 560.5 8.6 382 22231 roll 0.64 - - 3194 - 2.42 0.037 3202 636.8 244.5 - - 1318 - - - - - - - - - 26.29 -
22303 560.5 8.6 382 22310 done 0.67 - - 3204 - 2.55 0.030 1575 -638.0 244.5 - - 1318 - - - - - - - - - 26.35 -
22703 528.5 6.7 386 22711 roll 0.73 - - 3214 - 1.98 0.050 356 -615.7 244.5 - - 1318 - - - - - - - - - 26.18 -
22783 528.5 6.7 386 22791 done 0.80 0.12 0.082 3286 600.0 1.95 0.026 1659 668.2 244.5 - - 1318 - - - - - - - - 26.41 26.53 -
23183 498.6 6.2 390 23185 done 0.76 0.15 0.127 3241 -300.0 - - 1654 - 244.5 - - 1318 - - - - - - - - 26.38 - -
23483 475.4 7.9 395 23490 roll 0.76 - - 3250 - 2.12 0.050 350 -615.1 244.5 - - 1318 - - - - - - - - - 26.15 -
23552 469.8 8.4 396 23556 done 0.76 - - 3250 - 1.95 0.026 1646 664.6 244.5 - - 1318 - - - - - - - - - 26.52 -
23894 438.5 8.8 402 23902 roll 0.74 - - 3260 - 2.10 0.048 346 -619.0 244.5 - - 1317 - - - - - - - - - 26.15 -
23973 433.4 8.6 403 23977 done 0.72 - - 3260 - 1.95 0.025 1647 667.2 244.5 - - 1318 - - - - - - - - - 26.53 -
24306 405.8 7.8 409 24313 roll 0.69 0.12 0.130 3230 -250.0 2.08 0.048 358 -619.7 244.5 - - 1318 - - - - - - - - 26.47 26.13 -
24414 401.4 7.7 410 24418 done 0.67 - - 3230 - 1.95 0.025 1657 666.2 244.5 - - 1318 - - - - - - - - - 26.52 -
24715 374.3 8.0 415 24716 done 0.67 - - 3230 - - - 1657 - 244.5 - - 1318 - - - - - - - - - - -
25015 347.5 9.0 420 25022 roll 0.69 - - 3240 - 2.12 0.048 348 -617.5 244.5 - - 1318 - - - - - - - - - 26.13 -
25045 347.5 9.0 420 25052 done 0.72 - - 3241 - 1.95 0.026 1657 671.3 244.5 - - 1318 - - - - - - - - - 26.51 -
25375 317.6 7.9 426 25383 roll 0.75 - - 3240 - 2.42 0.037 3195 635.5 244.5 - - 1318 - - - - - - - - - 26.22 -
25564 304.9 7.1 429 25571 done 0.77 - - 3252 - 2.53 0.028 1579 -638.7 244.5 - - 1319 - - - - - - - - - 26.31 -
25914 281.8 6.3 435 25922 roll 0.77 - - 3252 - 2.58 0.035 3201 628.7 244.5 - - 1316 - - - - - - - - - 26.22 -
25975 277.7 6.5 436 25982 done 0.77 - - 3265 - 2.55 0.029 1561 -643.1 244.5 - - 1319 - - - - - - - - - 26.30 -
26334 250.9 7.7 442 26342 roll 0.77 - - 3274 - 1.95 0.048 353 -619.5 244.5 - - 1318 - - - - - - - - - 26.11 -
26464 240.6 8.2 444 26472 done 0.75 0.12 0.126 3237 -308.3 1.95 0.024 1661 670.8 244.5 - - 1319 - - - - - - - - 26.22 26.52 -
26815 215.1 6.8 450 26822 roll 0.78 - - 3245 - 2.12 0.047 354 -616.5 244.5 - - 1320 - - - - - - - - - 26.11 -
26894 210.8 6.8 451 26898 done 0.82 - - 3245 - 1.95 0.024 1658 668.7 244.5 - - 1320 - - - - - - - - - 26.52 -
27226 185.6 7.3 457 27234 roll 0.87 0.10 0.095 3319 740.0 2.08 0.047 362 -623.1 244.5 - - 1320 - - - - - - - - 26.70 26.11 -
27416 170.9 8.1 460 27424 done 0.84 0.17 0.120 3268 -300.0 1.92 0.024 1659 675.5 244.5 - - 1320 - - - - - - - - 26.10 26.53 -
27766 147.6 6.5 466 27773 roll 0.84 - - 3274 - 2.10 0.047 356 -620.5 244.5 - - 1321 - - - - - - - - - 26.11 -
27864 140.6 7.5 469 27868 done 0.84 - - 3274 - 1.92 0.024 1645 671.4 244.5 - - 1320 - - - - - - - - - 26.51 -
28176 115.7 7.4 480 28177 done 0.84 - - 3273 - - - 1645 - 244.5 - - 1321 - - - - - - - - - - -
28475 94.8 6.8 490 28482 roll 0.84 - - 3284 - 2.10 0.047 347 -618.1 244.5 - - 1322 - - - - - - - - - 26.12 -
28625 84.4 6.8 495 28632 done 0.84 - - 3284 - 1.95 0.024 1653 669.7 244.5 - - 1322 - - - - - - - - - 26.53 -
28935 67.3 5.3 514 28955 roll 0.87 - - 3293 - 2.05 0.046 353 -634.1 270.7 13.20 0.268 1215 -8.1 0.217 - - - - - - - 26.32 25.54
29067 59.4 6.7 527 29074 done 0.87 - - 3293 - 1.90 0.024 1651 683.2 270.7 - - 1213 - - - - - - - - - 26.53 -
29376 36.4 7.8 558 29384 roll 0.87 - - 3303 - 2.10 0.047 351 -619.0 270.7 - - 1213 - - - - - - - - - 26.15 -
29495 26.3 7.8 570 29499 done 0.87 - - 3303 - 1.92 0.023 1647 675.0 270.7 - - 1213 - - - - - - - - - 26.53 -
29784 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29784 begin surface coast
29827 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29827 begin surface
SM 2.14 - - - - -8.82 8.07 0.028 152 -390.5 0.80 0.033 2191 680.0 300.00 11.80 0.135 1095 -10.0 0.016 - - - - - -