NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 211 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 30.37 of 150.00 AH used of 24V (79.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 25.40 of 100.00 AH used of 10V (74.60% remains)
• Surface angle -73.6 deg, depth 1.78 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 313.25, SM_CC=300)
• GPS1 time: 72 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 91 VBD -0.48 - - 112 - - - 2158 - -146.0 -71.88 - 2865 - - - - - - - - - - -
94 3.5 -4.1 12 123 roll -0.48 11.48 0.222 3027 253.9 2.38 0.073 3588 600.8 -146.0 -10.45 - 3394 -50.6 - - - - - - - 25.08 25.50 25.99
283 45.7 -13.8 46 292 done -0.48 - - 3026 - 2.22 0.044 2178 -635.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.67 -
605 90.4 -14.4 107 612 roll -0.48 - - 3026 - 2.17 0.050 767 -650.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.72 -
641 95.4 -13.3 113 648 done -0.48 - - 3017 - 2.20 0.049 2181 642.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.74 -
960 136.4 -12.2 157 961 done -0.48 - - 3016 - - - 2181 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1260 170.9 -11.3 177 1261 done -0.48 - - 3017 - - - 2181 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1569 205.5 -11.2 197 1575 roll -0.48 - - 3006 - 2.20 0.062 3587 639.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.81 -
1610 210.1 -11.3 199 1616 done -0.48 0.08 0.112 3035 362.5 2.12 0.044 2177 -665.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.79 25.97 -
1930 240.2 -9.3 215 1935 roll -0.48 - - 3034 - 2.17 0.051 760 -653.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.89 -
1958 242.2 -9.4 216 1962 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.050 2175 652.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.91 -
2265 274.0 -10.1 231 2270 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.063 3581 639.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.85 -
2312 278.3 -10.4 233 2316 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.044 2169 -656.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.01 -
2620 312.5 -10.8 248 2621 done -0.48 - - 3017 - - - 2165 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2920 344.4 -10.4 263 2921 done -0.48 - - 3017 - - - 2165 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3219 374.8 -9.8 278 3225 roll -0.48 - - 3006 - 2.30 0.063 3593 620.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.86 -
3248 376.8 -9.9 279 3252 done -0.48 0.12 0.132 3042 300.0 2.17 0.046 2178 -652.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.87 26.03 -
3564 403.3 -7.8 294 3570 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.065 3581 623.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.86 -
3597 405.7 -7.9 295 3601 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.046 2166 -652.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.04 -
3920 432.2 -7.9 306 3921 done -0.48 - - 3034 - - - 2164 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4219 454.5 -7.4 316 4225 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.065 3587 624.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.86 -
4249 456.9 -7.5 317 4255 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.046 2171 -652.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.04 -
4580 484.5 -8.4 328 4581 done -0.48 - - 3023 - - - 2169 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4879 508.8 -7.9 338 4885 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.066 3591 623.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.86 -
4902 508.8 -7.9 338 4910 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.047 2171 -654.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.04 -
5210 536.4 -8.3 349 5211 done -0.48 - - 3013 - - - 2171 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5510 562.4 -8.6 359 5515 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.066 3576 632.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.86 -
5559 565.1 -8.6 360 5568 done -0.48 0.12 0.135 3039 291.7 2.15 0.047 2170 -654.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.87 26.03 -
5870 589.7 -7.4 371 5871 done -0.48 - - 3039 - - - 2170 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6169 613.2 -7.9 381 6175 roll -0.48 - - 3031 - 2.28 0.067 3581 618.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.84 -
6213 615.6 -8.0 382 6217 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.047 2178 -652.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.04 -
6525 641.8 -8.0 393 6526 done -0.48 - - 3031 - - - 2177 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6825 664.7 -7.7 403 6831 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.067 3574 629.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.84 -
6854 667.0 -7.7 404 6860 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.048 2166 -648.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.03 -
7185 693.5 -8.0 415 7186 done -0.48 - - 3024 - - - 2164 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7485 717.1 -7.8 425 7490 roll -0.48 - - 3015 - 2.28 0.067 3581 621.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.82 -
7558 722.0 -7.9 427 7562 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.047 2168 -651.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.03 -
7870 747.0 -7.4 438 7876 roll -0.48 - - 3005 - 2.25 0.068 3577 626.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.82 -
7933 751.7 -7.5 440 7938 done -0.48 0.12 0.132 3040 291.7 2.17 0.049 2167 -649.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.86 26.01 -
8256 770.9 -5.9 451 8262 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.068 3576 626.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.80 -
8294 772.8 -6.1 452 8298 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.049 2166 -649.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.01 -
8612 793.7 -6.4 463 8613 done -0.48 - - 3033 - - - 2164 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8912 814.3 -7.0 473 8917 roll -0.48 - - 3024 - 2.30 0.069 3597 623.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.78 -
8975 818.9 -7.3 475 8979 done -0.48 - - 3024 - 2.20 0.049 2172 -647.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.00 -
9297 842.6 -7.3 486 9302 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.067 3580 625.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.79 -
9328 844.8 -7.3 487 9333 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.049 2169 -650.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.99 -
9657 871.2 -7.8 498 9658 done -0.48 - - 3014 - - - 2166 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
9957 895.0 -7.7 508 9962 roll -0.48 - - 3004 - 2.30 0.069 3583 616.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.77 -
10030 899.9 -7.8 510 10035 done -0.48 0.12 0.132 3040 300.0 2.17 0.050 2171 -650.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.82 25.98 -
10343 919.7 -5.9 521 10349 roll -0.48 - - 3032 - 2.25 0.069 3579 625.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.77 -
10396 921.6 -6.0 522 10403 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.050 2170 -649.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.98 -
10703 942.7 -6.4 533 10709 roll -0.48 - - 3023 - 2.30 0.069 3587 616.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.75 -
10726 942.7 -6.4 533 10733 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.050 2174 -651.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.97 -
11033 964.5 -6.4 544 11039 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.069 3581 617.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.75 -
11063 966.7 -6.5 545 11069 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.050 2174 -648.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.97 -
11390 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11390 begin apogee
11397 990.8 -7.6 556 11529 done -0.22 0.32 0.112 3125 346.9 - - 2304 - - 127.10 1.183 2793 -4.6 0.420 - - - - - - 25.77 - 23.58
11532 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11532 begin climb
11535 994.2 - 560 11679 roll 0.48 0.65 0.079 3347 341.5 2.60 0.067 3705 538.8 146.0 134.73 1.152 2197 -4.4 0.413 - - - - - - 24.51 23.51 22.73
11701 985.7 6.6 566 11726 done 0.48 - - 3358 - 2.40 0.048 2299 -585.8 165.6 19.38 1.066 2117 -4.1 0.412 - - - - - - - 23.91 22.92
12056 948.7 10.2 578 12058 done 0.48 - - 3358 - - - 2299 - 165.6 - - 2108 - - - - - - - - - - -
12355 919.5 9.6 588 12356 done 0.48 - - 3358 - - - 2299 - 165.6 - - 2106 - - - - - - - - - - -
12654 890.9 9.6 598 12660 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.069 3702 602.1 165.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.48 -
12707 887.8 9.8 599 12714 done 0.48 - - 3368 - 2.25 0.050 2301 -622.7 165.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.61 -
13014 854.6 10.0 610 13015 done 0.48 - - 3368 - - - 2296 - 165.6 - - 2105 - - - - - - - - - - -
13314 823.9 10.4 620 13320 roll 0.48 - - 3368 - 2.33 0.069 3708 606.0 165.6 - - 2104 - - - - - - - - - 25.64 -
13367 820.4 10.6 621 13374 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.050 2297 -635.6 165.6 - - 2104 - - - - - - - - - 25.78 -
13674 784.7 10.4 632 13680 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.070 3703 611.3 165.6 - - 2104 - - - - - - - - - 25.68 -
13704 781.1 10.6 633 13711 done 0.48 0.15 0.155 3349 -193.3 2.22 0.051 2298 -632.9 165.6 - - 2104 - - - - - - - - 25.58 25.82 -
14035 750.8 9.4 644 14040 roll 0.48 - - 3357 - 2.20 0.059 888 -640.9 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.76 -
14067 748.1 9.4 645 14071 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.058 2294 633.3 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.77 -
14389 715.7 10.1 656 14395 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.070 3718 619.1 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.72 -
14458 708.7 10.9 658 14462 done 0.48 - - 3367 - 2.25 0.050 2289 -635.1 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.88 -
14775 675.7 9.9 669 14780 roll 0.48 - - 3367 - 2.33 0.069 3716 612.4 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.74 -
14807 672.4 10.2 670 14812 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.051 2297 -639.2 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.89 -
15130 637.6 10.8 681 15135 roll 0.48 - - 3388 - 2.20 0.059 891 -639.1 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.81 -
15153 637.6 10.8 681 15160 done 0.48 0.12 0.150 3356 -266.7 2.22 0.057 2303 636.0 165.6 - - 2103 - - - - - - - - 25.67 25.82 -
15460 606.4 9.2 692 15465 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.069 3712 626.2 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.75 -
15520 600.0 9.9 694 15525 done 0.48 - - 3364 - 2.25 0.051 2290 -632.0 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.91 -
15850 568.5 9.5 705 15851 done 0.48 - - 3364 - - - 2285 - 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - - -
16151 540.2 9.5 715 16156 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.069 3714 613.3 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.77 -
16210 533.8 10.1 717 16215 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.051 2299 -637.4 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.92 -
16540 501.1 9.9 728 16541 done 0.48 - - 3374 - - - 2295 - 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
16840 471.4 9.9 738 16841 done 0.48 - - 3373 - - - 2295 - 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - - -
17140 442.3 9.5 748 17146 roll 0.48 - - 3374 - 2.30 0.069 3716 617.8 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.77 -
17170 439.1 9.8 749 17176 done 0.48 0.12 0.156 3352 -183.3 2.22 0.050 2299 -638.3 165.6 - - 2102 - - - - - - - - 25.74 25.94 -
17500 410.6 8.5 760 17501 done 0.48 - - 3352 - - - 2293 - 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
17810 385.4 8.1 773 17811 done 0.48 - - 3352 - - - 2293 - 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - - -
18110 362.9 7.2 788 18115 roll 0.49 - - 3360 - 2.17 0.058 892 -645.6 168.1 - - 2102 - - - - - - - - - 25.84 -
18138 361.4 7.3 789 18142 done 0.49 - - 3360 - 2.22 0.057 2310 638.7 170.2 - - 2102 - - - - - - - - - 25.85 -
18445 336.0 8.3 804 18450 roll 0.49 - - 3360 - 2.25 0.070 3708 621.3 170.2 - - 2102 - - - - - - - - - 25.76 -
18507 330.4 9.1 807 18512 done 0.49 - - 3370 - 2.20 0.050 2298 -640.9 170.2 - - 2102 - - - - - - - - - 25.95 -
18820 303.9 8.3 823 18826 roll 0.49 - - 3381 - 2.17 0.058 891 -648.4 170.2 - - 2102 - - - - - - - - - 25.83 -
18844 302.3 8.2 824 18848 done 0.49 - - 3381 - 2.22 0.057 2310 639.2 170.2 - - 2102 - - - - - - - - - 25.85 -
19156 274.4 8.9 840 19161 roll 0.49 - - 3381 - 2.25 0.069 3708 621.3 170.2 - - 2102 - - - - - - - - - 25.76 -
19209 270.2 9.9 842 19218 done 0.49 0.15 0.148 3351 -200.0 2.20 0.050 2291 -644.1 170.2 - - 2102 - - - - - - - - 25.70 25.95 -
19516 245.8 7.3 858 19522 done 0.49 - - 3351 - - - 2291 - 172.2 4.35 0.521 2091 -2.5 0.129 - - - - - - - - 24.90
19816 224.3 7.0 873 19829 done 0.49 - - 3351 - - - 2291 - 181.9 10.38 0.662 2052 -3.8 0.138 - - - - - - - - 25.13
20117 202.2 7.6 888 20118 done 0.49 - - 3351 - - - 2291 - 181.9 - - 2049 - - - - - - - - - - -
20427 179.6 7.3 908 20431 roll 0.49 - - 3359 - 2.20 0.058 894 -635.0 182.5 - - 2049 - - - - - - - - - 25.81 -
20452 178.3 7.1 909 20466 done 0.49 - - 3359 - 2.20 0.056 2299 638.6 188.3 6.95 0.591 2024 -3.6 0.117 - - - - - - - 25.84 25.09
20777 153.0 7.7 931 20783 roll 0.49 - - 3359 - 2.28 0.067 3710 618.9 188.3 - - 2021 - - - - - - - - - 25.76 -
20829 148.9 8.4 934 20838 done 0.49 - - 3368 - 2.22 0.049 2304 -633.3 188.3 - - 2021 - - - - - - - - - 25.91 -
21138 124.4 7.3 955 21143 roll 0.49 - - 3379 - 2.17 0.056 900 -647.0 188.3 - - 2021 - - - - - - - - - 25.83 -
21175 122.3 7.2 957 21182 done 0.50 - - 3378 - 2.20 0.055 2307 639.5 191.4 - - 2021 - - - - - - - - - 25.84 -
21486 99.3 7.1 1016 21500 roll 0.50 - - 3379 - 2.30 0.067 3706 608.3 197.7 9.18 0.584 1987 -3.7 0.068 - - - - - - - 25.98 25.19
21594 90.9 7.8 1036 21602 done 0.50 0.10 0.120 3354 -250.0 2.22 0.048 2298 -634.2 197.7 - - 1984 - - - - - - - - 25.71 25.93 -
21913 72.9 4.5 1097 21983 roll 0.53 - - 3356 - 2.30 0.055 895 -610.0 271.9 60.80 0.622 1683 -5.0 0.063 - - - - - - - 25.37 24.79
22006 67.6 5.9 1112 22044 done 0.54 - - 3356 - 2.28 0.053 2297 614.9 309.0 30.15 0.583 1533 -5.0 0.062 - - - - - - - 25.42 24.59
22360 40.4 7.8 1178 22367 roll 0.54 - - 3353 - 2.33 0.066 3717 609.4 309.0 - - 1524 - - - - - - - - - 25.43 -
22447 32.8 8.8 1194 22455 done 0.54 - - 3353 - 2.28 0.047 2292 -625.0 309.0 - - 1523 - - - - - - - - - 25.60 -
22772 9.6 9.0 1255 22778 done 0.54 - - 3353 - - - 2292 - 309.0 - - 1521 - - - - - - - - - - -
22836 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22836 begin surface coast
22883 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22883 begin surface
SM 2.38 - - - - -9.46 8.25 0.026 112 -392.8 0.17 0.077 2168 -729.4 313.25 - - 1517 - - - - - - - -