OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 215 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.71 of 150.00 AH used of 24V (78.86% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 19.96 of 100.00 AH used of 10V (80.04% remains)
• Surface angle -73.3 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -15.7 deg, speed -9.429 cm/s
• VBD pumped to 564.93 (SM_CC=564.9259)
• GPS1 time: 28 s, HDOP was 2.2 m
• GPS2 time: 35 s • Transponder ping count: 8
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 123 VBD -0.83 - - 113 - - - 2035 - -175.2 -94.90 - 2866 - - - - - - - - - - -
131 3.0 -2.4 17 163 roll -0.83 10.57 0.233 2765 250.9 2.17 0.045 3467 659.9 -175.2 -11.82 - 3479 -51.9 - - - - - - - 25.67 26.19 26.50
330 60.2 -26.5 39 336 done -0.75 0.15 0.168 2803 253.3 1.98 0.018 2073 -704.0 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - 26.03 26.35 -
646 123.4 -18.1 55 651 roll -0.70 - - 2803 - 2.00 0.029 680 -696.5 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.41 -
715 135.4 -18.5 58 722 done -0.66 0.15 0.161 2835 213.3 2.00 0.021 2088 704.0 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - 26.17 26.46 -
1037 188.2 -15.2 74 1042 roll -0.64 - - 2827 - 2.00 0.033 3462 687.0 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.46 -
1050 188.2 -15.2 74 1057 done -0.62 - - 2828 - 1.95 0.016 2066 -715.9 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.55 -
1367 237.7 -13.9 90 1373 roll -0.60 0.12 0.158 2872 366.7 1.98 0.028 697 -691.4 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - 26.35 26.51 -
1413 243.4 -13.1 92 1419 done -0.59 - - 2862 - 1.95 0.021 2066 702.1 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.54 -
1738 274.5 -9.1 108 1745 roll -0.59 - - 2862 - 2.05 0.035 3470 684.9 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.50 -
1789 278.8 -9.3 110 1794 done -0.59 - - 2862 - 1.95 0.017 2063 -721.5 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - - 26.60 -
2109 311.9 -10.5 126 2110 done -0.59 - - 2862 - - - 2063 - -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - - -
2412 342.5 -9.5 141 2417 roll -0.59 - - 2861 - 1.95 0.030 703 -697.4 -175.2 - - 3478 - - - - - - - - - 26.54 -
2436 345.3 -9.6 142 2442 done -0.59 - - 2861 - 1.98 0.024 2083 697.0 -175.2 - - 3477 - - - - - - - - - 26.57 -
2762 375.6 -8.9 158 2767 roll -0.59 - - 2861 - 2.03 0.034 3471 683.7 -175.2 - - 3476 - - - - - - - - - 26.52 -
2832 381.7 -9.3 161 2837 done -0.59 - - 2861 - 1.95 0.017 2064 -721.5 -175.2 - - 3474 - - - - - - - - - 26.62 -
3152 413.8 -10.0 177 3158 roll -0.59 - - 2861 - 1.95 0.030 703 -697.9 -175.2 - - 3474 - - - - - - - - - 26.55 -
3201 418.4 -9.9 179 3207 done -0.59 - - 2861 - 1.98 0.024 2081 696.0 -175.2 - - 3473 - - - - - - - - - 26.58 -
3522 447.2 -8.2 195 3528 roll -0.60 - - 2861 - 2.05 0.035 3478 681.5 -175.2 - - 3472 - - - - - - - - - 26.52 -
3599 451.9 -7.3 198 3604 done -0.61 - - 2861 - 1.95 0.017 2073 -720.5 -175.2 - - 3471 - - - - - - - - - 26.63 -
3915 470.8 -5.4 214 3921 roll -0.63 - - 2860 - 1.98 0.044 706 -690.4 -175.2 -0.08 - 3498 -337.5 - - - - - - - - 26.54 26.00
3975 473.5 -5.7 216 3983 done -0.64 - - 2861 - 1.98 0.023 2080 693.9 -175.2 - - 3498 - - - - - - - - - 26.58 -
4281 495.9 -8.1 232 4287 roll -0.66 - - 2861 - 2.05 0.036 3467 676.6 -175.2 - - 3496 - - - - - - - - - 26.51 -
4328 499.8 -8.2 234 4333 done -0.67 - - 2861 - 1.95 0.018 2069 -716.9 -175.2 - - 3496 - - - - - - - - - 26.63 -
4653 529.1 -9.3 250 4659 roll -0.69 - - 2861 - 1.98 0.031 700 -691.4 -175.2 - - 3494 - - - - - - - - - 26.54 -
4733 535.5 -9.7 253 4740 done -0.71 0.12 0.085 2793 -566.7 1.98 0.024 2074 693.9 -175.2 - - 3493 - - - - - - - - 26.51 26.56 -
5039 569.1 -9.9 269 5045 roll -0.70 0.12 0.157 2832 325.0 2.08 0.036 3473 672.6 -175.2 - - 3490 - - - - - - - - 26.37 26.50 -
5119 574.1 -8.0 272 5126 done -0.70 - - 2832 - 1.98 0.018 2066 -710.6 -175.2 - - 3490 - - - - - - - - - 26.62 -
5425 596.6 -6.7 288 5430 roll -0.70 - - 2832 - 1.98 0.031 702 -688.9 -175.2 - - 3489 - - - - - - - - - 26.53 -
5479 600.1 -7.3 290 5486 done -0.70 - - 2832 - 2.00 0.024 2082 690.0 -175.2 - - 3488 - - - - - - - - - 26.55 -
5798 624.0 -7.4 301 5804 roll -0.70 - - 2832 - 2.08 0.037 3478 671.2 -175.2 - - 3486 - - - - - - - - - 26.49 -
5905 631.2 -7.5 304 5911 done -0.70 - - 2832 - 1.98 0.019 2076 -708.1 -175.2 - - 3485 - - - - - - - - - 26.61 -
6234 656.4 -7.7 315 6239 roll -0.70 - - 2832 - 2.00 0.031 700 -688.0 -175.2 - - 3483 - - - - - - - - - 26.51 -
6257 656.4 -7.7 315 6263 done -0.70 - - 2832 - 2.00 0.024 2082 691.0 -175.2 - - 3482 - - - - - - - - - 26.55 -
6576 682.6 -7.8 326 6581 roll -0.70 - - 2832 - 2.08 0.037 3477 670.7 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.47 -
6641 688.2 -8.1 328 6646 done -0.71 - - 2832 - 2.03 0.020 2065 -695.6 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - - 26.60 -
6980 717.8 -9.2 339 6985 roll -0.71 - - 2832 - 1.98 0.032 706 -686.4 -175.2 - - 3478 - - - - - - - - - 26.51 -
7029 721.3 -9.3 340 7034 done -0.71 - - 2832 - 2.00 0.025 2078 686.0 -175.2 - - 3477 - - - - - - - - - 26.53 -
7352 752.3 -8.9 351 7358 roll -0.72 - - 2832 - 2.10 0.039 3480 667.6 -175.2 - - 3476 - - - - - - - - - 26.45 -
7413 755.7 -8.6 352 7419 done -0.73 - - 2832 - 2.00 0.021 2069 -705.5 -175.2 - - 3475 - - - - - - - - - 26.58 -
7722 782.2 -8.1 363 7727 roll -0.74 - - 2832 - 2.00 0.033 700 -684.5 -175.2 - - 3474 - - - - - - - - - 26.48 -
7787 788.1 -8.3 365 7793 done -0.75 - - 2832 - 2.03 0.026 2076 677.8 -175.2 - - 3474 - - - - - - - - - 26.52 -
8126 815.1 -8.1 376 8132 roll -0.76 - - 2832 - 2.10 0.040 3475 666.2 -175.2 - - 3471 - - - - - - - - - 26.43 -
8166 818.1 -8.1 377 8172 done -0.78 - - 2832 - 2.00 0.021 2074 -700.5 -175.2 - - 3471 - - - - - - - - - 26.58 -
8501 843.7 -7.6 388 8508 roll -0.79 0.12 0.087 2767 -541.7 2.03 0.032 695 -679.3 -175.2 - - 3468 - - - - - - - - 26.59 26.47 -
8568 851.4 -9.2 390 8575 done -0.79 0.12 0.165 2797 250.0 2.03 0.026 2073 678.8 -175.2 - - 3468 - - - - - - - - 26.22 26.51 -
8905 885.6 -9.8 401 8911 roll -0.79 - - 2792 - 2.10 0.040 3469 664.8 -175.2 - - 3468 - - - - - - - - - 26.41 -
8995 892.1 -9.8 403 9001 done -0.79 - - 2793 - 2.00 0.021 2068 -700.5 -175.2 - - 3467 - - - - - - - - - 26.56 -
9301 927.1 -10.7 414 9302 done -0.79 - - 2793 - - - 2068 - -175.2 - - 3465 - - - - - - - - - - -
9601 957.2 -9.9 424 9606 roll -0.79 - - 2793 - 2.03 0.034 693 -677.3 -175.2 - - 3463 - - - - - - - - - 26.45 -
9629 957.2 -9.9 424 9636 done -0.79 - - 2793 - 2.05 0.027 2084 678.5 -175.2 - - 3462 - - - - - - - - - 26.48 -
9932 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9932 begin apogee
9941 992.2 -10.0 435 10168 done -0.18 0.57 0.122 2981 329.8 - - 2225 - - 220.40 1.010 2761 -3.2 0.322 - - - - - - 26.06 - 24.16
10170 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10170 begin climb
10174 1000.9 - 442 10351 roll 0.83 0.93 0.067 3311 354.8 2.22 0.041 3577 609.0 175.2 166.73 1.138 2036 -4.3 0.394 - - - - - - 25.00 24.57 23.78
10396 981.9 11.9 450 10401 done 0.77 - - 3319 - 2.10 0.024 2217 -647.6 175.2 - - 2016 - - - - - - - - - 25.17 -
10730 937.3 13.4 461 10736 roll 0.73 0.12 0.168 3283 -300.0 2.12 0.038 3579 642.5 175.2 - - 2012 - - - - - - - - 25.84 25.98 -
10767 932.1 13.2 462 10773 done 0.69 - - 3290 - 2.08 0.025 2184 -670.7 175.2 - - 2010 - - - - - - - - - 26.09 -
11106 890.8 12.7 473 11112 roll 0.66 - - 3290 - 2.17 0.041 3587 646.5 175.2 - - 2009 - - - - - - - - - 26.20 -
11173 881.2 13.4 475 11179 done 0.62 0.17 0.155 3252 -223.5 2.05 0.025 2200 -676.6 175.2 - - 2009 - - - - - - - - 26.02 26.30 -
11509 847.1 9.6 486 11510 done 0.61 - - 3252 - - - 2200 - 175.2 - - 2008 - - - - - - - - - - -
11810 817.8 10.2 496 11815 roll 0.59 - - 3261 - 2.05 0.036 814 -676.1 175.2 - - 2008 - - - - - - - - - 26.36 -
11869 813.8 10.6 497 11876 done 0.58 - - 3260 - 2.03 0.029 2182 673.9 175.2 - - 2005 - - - - - - - - - 26.38 -
12178 776.6 11.0 508 12184 roll 0.56 - - 3262 - 2.17 0.044 3600 653.5 175.2 - - 2004 - - - - - - - - - 26.35 -
12287 765.1 11.3 511 12294 done 0.54 0.15 0.155 3228 -226.7 2.05 0.026 2203 -681.5 175.2 - - 2003 - - - - - - - - 26.15 26.46 -
12614 737.4 7.1 522 12687 roll 0.64 - - 3237 - 2.22 0.037 808 -628.4 239.7 64.07 0.994 1772 -3.6 0.276 - - - - - - - 25.37 24.60
12747 728.8 6.8 526 12832 done 0.75 0.15 0.068 3310 486.7 2.12 0.028 2205 659.0 311.9 75.25 0.994 1482 -3.9 0.291 - - - - - - 25.71 25.70 24.30
13165 675.4 13.2 540 13171 roll 0.73 - - 3310 - 2.17 0.042 3604 644.7 311.9 - - 1457 - - - - - - - - - 25.98 -
13220 670.2 13.5 541 13226 done 0.72 0.12 0.162 3286 -200.0 2.10 0.026 2198 -669.5 311.9 - - 1455 - - - - - - - - 25.86 26.09 -
13538 629.6 11.9 552 13544 roll 0.72 - - 3294 - 2.10 0.037 807 -662.4 311.9 - - 1454 - - - - - - - - - 26.20 -
13598 625.0 12.0 553 13605 done 0.72 - - 3294 - 2.08 0.028 2204 671.6 311.9 - - 1454 - - - - - - - - - 26.24 -
13906 585.2 11.4 566 13907 done 0.72 - - 3293 - - - 2204 - 311.9 - - 1453 - - - - - - - - - - -
14207 551.5 11.4 581 14212 roll 0.72 - - 3294 - 2.15 0.042 3606 652.1 311.9 - - 1453 - - - - - - - - - 26.32 -
14225 551.5 11.4 581 14233 done 0.72 - - 3302 - 2.08 0.025 2193 -679.3 311.9 - - 1452 - - - - - - - - - 26.41 -
14532 513.3 11.5 597 14537 roll 0.72 - - 3312 - 2.08 0.036 799 -670.2 311.9 - - 1453 - - - - - - - - - 26.37 -
14632 503.2 11.7 601 14638 done 0.72 - - 3312 - 2.08 0.028 2212 679.3 311.9 - - 1452 - - - - - - - - - 26.40 -
14938 468.1 11.2 617 14943 roll 0.72 - - 3319 - 2.10 0.034 809 -668.1 311.9 - - 1452 - - - - - - - - - 26.39 -
14983 463.0 11.5 619 14989 done 0.71 0.15 0.138 3281 -253.3 2.05 0.027 2202 679.5 311.9 - - 1452 - - - - - - - - 26.19 26.42 -
15308 429.6 10.3 635 15314 roll 0.71 - - 3284 - 2.10 0.035 803 -666.2 311.9 - - 1452 - - - - - - - - - 26.41 -
15357 424.9 10.3 637 15362 done 0.71 - - 3283 - 2.05 0.027 2204 683.4 311.9 - - 1452 - - - - - - - - - 26.44 -
15677 390.6 10.3 653 15682 roll 0.71 - - 3291 - 2.10 0.034 801 -668.1 311.9 - - 1452 - - - - - - - - - 26.42 -
15745 383.7 10.6 656 15751 done 0.71 - - 3291 - 2.05 0.026 2204 684.4 311.9 - - 1452 - - - - - - - - - 26.45 -
16065 349.5 10.6 672 16071 roll 0.71 - - 3298 - 2.10 0.034 800 -668.6 311.9 - - 1452 - - - - - - - - - 26.43 -
16105 346.8 10.7 673 16112 done 0.71 - - 3297 - 2.05 0.026 2208 686.8 311.9 - - 1452 - - - - - - - - - 26.46 -
16411 313.7 9.5 689 16416 roll 0.71 - - 3306 - 2.10 0.033 800 -670.5 311.9 - - 1452 - - - - - - - - - 26.44 -
16476 307.1 10.0 692 16481 done 0.71 - - 3305 - 2.05 0.025 2216 690.7 311.9 - - 1452 - - - - - - - - - 26.51 -
16801 275.1 10.6 708 16806 roll 0.71 - - 3306 - 2.08 0.040 3591 661.1 311.9 - - 1452 - - - - - - - - - 26.40 -
16860 270.3 11.0 710 16867 done 0.71 0.12 0.153 3279 -225.0 2.03 0.022 2191 -689.7 311.9 - - 1452 - - - - - - - - 26.23 26.53 -
17167 243.2 7.6 726 17218 roll 0.81 - - 3280 - 2.22 0.038 3589 629.7 361.4 43.20 0.688 1274 -4.1 0.150 - - - - - - - 25.93 25.29
17255 236.6 7.9 730 17299 done 0.90 0.17 0.059 3374 552.9 2.05 0.021 2186 -684.4 403.2 37.33 0.682 1114 -4.3 0.153 - - - - - - 26.03 26.06 24.96
17613 193.7 12.5 748 17620 roll 0.90 0.12 0.138 3340 -283.3 2.03 0.030 818 -673.9 403.2 - - 1090 - - - - - - - - 25.97 26.08 -
17756 180.0 10.4 754 17763 done 0.90 - - 3340 - 2.03 0.023 2201 681.3 403.2 - - 1089 - - - - - - - - - 26.20 -
18063 146.4 11.3 770 18068 roll 0.92 - - 3344 - 2.05 0.031 820 -673.7 403.2 - - 1089 - - - - - - - - - 26.28 -
18088 143.7 11.2 771 18093 done 0.93 - - 3344 - 2.03 0.023 2210 684.7 403.2 - - 1089 - - - - - - - - - 26.34 -
18413 117.6 6.6 787 18452 roll 1.06 0.12 0.074 3430 716.7 2.10 0.038 3598 661.0 481.9 30.45 0.362 803 -9.4 0.314 - - - - - - 26.48 26.15 25.60
18466 113.5 8.6 789 18483 done 1.10 0.15 0.148 3400 -200.0 2.03 0.021 2198 -689.7 504.0 10.57 0.342 710 -8.8 0.301 - - - - - - 26.00 26.24 25.53
18804 76.5 9.8 806 18814 roll 1.11 - - 3400 - 2.17 0.036 3596 644.2 504.0 1.90 0.171 712 - - - - - - - - - 26.25 25.94
18852 71.9 9.8 808 18858 done 1.11 - - 3406 - 2.03 0.020 2183 -696.1 504.0 1.67 0.174 707 -3.0 0.128 - - - - - - - 26.36 25.98
19163 44.1 8.6 826 19180 roll 1.18 - - 3406 - 2.22 0.036 3601 638.7 527.8 12.07 0.205 612 -7.9 0.175 - - - - - - - 26.29 25.82
19211 39.9 8.8 830 19229 done 1.25 0.12 0.074 3491 708.3 2.00 0.021 2196 -702.5 544.5 8.95 0.196 545 -7.5 0.157 - - - - - - 26.34 26.39 25.84
19483 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19484 begin surface coast
19500 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19500 begin surface
SM 2.01 - - - - -9.04 8.52 0.031 138 16.2 0.10 0.072 2064 -92060.0 564.93 9.98 0.124 458 45.9 -0.076 - - - - - -