NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 212 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.52 of 150.00 AH used of 24V (79.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 25.52 of 100.00 AH used of 10V (74.48% remains)
• Surface angle -76.5 deg, depth 1.87 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 407.69, SM_CC=300)
• GPS1 time: 52 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 76 VBD -0.48 - - 111 - - - 2168 - -146.0 -57.10 - 2801 - - - - - - - - - - -
80 3.4 -4.2 9 113 roll -0.48 11.40 0.220 3032 256.2 2.22 0.064 778 -626.1 -146.0 -11.75 - 3393 -50.4 - - - - - - - 25.11 25.58 26.04
309 47.1 -12.6 52 316 done -0.48 - - 3024 - 2.22 0.051 2175 629.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.63 -
624 92.0 -13.7 113 631 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.062 3593 630.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.65 -
685 100.2 -13.1 124 692 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.042 2181 -641.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.82 -
1006 139.6 -11.4 165 1011 roll -0.48 - - 3013 - 2.15 0.050 770 -656.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.79 -
1036 143.0 -11.3 167 1043 done -0.48 0.10 0.158 3037 240.0 2.20 0.050 2187 644.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.65 25.80 -
1353 173.5 -9.3 188 1358 roll -0.48 - - 3029 - 2.20 0.063 3587 636.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.76 -
1420 179.8 -10.3 192 1427 done -0.48 - - 3029 - 2.20 0.044 2172 -643.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.93 -
1726 214.2 -10.9 211 1727 done -0.48 - - 3028 - - - 2171 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2026 245.3 -10.2 226 2027 done -0.48 - - 3028 - - - 2171 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2327 276.7 -10.4 241 2332 roll -0.48 - - 3029 - 2.12 0.052 777 -657.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.89 -
2366 281.0 -10.6 243 2372 done -0.48 - - 3019 - 2.17 0.051 2177 645.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.91 -
2686 313.9 -9.8 259 2692 roll -0.48 - - 3009 - 2.25 0.064 3593 629.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.83 -
2730 317.9 -10.0 261 2735 done -0.48 0.12 0.133 3044 291.7 2.17 0.045 2171 -655.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.84 26.01 -
3043 342.7 -7.7 277 3049 roll -0.48 - - 3036 - 2.28 0.064 3592 623.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.83 -
3071 344.3 -7.7 278 3076 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.046 2171 -654.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.01 -
3380 369.4 -7.8 293 3381 done -0.48 - - 3036 - - - 2168 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3678 393.2 -8.2 308 3684 roll -0.48 - - 3026 - 2.30 0.065 3594 620.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.83 -
3706 394.9 -8.2 309 3710 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.046 2174 -654.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.02 -
4014 423.2 -9.0 320 4019 roll -0.48 - - 3025 - 2.12 0.054 780 -657.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.91 -
4046 426.1 -9.0 321 4050 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.053 2183 646.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.93 -
4369 457.9 -10.2 332 4375 roll -0.48 - - 3006 - 2.20 0.066 3582 635.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.84 -
4437 464.3 -10.3 334 4442 done -0.48 0.12 0.132 3042 300.0 2.15 0.047 2177 -653.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.86 26.03 -
4755 491.2 -8.0 345 4760 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.066 3595 621.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.82 -
4773 491.2 -8.0 345 4777 done -0.48 - - 3033 - 2.20 0.047 2168 -648.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.02 -
5080 518.8 -8.2 355 5085 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.066 3583 628.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.83 -
5110 521.3 -8.2 356 5115 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.047 2172 -650.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.02 -
5440 549.9 -8.4 367 5443 roll -0.48 - - 3023 - 2.17 0.055 773 -644.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.90 -
5472 552.6 -8.3 368 5478 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.054 2174 645.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.92 -
5801 580.3 -8.4 379 5807 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.067 3587 628.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.82 -
5849 582.9 -8.5 380 5854 done -0.48 0.12 0.134 3039 291.7 2.17 0.047 2168 -653.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.85 26.02 -
6157 606.6 -7.2 390 6163 roll -0.48 - - 3031 - 2.30 0.067 3586 616.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.81 -
6195 608.9 -7.2 391 6199 done -0.48 - - 3031 - 2.20 0.047 2166 -645.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.01 -
6512 634.2 -8.0 402 6513 done -0.48 - - 3031 - - - 2164 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6812 659.6 -8.7 412 6817 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.067 3580 629.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.83 -
6850 662.2 -8.7 413 6854 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.048 2167 -651.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.01 -
7168 690.6 -8.3 424 7173 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.067 3580 628.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.80 -
7199 693.3 -8.4 425 7204 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.048 2167 -651.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.00 -
7522 721.0 -8.5 436 7528 roll -0.48 - - 3002 - 2.30 0.067 3585 616.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.79 -
7545 721.0 -8.5 436 7552 done -0.48 0.15 0.125 3045 286.7 2.17 0.048 2171 -651.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.82 26.00 -
7852 742.5 -6.0 447 7858 roll -0.48 - - 3037 - 2.30 0.068 3595 619.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.78 -
7882 744.3 -6.1 448 7888 done -0.48 - - 3037 - 2.20 0.049 2166 -649.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.00 -
8212 766.3 -6.5 459 8217 roll -0.48 - - 3028 - 2.28 0.067 3591 625.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.77 -
8255 768.5 -6.5 460 8260 done -0.48 - - 3028 - 2.20 0.049 2163 -649.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.99 -
8568 792.1 -7.3 471 8573 roll -0.48 - - 3018 - 2.28 0.067 3586 624.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.77 -
8630 796.9 -7.6 473 8634 done -0.48 - - 3018 - 2.20 0.049 2168 -644.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.98 -
8958 823.5 -8.0 484 8959 done -0.48 - - 3017 - - - 2167 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9258 845.9 -7.2 494 9263 roll -0.48 - - 3008 - 2.28 0.068 3589 623.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.77 -
9336 850.4 -7.3 496 9341 done -0.48 0.12 0.132 3043 291.7 2.17 0.049 2178 -650.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.82 25.98 -
9643 868.1 -4.9 506 9649 roll -0.48 - - 3035 - 2.25 0.069 3582 624.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.75 -
9673 869.6 -5.0 507 9679 done -0.48 - - 3035 - 2.20 0.049 2166 -643.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.97 -
10003 888.3 -5.8 518 10009 roll -0.48 - - 3027 - 2.28 0.068 3586 622.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.75 -
10033 890.2 -6.0 519 10038 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.050 2162 -647.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.97 -
10363 911.4 -6.4 530 10364 done -0.48 - - 3026 - - - 2160 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10663 930.4 -6.3 540 10669 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.068 3583 624.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.74 -
10727 934.6 -6.6 542 10733 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.050 2172 -650.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.96 -
11053 956.7 -6.6 553 11054 done -0.48 - - 3017 - - - 2170 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11353 976.4 -6.6 563 11359 roll -0.48 - - 3007 - 2.30 0.068 3587 616.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.72 -
11376 976.4 -6.6 563 11384 done -0.48 0.12 0.131 3043 300.0 2.17 0.050 2175 -650.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.81 25.96 -
11590 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11590 begin apogee
11597 990.1 -5.3 571 11729 done -0.22 0.22 0.115 3124 368.2 - - 2318 - - 127.35 1.183 2793 -4.6 0.420 - - - - - - 25.93 - 23.55
11732 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11732 begin climb
11735 993.1 - 575 11874 done 0.48 0.65 0.080 3346 341.5 - - 2318 - 146.0 135.98 1.150 2198 -4.4 0.408 - - - - - - 24.49 - 22.70
12163 957.7 9.8 590 12164 done 0.48 - - 3347 - - - 2318 - 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - - -
12463 927.2 10.3 600 12468 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.058 899 -617.0 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.27 -
12495 924.1 10.3 601 12499 done 0.48 - - 3357 - 2.28 0.057 2295 612.3 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.31 -
12823 887.7 11.2 612 12828 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.070 3703 612.2 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.45 -
12915 876.2 12.4 615 12919 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.050 2305 -629.7 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.61 -
13238 838.4 11.5 626 13239 done 0.48 - - 3367 - - - 2299 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13538 806.0 10.4 636 13543 roll 0.48 - - 3366 - 2.33 0.069 3717 608.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.62 -
13576 802.4 10.6 637 13580 done 0.48 - - 3377 - 2.25 0.051 2290 -634.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.77 -
13893 766.7 10.7 648 13898 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.069 3711 617.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.67 -
13936 763.1 10.9 649 13941 done 0.48 0.15 0.156 3349 -186.7 2.22 0.051 2297 -636.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.56 25.81 -
14249 733.4 9.2 660 14254 roll 0.48 - - 3349 - 2.33 0.070 3717 609.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.68 -
14279 730.4 9.3 661 14285 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.050 2307 -640.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.84 -
14609 699.4 9.2 672 14610 done 0.48 - - 3357 - - - 2300 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14909 672.3 9.0 682 14910 done 0.48 - - 3357 - - - 2300 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
15209 644.7 9.3 692 15210 done 0.48 - - 3357 - - - 2300 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15509 616.0 9.8 702 15515 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.069 3708 612.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.74 -
15552 612.8 9.9 703 15556 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.051 2288 -639.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.90 -
15864 580.8 9.4 714 15865 done 0.48 - - 3367 - - - 2282 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16165 553.3 9.0 724 16170 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.069 3706 619.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.75 -
16212 550.4 9.2 725 16217 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.050 2298 -640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.91 -
16519 518.1 9.8 735 16525 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.069 3713 615.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.75 -
16573 514.9 10.1 736 16581 done 0.48 0.15 0.151 3348 -193.3 2.22 0.051 2291 -640.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.67 25.91 -
16879 486.7 8.0 747 16885 roll 0.48 - - 3348 - 2.33 0.069 3711 609.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.75 -
16912 484.0 8.2 748 16916 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.051 2298 -636.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.92 -
17234 457.0 8.0 759 17240 roll 0.48 - - 3366 - 2.20 0.058 877 -645.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.82 -
17264 454.5 8.1 760 17270 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.057 2304 634.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.83 -
17595 425.8 8.7 771 17600 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.069 3715 627.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.75 -
17658 420.0 9.0 773 17662 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.050 2290 -641.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.92 -
17971 391.2 9.3 785 17976 roll 0.48 - - 3377 - 2.33 0.068 3714 611.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.75 -
18014 386.9 9.8 787 18019 done 0.48 0.15 0.151 3348 -193.3 2.22 0.050 2290 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.67 25.92 -
18327 361.5 7.6 803 18328 done 0.48 - - 3348 - - - 2284 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18627 339.6 6.8 818 18646 done 0.48 - - 3348 - - - 2284 - 161.0 11.80 0.742 2137 -3.8 0.189 - - - - - - - - 25.05
18948 318.1 6.7 834 18966 done 0.49 - - 3348 - - - 2284 - 176.9 15.45 0.751 2071 -4.3 0.196 - - - - - - - - 25.01
19267 294.9 7.3 850 19268 done 0.49 - - 3348 - - - 2284 - 177.5 - - 2067 - - - - - - - - - - -
19568 271.1 8.2 865 19569 done 0.49 - - 3348 - - - 2284 - 177.5 - - 2066 - - - - - - - - - - -
19867 247.4 7.6 880 19871 roll 0.49 - - 3356 - 2.20 0.057 892 -632.7 177.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.75 -
19902 245.7 7.7 881 19908 done 0.49 - - 3355 - 2.22 0.056 2308 637.8 177.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.78 -
20211 220.6 7.8 897 20217 roll 0.49 - - 3356 - 2.22 0.068 3702 627.9 177.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.72 -
20249 217.2 8.1 899 20255 done 0.49 - - 3365 - 2.20 0.050 2294 -640.0 177.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.89 -
20560 192.5 7.8 916 20565 roll 0.49 - - 3376 - 2.20 0.057 882 -641.8 177.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.79 -
20609 188.9 7.9 919 20613 done 0.49 - - 3376 - 2.22 0.055 2302 639.6 177.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.82 -
20917 162.6 8.8 939 20922 roll 0.49 - - 3376 - 2.25 0.067 3709 625.3 177.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.75 -
20949 159.8 9.1 941 20954 done 0.49 0.12 0.152 3354 -183.3 2.22 0.049 2290 -639.2 177.5 - - 2065 - - - - - - - - 25.72 25.91 -
21261 136.6 6.7 961 21278 done 0.50 - - 3354 - - - 2284 - 194.7 15.40 0.640 2000 -4.2 0.097 - - - - - - - - 25.18
21575 113.2 6.7 994 21595 done 0.50 - - 3354 - - - 2284 - 212.4 15.60 0.627 1927 -4.7 0.091 - - - - - - - - 25.09
21913 90.4 6.5 1057 21939 roll 0.51 - - 3361 - 2.22 0.054 890 -627.9 233.2 18.58 0.615 1842 -4.6 0.073 - - - - - - - 25.71 25.01
21964 87.1 6.0 1065 22000 done 0.53 - - 3360 - 2.22 0.054 2304 636.9 268.0 29.48 0.609 1700 -4.8 0.074 - - - - - - - 25.69 24.80
22317 66.2 6.1 1131 22349 roll 0.54 - - 3365 - 2.28 0.053 886 -621.9 299.8 25.80 0.604 1570 -5.0 0.060 - - - - - - - 25.44 24.78
22368 63.2 5.3 1139 22419 done 0.56 - - 3365 - 2.25 0.052 2303 629.8 352.1 42.90 0.586 1357 -5.0 0.058 - - - - - - - 25.45 24.52
22733 41.9 5.3 1207 22784 roll 0.58 - - 3365 - 2.35 0.054 888 -602.1 404.7 41.17 0.584 1141 -5.2 0.041 - - - - - - - 25.21 24.61
22894 28.0 11.1 1235 22902 done 0.58 - - 3365 - 2.28 0.050 2303 620.6 404.7 - - 1137 - - - - - - - - - 25.39 -
23139 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23139 begin surface coast
23176 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23176 begin surface
SM 2.31 - - - - -9.47 8.38 0.028 110 -388.4 0.20 0.072 2175 -640.0 407.69 - - 1132 - - - - - - - -