NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 214 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.80 of 150.00 AH used of 24V (79.47% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 25.74 of 100.00 AH used of 10V (74.26% remains)
• Surface angle -78.2 deg, depth 1.90 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 394.20, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 91 VBD -0.48 - - 113 - - - 2170 - -146.0 -71.80 - 2717 - - - - - - - - - - -
95 3.3 -4.2 12 129 roll -0.48 11.48 0.223 3031 254.2 2.22 0.063 757 -636.5 -146.0 -14.40 - 3392 -46.9 - - - - - - - 25.08 25.51 25.96
367 53.1 -13.8 61 374 done -0.48 - - 3023 - 2.22 0.050 2182 641.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.64 -
685 97.4 -13.9 122 692 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.062 3584 631.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.69 -
761 108.0 -14.1 136 769 done -0.48 - - 3012 - 2.22 0.043 2166 -638.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.84 -
1083 148.3 -12.2 169 1085 done -0.48 - - 3011 - - - 2164 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1384 184.2 -11.7 189 1385 done -0.48 - - 3012 - - - 2164 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1693 219.7 -11.5 207 1698 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.063 3586 632.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.83 -
1754 226.6 -11.7 210 1760 done -0.48 0.10 0.109 3038 360.0 2.12 0.044 2179 -663.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.78 25.99 -
2073 255.5 -8.7 226 2074 done -0.48 - - 3038 - - - 2177 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2375 281.8 -8.7 241 2376 done -0.48 - - 3038 - - - 2177 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2674 307.5 -8.4 256 2679 roll -0.48 - - 3029 - 2.25 0.064 3583 624.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.87 -
2717 310.9 -8.4 258 2721 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.045 2171 -656.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.03 -
3029 338.4 -8.8 274 3034 roll -0.48 - - 3019 - 2.28 0.064 3594 624.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.87 -
3062 340.2 -8.7 275 3069 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.045 2166 -658.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.04 -
3369 371.8 -10.1 291 3370 done -0.48 - - 3020 - - - 2164 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3668 401.3 -9.8 306 3674 roll -0.48 - - 3009 - 2.28 0.064 3587 624.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.89 -
3699 404.5 -9.9 307 3706 done -0.48 0.08 0.114 3038 362.5 2.15 0.046 2169 -659.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.87 26.06 -
4029 432.4 -8.1 318 4034 roll -0.48 - - 3029 - 2.28 0.065 3587 621.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.88 -
4059 434.8 -8.1 319 4065 done -0.48 - - 3029 - 2.17 0.046 2163 -656.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.06 -
4389 461.9 -8.3 330 4394 roll -0.48 - - 3019 - 2.28 0.065 3588 625.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.88 -
4419 464.6 -8.5 331 4424 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.046 2178 -655.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.06 -
4749 494.6 -9.0 342 4754 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.066 3584 624.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.87 -
4787 497.4 -9.1 343 4792 done -0.48 0.12 0.132 3045 291.7 2.17 0.047 2164 -654.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 25.90 26.05 -
5105 522.9 -7.8 354 5111 roll -0.48 - - 3037 - 2.30 0.066 3584 617.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.87 -
5135 525.3 -7.9 355 5141 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.047 2168 -652.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.05 -
5465 552.3 -8.1 366 5466 done -0.48 - - 3037 - - - 2166 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5765 577.0 -8.2 376 5771 roll -0.48 - - 3028 - 2.28 0.067 3584 621.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.86 -
5788 577.0 -8.2 376 5795 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.047 2177 -654.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.04 -
6096 605.9 -8.7 387 6097 done -0.48 - - 3028 - - - 2175 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6395 631.8 -8.5 397 6401 roll -0.48 - - 3018 - 2.28 0.067 3583 617.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.85 -
6428 634.5 -8.5 398 6432 done -0.48 - - 3018 - 2.17 0.048 2164 -653.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.03 -
6750 662.5 -8.6 409 6756 roll -0.48 - - 3009 - 2.25 0.067 3578 628.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.85 -
6773 662.5 -8.6 409 6780 done -0.48 0.12 0.132 3044 291.7 2.15 0.048 2174 -653.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.88 26.03 -
7080 687.5 -7.5 420 7086 roll -0.48 - - 3036 - 2.28 0.067 3593 622.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.83 -
7118 689.7 -7.5 421 7122 done -0.48 - - 3036 - 2.20 0.048 2170 -646.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.03 -
7436 714.2 -7.3 432 7437 done -0.48 - - 3036 - - - 2168 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7736 735.5 -7.2 442 7741 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.067 3580 627.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.83 -
7780 737.7 -7.2 443 7784 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.048 2166 -651.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.03 -
8092 761.1 -6.9 454 8093 done -0.48 - - 3026 - - - 2163 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8392 782.0 -7.0 464 8397 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.067 3584 623.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.82 -
8446 784.2 -7.1 465 8452 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.049 2168 -652.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.01 -
8752 810.1 -7.7 476 8757 roll -0.48 - - 3008 - 2.30 0.068 3584 615.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.81 -
8791 812.5 -7.7 477 8798 done -0.48 0.12 0.131 3043 291.7 2.17 0.049 2170 -651.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.86 26.01 -
9112 831.7 -5.5 488 9114 done -0.48 - - 3043 - - - 2167 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9412 848.4 -5.8 498 9416 roll -0.48 - - 3035 - 2.30 0.068 3585 616.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.79 -
9477 852.3 -6.1 500 9481 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.049 2171 -651.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.00 -
9800 872.8 -6.3 511 9806 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.069 3579 625.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.79 -
9852 874.9 -6.4 512 9859 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.049 2166 -651.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.99 -
10160 897.6 -6.8 523 10166 roll -0.48 - - 3017 - 2.30 0.068 3584 616.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.77 -
10183 897.6 -6.8 523 10190 done -0.48 - - 3017 - 2.20 0.049 2168 -643.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.98 -
10489 921.1 -7.2 534 10495 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.056 763 -638.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.86 -
10522 923.3 -7.2 535 10527 done -0.48 0.12 0.140 3043 216.7 2.22 0.056 2178 637.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.77 25.88 -
10846 942.9 -6.0 546 10851 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.069 3580 631.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.76 -
10913 946.8 -6.1 548 10917 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.050 2170 -649.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.98 -
11231 967.9 -6.5 559 11237 roll -0.48 - - 3025 - 2.28 0.069 3584 620.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.75 -
11263 969.9 -6.5 560 11267 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.050 2175 -649.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.97 -
11553 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11553 begin apogee
11560 990.4 -7.1 570 11692 done -0.22 0.28 0.111 3120 339.3 - - 2304 - - 126.93 1.181 2793 -4.6 0.421 - - - - - - 25.84 - 23.58
11695 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11695 begin climb
11698 993.8 - 574 11837 done 0.48 0.65 0.080 3343 343.1 - - 2304 - 146.0 135.93 1.150 2197 -4.4 0.409 - - - - - - 24.51 - 22.73
12126 960.8 9.2 589 12132 roll 0.48 - - 3343 - 2.35 0.068 3694 591.5 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.84 -
12155 957.8 9.4 590 12162 done 0.48 - - 3354 - 2.28 0.050 2306 -608.8 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.99 -
12485 925.4 9.7 601 12491 roll 0.48 - - 3354 - 2.33 0.070 3702 599.1 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.32 -
12523 922.1 9.9 602 12528 done 0.48 - - 3364 - 2.25 0.051 2294 -625.8 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.45 -
12841 888.0 10.3 613 12842 done 0.48 - - 3364 - - - 2289 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
13141 857.6 10.0 623 13146 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.070 3709 609.4 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.59 -
13194 854.4 10.0 624 13201 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.052 2299 -635.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.72 -
13501 819.4 10.5 635 13506 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.070 3702 610.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.65 -
13531 816.1 10.7 636 13537 done 0.48 0.10 0.136 3354 -210.0 2.20 0.052 2297 -638.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.53 25.79 -
13861 785.1 9.4 647 13867 roll 0.48 - - 3354 - 2.33 0.070 3712 607.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.68 -
13904 782.0 9.7 648 13908 done 0.48 - - 3361 - 2.22 0.052 2299 -636.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.82 -
14216 750.9 9.1 659 14221 roll 0.48 - - 3362 - 2.30 0.070 3708 612.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.70 -
14259 747.6 9.5 660 14263 done 0.48 - - 3372 - 2.22 0.052 2292 -637.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.85 -
14571 715.6 10.0 671 14577 roll 0.48 - - 3372 - 2.30 0.070 3702 613.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.72 -
14602 712.4 10.2 672 14608 done 0.48 0.10 0.129 3350 -220.0 2.20 0.051 2294 -640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.64 25.88 -
14931 682.4 9.1 683 14937 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.069 3703 618.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.75 -
14962 679.3 9.4 684 14967 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.051 2295 -640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
15291 647.9 9.4 695 15297 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.070 3708 614.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.75 -
15315 647.9 9.4 695 15322 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.050 2298 -635.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.91 -
15621 613.4 10.4 706 15627 roll 0.48 - - 3367 - 2.33 0.070 3708 605.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.75 -
15654 609.8 10.7 707 15658 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.051 2300 -640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.91 -
15977 574.8 10.5 718 15978 done 0.48 - - 3378 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16277 545.7 9.5 728 16282 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.069 3706 618.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
16359 539.1 10.2 730 16367 done 0.48 0.15 0.151 3348 -200.0 2.20 0.050 2296 -640.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.68 25.93 -
16667 511.7 8.0 741 16672 roll 0.48 - - 3348 - 2.30 0.070 3708 613.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
16714 509.1 8.2 742 16718 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.050 2298 -640.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
17022 481.2 8.7 752 17027 roll 0.48 - - 3367 - 2.17 0.058 897 -645.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.83 -
17060 478.4 8.8 753 17064 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.057 2299 637.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.84 -
17377 447.3 9.9 764 17383 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.069 3712 619.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
17451 440.6 10.5 766 17457 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.050 2301 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
17767 408.5 9.3 777 17773 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.069 3711 618.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.76 -
17805 405.4 9.4 778 17810 done 0.48 0.15 0.150 3348 -193.3 2.22 0.050 2298 -636.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.69 25.94 -
18124 380.5 6.9 793 18134 done 0.48 - - 3347 - - - 2293 - 156.0 7.30 0.695 2157 -3.3 0.195 - - - - - - - - 25.01
18424 358.8 7.4 808 18425 done 0.48 - - 3348 - - - 2292 - 156.0 - - 2156 - - - - - - - - - - -
18723 337.7 7.0 823 18733 done 0.48 - - 3348 - - - 2293 - 163.6 8.68 0.710 2126 -3.5 0.178 - - - - - - - - 25.08
19023 317.0 6.8 838 19042 done 0.49 - - 3347 - - - 2292 - 176.2 12.35 0.731 2074 -4.2 0.197 - - - - - - - - 25.05
19343 292.9 7.8 854 19348 roll 0.49 - - 3348 - 2.33 0.068 3720 612.9 176.2 - - 2071 - - - - - - - - - 25.70 -
19376 291.2 8.0 855 19383 done 0.49 - - 3355 - 2.22 0.050 2298 -640.5 176.2 - - 2070 - - - - - - - - - 25.84 -
19683 264.9 8.1 871 19684 done 0.49 - - 3355 - - - 2296 - 176.2 - - 2071 - - - - - - - - - - -
19983 241.3 8.0 886 19984 done 0.49 - - 3355 - - - 2296 - 176.2 - - 2070 - - - - - - - - - - -
20283 216.4 8.6 901 20289 roll 0.49 - - 3355 - 2.30 0.068 3709 614.3 176.2 - - 2070 - - - - - - - - - 25.76 -
20324 212.6 9.1 903 20329 done 0.49 - - 3365 - 2.17 0.050 2304 -647.5 176.2 - - 2070 - - - - - - - - - 25.92 -
20643 184.6 8.3 922 20644 done 0.49 - - 3365 - - - 2298 - 176.2 - - 2070 - - - - - - - - - - -
20943 160.4 8.1 942 20949 roll 0.49 - - 3365 - 2.30 0.067 3715 616.1 176.2 - - 2070 - - - - - - - - - 25.78 -
20973 157.7 8.6 944 20978 done 0.49 - - 3375 - 2.20 0.049 2300 -643.2 176.2 - - 2070 - - - - - - - - - 25.95 -
21289 130.7 8.6 965 21294 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.067 3715 620.6 176.2 - - 2069 - - - - - - - - - 25.79 -
21335 126.5 9.2 968 21341 done 0.49 0.12 0.148 3353 -183.3 2.22 0.049 2295 -639.6 176.2 - - 2070 - - - - - - - - 25.77 25.95 -
21645 105.8 5.9 1016 21683 roll 0.50 - - 3360 - 2.22 0.057 886 -634.7 212.7 30.58 0.646 1924 -4.8 0.084 - - - - - - - 25.78 25.11
21717 101.1 6.2 1028 21749 done 0.52 - - 3360 - 2.28 0.055 2307 623.2 242.5 25.48 0.623 1804 -4.7 0.083 - - - - - - - 25.76 24.89
22056 76.2 7.6 1093 22062 roll 0.52 - - 3360 - 2.28 0.067 3709 614.9 242.5 - - 1797 - - - - - - - - - 25.52 -
22076 74.6 8.1 1096 22083 done 0.52 - - 3369 - 2.28 0.049 2297 -619.3 242.5 - - 1797 - - - - - - - - - 25.66 -
22395 52.2 5.9 1157 22433 roll 0.53 - - 3369 - 2.25 0.055 886 -627.1 280.2 30.52 0.602 1648 -4.9 0.046 - - - - - - - 25.53 24.91
22488 47.1 5.8 1173 22527 done 0.55 - - 3369 - 2.25 0.053 2312 633.8 320.6 32.90 0.580 1486 -4.9 0.043 - - - - - - - 25.55 24.70
22841 29.6 4.6 1239 22905 roll 0.57 - - 3369 - 2.33 0.051 882 -613.7 390.9 55.83 0.575 1198 -5.2 0.029 - - - - - - - 25.15 24.58
22994 18.8 9.6 1265 23001 done 0.57 - - 3369 - 2.28 0.052 2309 625.9 390.9 - - 1193 - - - - - - - - - 25.34 -
23152 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23152 begin surface coast
23196 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23196 begin surface
SM 2.36 - - - - -9.46 8.38 0.026 110 -388.9 0.22 0.070 2161 -672.7 394.20 - - 1187 - - - - - - - -