OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 213 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 46.96 of 150.00 AH used of 24V (68.69% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 21.95 of 100.00 AH used of 10V (78.05% remains)
• Surface angle -76.9 deg, depth 2.54 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 566.64, SM_CC=450)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
20 - - - 84 VBD -0.48 - - 136 - - - 2615 - -170.3 -61.08 - 1906 - - - - - - - - - - -
87 3.1 -1.8 11 160 roll -0.48 11.45 0.245 2886 240.2 1.77 0.076 3679 601.1 -170.3 -50.62 - 3465 -30.8 - - - - - - - 25.44 26.00 26.47
194 20.3 -30.6 29 202 done -0.40 0.12 0.179 2918 266.7 1.55 0.023 2581 -708.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 25.83 26.21 -
395 52.7 -10.6 49 400 roll -0.39 - - 2918 - 2.00 0.031 1237 -672.0 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.22 -
568 68.7 -9.2 57 573 done -0.39 - - 2919 - 2.15 0.050 2589 628.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.12 -
761 86.5 -7.9 67 767 roll -0.39 - - 2918 - 1.77 0.057 3711 633.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.20 -
839 90.3 -6.2 70 846 done -0.41 - - 2918 - 1.58 0.023 2581 -715.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.46 -
1026 103.2 -7.8 80 1032 roll -0.41 - - 2918 - 1.95 0.031 1246 -684.6 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.36 -
1146 113.4 -9.7 85 1154 done -0.43 - - 2919 - 2.12 0.047 2612 644.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.29 -
1330 135.1 -10.8 95 1336 roll -0.44 - - 2918 - 1.70 0.054 3686 631.8 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.28 -
1394 140.5 -9.0 98 1399 done -0.47 - - 2918 - 1.50 0.024 2595 -727.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.55 -
1599 149.1 -2.9 108 1604 roll -0.49 - - 2919 - 1.98 0.030 1245 -681.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.42 -
1672 151.1 -3.0 111 1677 done -0.51 - - 2917 - 2.10 0.045 2611 650.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.32 -
1866 165.1 -8.8 121 1868 done -0.53 0.12 0.093 2847 -583.3 - - 2611 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.57 - -
2046 189.4 -13.7 130 2051 roll -0.51 0.12 0.148 2891 366.7 2.03 0.030 1241 -674.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.34 26.44 -
2104 194.3 -12.3 132 2112 done -0.50 - - 2890 - 2.10 0.043 2601 647.6 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.35 -
2290 208.4 -6.5 142 2291 done -0.51 - - 2891 - - - 2601 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2471 221.4 -7.9 151 2476 roll -0.52 - - 2890 - 2.00 0.027 1235 -683.0 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.45 -
2498 223.3 -8.0 152 2505 done -0.53 - - 2890 - 2.10 0.043 2610 654.8 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.35 -
2700 238.3 -7.3 162 2706 roll -0.54 - - 2891 - 2.03 0.028 1249 -670.4 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.00 -
2774 242.8 -7.0 165 2779 done -0.56 - - 2891 - 2.08 0.041 2610 654.3 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.35 -
2968 256.9 -7.0 175 2969 done -0.57 - - 2890 - - - 2610 - -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - - -
3269 277.4 -6.5 190 3275 roll -0.58 - - 2891 - 2.03 0.027 1241 -674.4 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.46 -
3348 281.7 -6.6 193 3354 done -0.60 - - 2891 - 2.10 0.041 2612 652.9 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.35 -
3653 304.9 -7.8 209 3659 roll -0.61 0.12 0.086 2812 -658.3 1.67 0.050 3694 647.9 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - 26.60 26.28 -
3687 307.2 -8.2 210 3693 done -0.62 0.12 0.143 2848 300.0 1.52 0.026 2589 -727.0 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - 26.25 26.58 -
4001 343.6 -10.7 226 4006 roll -0.61 - - 2849 - 1.95 0.028 1240 -691.8 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.45 -
4054 347.8 -10.1 228 4060 done -0.61 - - 2849 - 2.08 0.041 2598 652.9 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.34 -
4368 376.1 -8.4 244 4373 roll -0.61 - - 2849 - 2.00 0.027 1248 -675.0 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.46 -
4400 378.2 -8.5 245 4405 done -0.61 - - 2849 - 2.10 0.042 2604 645.7 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.33 -
4712 406.8 -8.8 261 4718 roll -0.61 - - 2849 - 2.03 0.027 1234 -674.9 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.46 -
4760 410.5 -8.7 263 4765 done -0.61 - - 2849 - 2.10 0.041 2605 652.9 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.32 -
5078 435.4 -7.3 279 5083 roll -0.61 - - 2849 - 2.00 0.029 1253 -676.0 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 25.34 -
5155 440.0 -7.1 282 5162 done -0.61 - - 2849 - 2.10 0.041 2610 646.2 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.32 -
5461 463.4 -8.1 298 5462 done -0.61 - - 2849 - - - 2611 - -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - - -
5763 488.9 -8.8 313 5768 roll -0.61 - - 2849 - 2.03 0.027 1246 -672.4 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.45 -
5810 492.9 -8.8 315 5815 done -0.61 - - 2849 - 2.08 0.041 2600 651.0 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.31 -
6128 519.2 -8.1 331 6129 done -0.61 - - 2849 - - - 2600 - -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - - -
6429 544.2 -8.8 346 6434 roll -0.61 - - 2849 - 2.03 0.027 1238 -670.9 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.44 -
6516 551.9 -9.3 350 6522 done -0.62 - - 2849 - 2.12 0.041 2605 644.8 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.29 -
6835 581.2 -10.2 366 6840 roll -0.62 - - 2849 - 2.00 0.027 1243 -681.0 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.44 -
6868 583.4 -10.4 367 6874 done -0.62 - - 2849 - 2.10 0.042 2609 650.5 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.28 -
7184 610.6 -8.1 381 7189 roll -0.62 - - 2849 - 2.03 0.027 1248 -670.4 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.44 -
7226 613.4 -8.1 382 7231 done -0.63 - - 2849 - 2.08 0.042 2599 649.5 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.27 -
7552 639.4 -8.0 393 7557 roll -0.63 - - 2849 - 2.03 0.027 1240 -669.5 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.42 -
7624 644.7 -8.0 395 7629 done -0.64 - - 2849 - 2.10 0.041 2603 649.0 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.26 -
7950 670.2 -7.4 406 7955 roll -0.64 - - 2849 - 2.03 0.027 1242 -670.4 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.42 -
7997 672.8 -7.2 407 8002 done -0.64 - - 2849 - 2.10 0.042 2603 648.1 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.25 -
8318 697.4 -7.6 418 8323 roll -0.65 - - 2849 - 2.03 0.027 1242 -670.4 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.42 -
8365 700.3 -7.8 419 8371 done -0.66 - - 2850 - 2.12 0.042 2604 642.5 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
8687 729.2 -9.1 430 8688 done -0.66 - - 2849 - - - 2604 - -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
8984 755.9 -8.7 440 8989 roll -0.67 - - 2849 - 2.00 0.027 1247 -678.5 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.41 -
9078 764.1 -8.7 443 9083 done -0.68 - - 2849 - 2.12 0.042 2600 638.2 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.22 -
9414 787.9 -6.8 454 9419 roll -0.69 - - 2849 - 2.00 0.028 1240 -680.0 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.40 -
9478 792.5 -6.8 456 9484 done -0.70 - - 2849 - 2.12 0.041 2610 646.2 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.22 -
9814 814.2 -6.4 467 9819 roll -0.71 - - 2849 - 2.05 0.028 1239 -668.8 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.39 -
9872 816.6 -6.5 468 9880 done -0.72 - - 2849 - 2.12 0.042 2606 644.8 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.20 -
10179 839.1 -7.0 479 10184 roll -0.73 - - 2849 - 2.03 0.027 1246 -670.0 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.39 -
10221 841.8 -7.2 480 10228 done -0.74 0.12 0.095 2790 -491.7 2.12 0.043 2606 641.5 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - 26.17 26.20 -
10548 878.7 -11.5 491 10549 done -0.72 - - 2790 - - - 2605 - -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - - -
10846 913.3 -11.3 501 10848 done -0.70 0.12 0.167 2824 283.3 - - 2606 - -170.3 - - 3426 - - - - - - - - 26.31 - -
11147 939.0 -8.0 511 11152 roll -0.70 - - 2824 - 2.03 0.028 1246 -670.0 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.38 -
11219 944.0 -7.9 513 11224 done -0.70 - - 2824 - 2.10 0.043 2602 645.7 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.17 -
11545 968.5 -7.2 524 11546 done -0.70 - - 2824 - - - 2600 - -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - - -
11842 989.2 -6.9 534 11843 done -0.70 - - 2824 - - - 2600 - -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - - -
11870 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11870 begin apogee
11876 991.3 -6.9 535 12028 done -0.15 0.50 0.112 2997 346.0 - - 2129 - - 143.65 1.493 2768 -4.6 0.331 - - - - - - 25.75 - 23.25
12030 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12030 begin climb
12032 995.6 - 540 12203 done 0.48 0.57 0.052 3214 380.7 - - 2129 - 170.3 162.55 1.440 2072 -4.3 0.323 - - - - - - 24.57 - 22.48
12502 947.1 12.5 556 12507 roll 0.45 - - 3214 - 2.33 0.050 3530 601.3 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.59 -
12581 938.1 13.3 558 12587 done 0.41 0.15 0.160 3181 -220.0 2.10 0.028 2169 -648.1 170.3 - - 2064 - - - - - - - - 25.58 25.91 -
12901 903.2 9.7 569 12906 roll 0.39 - - 3187 - 2.20 0.034 719 -659.1 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.11 -
12984 897.6 9.1 571 12989 done 0.38 - - 3187 - 2.20 0.038 2129 640.9 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.11 -
13298 864.7 10.2 582 13303 roll 0.36 - - 3187 - 2.25 0.050 3538 626.2 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.13 -
13362 856.7 11.4 584 13368 done 0.34 0.12 0.163 3159 -233.3 2.17 0.028 2108 -659.0 170.3 - - 2059 - - - - - - - - 26.01 26.34 -
13696 822.2 10.3 595 13701 roll 0.33 - - 3159 - 2.08 0.036 727 -663.9 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.27 -
13759 815.8 10.3 597 13764 done 0.33 - - 3159 - 2.15 0.037 2127 651.2 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.24 -
14093 780.8 10.5 608 14099 roll 0.33 - - 3159 - 2.25 0.050 3538 627.1 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.15 -
14151 777.1 10.5 609 14158 done 0.32 - - 3159 - 2.12 0.028 2112 -672.6 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.41 -
14457 746.6 8.1 620 14463 roll 0.32 - - 3159 - 2.10 0.037 721 -662.4 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.29 -
14524 742.3 7.3 622 14551 done 0.33 - - 3159 - 2.15 0.037 2129 654.9 194.4 20.02 1.292 1976 -4.0 0.253 - - - - - - - 26.25 24.63
14853 722.8 5.6 633 14930 roll 0.36 - - 3159 - 2.38 0.050 3527 587.4 272.0 68.80 1.314 1658 -4.6 0.277 - - - - - - - 25.07 23.98
14963 717.4 5.8 636 15034 done 0.39 - - 3159 - 2.17 0.028 2121 -647.9 342.9 62.70 1.278 1370 -4.6 0.281 - - - - - - - 25.50 23.65
15333 692.7 6.5 649 15382 roll 0.43 - - 3159 - 2.28 0.036 723 -613.2 392.1 43.25 1.260 1169 -4.6 0.279 - - - - - - - 25.19 24.06
15431 686.3 6.8 652 15475 done 0.48 0.12 0.089 3222 525.0 2.20 0.034 2123 636.4 430.6 35.30 1.235 1012 -4.4 0.269 - - - - - - 25.53 25.53 23.94
15788 635.5 15.4 664 15794 roll 0.47 - - 3222 - 2.25 0.050 3527 624.0 430.6 - - 1009 - - - - - - - - - 25.91 -
15871 625.1 15.8 666 15876 done 0.46 - - 3226 - 2.12 0.028 2123 -662.3 430.6 - - 1008 - - - - - - - - - 26.14 -
16186 568.9 16.8 680 16192 roll 0.45 0.12 0.152 3186 -333.3 2.12 0.034 720 -661.8 430.6 - - 1007 - - - - - - - - 26.13 26.20 -
16245 562.9 15.2 682 16252 done 0.45 - - 3186 - 2.15 0.034 2121 651.6 430.6 - - 1007 - - - - - - - - - 26.21 -
16551 532.4 8.8 698 16556 roll 0.48 - - 3186 - 2.22 0.048 3531 635.1 430.6 - - 1007 - - - - - - - - - 26.17 -
16588 530.0 9.3 699 16595 done 0.50 - - 3186 - 2.12 0.028 2105 -672.6 430.6 - - 1007 - - - - - - - - - 26.39 -
16895 501.9 8.2 715 16901 roll 0.52 - - 3186 - 2.05 0.035 729 -671.2 430.6 - - 1006 - - - - - - - - - 26.31 -
16948 498.8 7.7 717 16965 done 0.55 0.12 0.091 3251 541.7 2.12 0.034 2122 657.1 442.8 11.10 1.063 964 -3.8 0.194 - - - - - - 26.27 26.29 24.84
17284 446.4 15.9 734 17289 roll 0.53 - - 3251 - 2.22 0.050 3521 630.2 442.8 - - 962 - - - - - - - - - 26.13 -
17357 435.5 16.7 737 17363 done 0.51 0.12 0.153 3217 -283.3 2.12 0.027 2115 -663.2 442.8 - - 962 - - - - - - - - 26.06 26.34 -
17671 395.7 12.0 753 17676 roll 0.51 - - 3218 - 2.10 0.036 727 -661.0 442.8 - - 962 - - - - - - - - - 26.29 -
17729 391.2 11.3 755 17736 done 0.53 - - 3217 - 2.15 0.034 2130 652.6 442.8 - - 962 - - - - - - - - - 26.28 -
18035 358.6 10.0 771 18040 roll 0.54 - - 3217 - 2.20 0.049 3524 633.6 442.8 - - 962 - - - - - - - - - 26.19 -
18072 356.2 10.2 772 18080 done 0.55 - - 3217 - 2.12 0.027 2105 -669.3 442.8 - - 962 - - - - - - - - - 26.43 -
18378 326.3 9.3 788 18384 roll 0.56 - - 3217 - 2.08 0.035 720 -665.9 442.8 - - 962 - - - - - - - - - 26.32 -
18416 324.1 9.3 789 18423 done 0.58 - - 3217 - 2.15 0.034 2127 654.4 442.8 - - 962 - - - - - - - - - 26.32 -
18722 294.9 10.5 805 18728 roll 0.59 - - 3217 - 2.20 0.049 3524 635.0 442.8 - - 962 - - - - - - - - - 26.19 -
18770 289.6 11.7 807 18776 done 0.61 - - 3217 - 2.08 0.027 2121 -674.5 442.8 - - 962 - - - - - - - - - 26.46 -
19089 251.9 11.0 823 19094 roll 0.63 0.10 0.106 3281 640.0 2.08 0.033 727 -670.2 442.8 - - 962 - - - - - - - - 26.57 26.32 -
19122 248.9 11.3 824 19128 done 0.64 - - 3281 - 2.12 0.037 2126 659.9 442.8 - - 961 - - - - - - - - - 26.29 -
19317 212.3 18.7 834 19323 roll 0.62 0.12 0.150 3237 -366.7 2.22 0.047 3537 635.6 442.8 - - 962 - - - - - - - - 26.29 26.17 -
19375 205.1 17.6 836 19382 done 0.60 - - 3239 - 2.12 0.027 2116 -670.3 442.8 - - 963 - - - - - - - - - 26.45 -
19562 181.9 10.5 846 19568 roll 0.61 - - 3240 - 2.08 0.036 720 -671.2 442.8 - - 962 - - - - - - - - - 26.31 -
19591 179.4 10.4 847 19596 done 0.62 - - 3240 - 2.15 0.034 2132 656.7 442.8 - - 962 - - - - - - - - - 26.29 -
19791 161.2 8.6 857 19796 roll 0.63 - - 3240 - 2.20 0.049 3531 635.9 442.8 - - 963 - - - - - - - - - 26.17 -
19824 159.0 8.7 858 19829 done 0.64 - - 3240 - 2.12 0.027 2106 -672.2 442.8 - - 963 - - - - - - - - - 26.45 -
20017 138.9 11.1 868 20022 roll 0.65 - - 3240 - 2.05 0.034 725 -673.7 442.8 - - 963 - - - - - - - - - 26.32 -
20081 132.5 10.4 871 20086 done 0.67 - - 3240 - 2.12 0.033 2128 661.8 442.8 - - 963 - - - - - - - - - 26.31 -
20285 111.4 10.6 881 20287 done 0.70 0.10 0.106 3302 620.0 - - 2130 - 442.8 - - 964 - - - - - - - - 26.58 - -
20465 84.6 15.2 890 20467 done 0.68 0.12 0.140 3263 -325.0 - - 2131 - 442.8 - - 964 - - - - - - - - 26.39 - -
20645 66.9 9.8 899 20646 done 0.70 - - 3263 - - - 2132 - 442.8 - - 964 - - - - - - - - - - -
20825 49.4 9.5 908 20830 roll 0.72 - - 3263 - 2.10 0.033 732 -666.7 442.8 - - 964 - - - - - - - - - 26.34 -
20848 47.4 9.1 910 20853 done 0.74 - - 3263 - 2.10 0.032 2135 668.1 442.8 - - 965 - - - - - - - - - 26.32 -
21042 32.2 5.6 929 21105 roll 0.82 0.12 0.094 3329 550.0 2.25 0.045 3532 620.9 520.6 56.03 0.770 645 -5.7 0.026 - - - - - - 26.55 25.70 24.79
21133 27.4 5.2 937 21165 done 0.90 - - 3330 - 2.12 0.025 2117 -667.5 612.2 24.33 0.721 461 -7.6 0.031 - - - - - - - 25.89 24.68
21349 11.4 10.0 974 21357 done 0.98 0.10 0.119 3375 450.0 - - 2116 - 612.2 0.03 0.210 460 - - - - - - - - 26.10 - 25.90
21433 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21433 begin surface coast
21460 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21461 begin surface
SM 2.58 - - - - -9.07 8.50 0.047 134 -381.3 0.77 0.046 2600 628.6 566.64 - - 459 - - - - - - - -