OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 211 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.94 of 150.00 AH used of 24V (79.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 19.45 of 100.00 AH used of 10V (80.55% remains)
• Surface angle -71.7 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -15.7 deg, speed -9.429 cm/s
• VBD pumped to 564.93 (SM_CC=564.9259)
• GPS1 time: 14 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 18
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 130 VBD -0.83 - - 139 - - - 2043 - -175.2 -101.70 - 3054 - - - - - - - - - - -
139 3.7 -4.3 18 165 roll -0.83 10.57 0.236 2768 248.7 2.12 0.039 3486 680.7 -175.2 -7.45 - 3479 -57.0 - - - - - - - 25.72 26.27 26.57
317 56.2 -24.3 36 325 done -0.75 0.15 0.174 2805 246.7 2.00 0.017 2073 -706.5 -175.2 - - 3479 - - - - - - - - 26.07 26.41 -
623 118.5 -17.7 52 628 roll -0.71 - - 2805 - 1.98 0.029 693 -697.0 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - - 26.45 -
712 134.1 -18.3 56 718 done -0.67 0.15 0.158 2837 213.3 1.98 0.021 2088 704.5 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - 26.22 26.50 -
1033 183.0 -14.1 72 1039 roll -0.64 - - 2830 - 2.00 0.033 3466 689.0 -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - 26.49 -
1063 186.6 -13.9 73 1069 done -0.62 - - 2829 - 1.92 0.015 2073 -725.5 -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - 26.58 -
1383 227.3 -11.6 89 1390 roll -0.60 - - 2830 - 1.98 0.029 702 -692.4 -175.2 - - 3478 - - - - - - - - - 26.54 -
1444 233.0 -12.1 91 1451 done -0.59 0.12 0.158 2860 250.0 1.95 0.021 2075 704.1 -175.2 - - 3477 - - - - - - - - 26.34 26.57 -
1749 266.5 -10.9 107 1755 roll -0.59 - - 2860 - 2.05 0.034 3477 683.9 -175.2 - - 3476 - - - - - - - - - 26.52 -
1844 275.8 -10.9 111 1849 done -0.59 - - 2860 - 1.98 0.016 2063 -714.1 -175.2 - - 3475 - - - - - - - - - 26.62 -
2159 312.7 -10.7 127 2164 roll -0.59 - - 2860 - 1.95 0.030 700 -699.0 -175.2 - - 3474 - - - - - - - - - 26.56 -
2198 315.2 -10.6 128 2204 done -0.59 - - 2860 - 1.98 0.023 2082 698.0 -175.2 - - 3473 - - - - - - - - - 26.58 -
2504 342.2 -7.6 144 2509 roll -0.59 - - 2860 - 2.03 0.034 3470 683.7 -175.2 - - 3471 - - - - - - - - - 26.53 -
2533 343.9 -7.3 145 2538 done -0.59 - - 2860 - 1.95 0.017 2075 -715.4 -175.2 - - 3471 - - - - - - - - - 26.63 -
2853 369.3 -8.8 161 2859 roll -0.59 - - 2860 - 1.98 0.029 696 -696.5 -175.2 - - 3468 - - - - - - - - - 26.56 -
2898 374.1 -9.7 163 2905 done -0.59 - - 2860 - 1.98 0.022 2077 697.5 -175.2 -0.08 - 3490 -275.0 - - - - - - - - 26.59 25.78
3225 410.4 -10.9 179 3230 roll -0.59 - - 2860 - 2.05 0.035 3471 680.0 -175.2 - - 3488 - - - - - - - - - 26.53 -
3279 415.0 -10.9 181 3284 done -0.59 - - 2860 - 1.95 0.017 2064 -721.5 -175.2 - - 3488 - - - - - - - - - 26.63 -
3595 440.3 -6.3 197 3600 roll -0.60 - - 2860 - 2.10 0.035 3469 669.0 -175.2 - - 3485 - - - - - - - - - 26.53 -
3635 441.9 -6.2 198 3641 done -0.61 - - 2860 - 1.95 0.018 2068 -718.5 -175.2 - - 3485 - - - - - - - - - 26.63 -
3941 461.8 -6.8 214 3946 roll -0.62 - - 2860 - 1.95 0.030 705 -699.0 -175.2 - - 3483 - - - - - - - - - 26.55 -
3981 463.7 -7.0 215 3988 done -0.64 - - 2860 - 1.98 0.024 2082 695.5 -175.2 - - 3483 - - - - - - - - - 26.58 -
4286 492.0 -10.5 231 4292 roll -0.65 - - 2860 - 2.05 0.035 3477 680.5 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.53 -
4372 501.6 -11.2 235 4378 done -0.67 - - 2860 - 1.95 0.018 2076 -718.5 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - - 26.63 -
4698 537.0 -10.5 251 4703 roll -0.69 - - 2860 - 1.98 0.031 705 -692.4 -175.2 - - 3477 - - - - - - - - - 26.55 -
4746 541.7 -10.5 253 4753 done -0.70 0.12 0.083 2792 -566.7 1.98 0.024 2085 697.0 -175.2 - - 3477 - - - - - - - - 26.53 26.58 -
5068 580.6 -10.9 269 5074 roll -0.69 0.12 0.157 2827 291.7 2.05 0.034 3473 677.1 -175.2 - - 3475 - - - - - - - - 26.37 26.51 -
5149 586.4 -9.2 272 5156 done -0.69 - - 2827 - 1.95 0.018 2078 -715.4 -175.2 - - 3475 - - - - - - - - - 26.63 -
5467 614.3 -8.9 286 5472 roll -0.69 - - 2828 - 2.03 0.031 693 -682.3 -175.2 - - 3473 - - - - - - - - - 26.53 -
5522 617.6 -8.9 287 5527 done -0.69 - - 2821 - 1.98 0.023 2070 695.5 -175.2 - - 3472 - - - - - - - - - 26.58 -
5838 649.5 -9.9 298 5843 roll -0.69 - - 2821 - 2.08 0.037 3468 672.1 -175.2 - - 3470 - - - - - - - - - 26.50 -
5911 656.3 -10.4 300 5917 done -0.69 - - 2821 - 1.98 0.019 2078 -702.0 -175.2 - - 3470 - - - - - - - - - 26.62 -
6241 688.5 -9.3 311 6246 roll -0.69 - - 2821 - 2.00 0.032 701 -688.5 -175.2 - - 3466 - - - - - - - - - 26.53 -
6285 691.9 -9.1 312 6291 done -0.69 - - 2821 - 2.00 0.024 2082 690.5 -175.2 - - 3467 - - - - - - - - - 26.57 -
6614 720.3 -8.4 323 6619 roll -0.69 - - 2821 - 2.08 0.037 3478 671.2 -175.2 - - 3464 - - - - - - - - - 26.49 -
6673 723.6 -8.5 324 6679 done -0.69 - - 2821 - 2.00 0.020 2075 -701.5 -175.2 - - 3464 - - - - - - - - - 26.60 -
6980 750.7 -8.0 335 6981 done -0.69 - - 2821 - - - 2075 - -175.2 - - 3462 - - - - - - - - - - -
7279 774.9 -7.8 345 7284 roll -0.69 - - 2821 - 2.10 0.037 3468 663.3 -175.2 - - 3459 - - - - - - - - - 26.47 -
7323 777.6 -7.8 346 7328 done -0.69 - - 2821 - 1.98 0.021 2081 -700.5 -175.2 - - 3459 - - - - - - - - - 26.60 -
7653 805.1 -8.5 357 7654 done -0.69 - - 2821 - - - 2081 - -175.2 - - 3457 - - - - - - - - - - -
7948 830.6 -8.3 367 7953 roll -0.69 - - 2821 - 2.05 0.034 693 -677.1 -175.2 - - 3455 - - - - - - - - - 26.49 -
7999 833.5 -8.2 368 8005 done -0.69 - - 2821 - 2.03 0.026 2079 682.8 -175.2 - - 3455 - - - - - - - - - 26.53 -
8323 858.9 -7.3 379 8328 roll -0.69 - - 2821 - 2.10 0.040 3478 666.2 -175.2 - - 3453 - - - - - - - - - 26.44 -
8413 863.5 -6.8 381 8419 done -0.69 - - 2821 - 2.03 0.022 2065 -696.1 -175.2 - - 3452 - - - - - - - - - 26.58 -
8721 886.0 -6.9 392 8722 done -0.69 - - 2820 - - - 2064 - -175.2 - - 3450 - - - - - - - - - - -
9019 909.2 -8.3 402 9020 done -0.69 - - 2821 - - - 2065 - -175.2 - - 3449 - - - - - - - - - - -
9319 934.3 -8.5 412 9320 done -0.69 - - 2821 - - - 2064 - -175.2 - - 3447 - - - - - - - - - - -
9619 961.1 -9.1 422 9624 roll -0.69 - - 2821 - 2.03 0.034 690 -676.8 -175.2 - - 3445 - - - - - - - - - 26.46 -
9673 964.6 -9.5 423 9678 done -0.69 - - 2820 - 2.05 0.028 2084 680.0 -175.2 - - 3445 - - - - - - - - - 26.49 -
9956 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9956 begin apogee
9965 992.2 -8.9 433 10129 done -0.18 0.50 0.116 2986 332.0 - - 2224 - - 155.90 1.183 2753 -4.4 0.382 - - - - - - 26.13 - 24.12
10131 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10131 begin climb
10134 997.5 - 438 10308 roll 0.83 0.93 0.065 3317 355.9 2.22 0.040 3578 609.9 175.2 164.98 1.122 2038 -4.3 0.395 - - - - - - 25.08 24.69 23.94
10479 956.9 15.6 450 10484 done 0.78 - - 3326 - 2.08 0.024 2203 -661.1 175.2 - - 2011 - - - - - - - - - 25.76 -
10808 905.8 15.5 461 10814 roll 0.74 0.12 0.164 3298 -233.3 2.10 0.035 804 -666.2 175.2 - - 2009 - - - - - - - - 25.96 26.13 -
10828 905.8 15.5 461 10834 done 0.69 - - 3298 - 2.08 0.030 2192 667.3 175.2 - - 2009 - - - - - - - - - 26.15 -
11152 858.8 13.5 472 11158 roll 0.66 0.12 0.157 3260 -316.7 2.15 0.041 3600 654.9 175.2 - - 2007 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
11273 846.5 12.6 475 11281 done 0.64 - - 3267 - 2.08 0.025 2186 -679.8 175.2 - - 2005 - - - - - - - - - 26.36 -
11583 808.0 11.3 486 11584 done 0.61 - - 3267 - - - 2187 - 175.2 - - 2005 - - - - - - - - - - -
11881 773.1 11.9 496 11886 roll 0.59 - - 3275 - 2.05 0.036 808 -672.7 175.2 - - 2004 - - - - - - - - - 26.39 -
11935 768.7 12.0 497 11941 done 0.58 0.15 0.138 3235 -266.7 2.08 0.029 2209 673.6 175.2 - - 2003 - - - - - - - - 26.18 26.42 -
12254 735.0 9.6 508 12259 roll 0.58 - - 3235 - 2.12 0.043 3600 656.1 175.2 - - 2003 - - - - - - - - - 26.37 -
12298 731.1 9.9 509 12303 done 0.58 - - 3237 - 2.05 0.026 2200 -682.9 175.2 - - 2002 - - - - - - - - - 26.48 -
12628 700.2 9.0 520 12633 roll 0.59 - - 3237 - 2.08 0.037 799 -673.6 186.2 - - 2002 - - - - - - - - - 26.41 -
12663 696.6 9.1 521 12682 done 0.61 - - 3237 - 2.08 0.029 2203 675.0 195.5 13.60 1.021 1965 -2.7 0.191 - - - - - - - 26.44 25.45
12996 665.6 9.7 532 13002 roll 0.61 - - 3237 - 2.15 0.042 3597 648.4 195.5 - - 1946 - - - - - - - - - 26.27 -
13124 650.9 11.8 536 13130 done 0.61 - - 3237 - 2.08 0.026 2193 -675.0 195.5 - - 1944 - - - - - - - - - 26.39 -
13463 613.8 10.4 547 13469 roll 0.61 - - 3237 - 2.08 0.037 802 -668.8 195.5 - - 1944 - - - - - - - - - 26.37 -
13522 609.8 10.1 548 13529 done 0.61 - - 3237 - 2.08 0.028 2209 676.4 195.5 - - 1945 - - - - - - - - - 26.41 -
13840 582.3 7.2 563 13926 roll 0.70 0.12 0.080 3310 608.3 2.20 0.034 806 -637.7 256.6 80.30 0.845 1711 -2.9 0.206 - - - - - - 26.51 25.34 24.68
13972 569.1 10.9 569 13979 done 0.68 0.15 0.136 3270 -266.7 2.15 0.028 2202 649.3 256.6 - - 1692 - - - - - - - - 25.49 25.63 -
14289 537.7 9.6 585 14294 roll 0.68 - - 3270 - 2.17 0.042 3607 647.5 256.6 - - 1689 - - - - - - - - - 26.04 -
14314 535.2 9.6 586 14319 done 0.68 - - 3276 - 2.10 0.025 2200 -670.0 256.6 - - 1687 - - - - - - - - - 26.15 -
14639 504.8 9.3 602 14645 roll 0.68 - - 3285 - 2.08 0.037 806 -670.2 260.9 - - 1687 - - - - - - - - - 26.22 -
14725 496.5 9.8 606 14731 done 0.68 - - 3284 - 2.08 0.028 2206 673.1 260.9 - - 1687 - - - - - - - - - 26.27 -
15051 463.8 9.9 622 15052 done 0.68 - - 3284 - - - 2206 - 260.9 - - 1686 - - - - - - - - - - -
15354 434.0 9.3 637 15359 roll 0.69 - - 3284 - 2.12 0.041 3607 660.8 264.9 - - 1686 - - - - - - - - - 26.33 -
15399 428.9 9.7 639 15404 done 0.69 - - 3292 - 2.08 0.025 2193 -679.8 264.9 - - 1685 - - - - - - - - - 26.44 -
15724 397.0 9.8 655 15729 roll 0.69 - - 3294 - 2.03 0.035 813 -679.8 264.9 - - 1685 - - - - - - - - - 26.39 -
15758 394.5 9.7 656 15763 done 0.69 - - 3294 - 2.05 0.028 2215 683.9 264.9 - - 1685 - - - - - - - - - 26.42 -
16074 365.4 8.7 672 16112 roll 0.72 - - 3302 - 2.12 0.031 806 -664.6 285.4 31.40 0.737 1589 -3.1 0.156 - - - - - - - 26.06 25.37
16142 359.6 9.0 675 16152 done 0.74 - - 3302 - 2.08 0.026 2209 674.5 297.2 4.47 0.662 1550 -8.7 0.486 - - - - - - - 26.07 25.20
16462 329.7 8.9 691 16487 done 0.76 - - 3302 - - - 2209 - 310.7 23.58 0.727 1495 -2.3 0.109 - - - - - - - - 25.26
16781 300.5 9.5 707 16786 roll 0.76 - - 3310 - 2.10 0.032 812 -665.2 310.7 - - 1476 - - - - - - - - - 26.16 -
16826 296.0 9.9 709 16832 done 0.76 - - 3310 - 2.05 0.024 2215 684.4 310.7 - - 1475 - - - - - - - - - 26.20 -
17151 257.7 12.3 725 17156 roll 0.76 - - 3317 - 2.10 0.031 806 -671.0 310.7 - - 1476 - - - - - - - - - 26.29 -
17196 251.8 12.6 727 17202 done 0.76 - - 3317 - 2.03 0.024 2200 686.7 310.7 - - 1475 - - - - - - - - - 26.33 -
17522 214.2 10.8 743 17527 roll 0.76 - - 3324 - 2.05 0.032 810 -678.0 310.7 - - 1476 - - - - - - - - - 26.37 -
17547 211.4 10.9 744 17553 done 0.76 - - 3325 - 2.03 0.024 2202 685.7 310.7 - - 1476 - - - - - - - - - 26.41 -
17872 175.1 10.6 760 17878 roll 0.76 - - 3324 - 2.10 0.038 3599 665.2 310.7 - - 1477 - - - - - - - - - 26.38 -
17907 172.2 10.7 761 17914 done 0.76 0.15 0.145 3290 -226.7 2.03 0.022 2188 -695.1 310.7 - - 1476 - - - - - - - - 26.20 26.48 -
18224 145.9 7.3 777 18283 roll 0.88 0.12 0.076 3375 708.3 2.12 0.030 808 -650.9 369.7 53.45 0.614 1246 -4.3 0.105 - - - - - - 26.57 25.86 25.27
18338 135.6 10.0 782 18344 done 0.88 0.15 0.131 3334 -273.3 2.05 0.023 2197 677.6 369.7 - - 1231 - - - - - - - - 25.82 25.99 -
18655 111.5 5.9 798 18703 roll 1.04 0.12 0.076 3422 733.3 2.12 0.031 816 -651.4 468.5 39.30 0.356 857 -9.5 0.306 - - - - - - 26.32 25.98 25.42
18855 95.3 9.3 807 18867 done 1.04 0.15 0.132 3381 -273.3 2.03 0.022 2203 683.3 472.6 3.62 0.215 841 -4.4 0.201 - - - - - - 25.96 26.17 25.49
19187 65.3 10.4 824 19197 roll 1.09 - - 3381 - 2.15 0.037 3598 648.8 472.6 2.12 0.168 839 - - - - - - - - - 26.26 25.92
19262 57.7 11.4 827 19269 done 1.11 - - 3384 - 2.00 0.020 2191 -703.5 472.6 1.88 0.167 835 -2.1 0.075 - - - - - - - 26.38 25.99
19584 27.2 8.6 855 19606 roll 1.19 0.12 0.074 3491 891.7 2.05 0.030 817 -670.2 494.2 11.55 0.167 750 -7.4 0.123 - - - - - - 26.48 26.36 25.96
19698 12.1 14.6 874 19707 done 1.18 0.20 0.131 3433 -290.0 2.03 0.023 2218 690.1 494.2 1.70 0.163 746 -2.4 0.018 - - - - - - 26.15 26.41 26.09
19781 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19781 begin surface coast
19807 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19807 begin surface
SM 2.06 - - - - -9.04 8.30 0.026 138 16.6 0.15 0.052 2075 -74953.3 564.93 29.90 0.118 459 15.3 -0.027 - - - - - -