GOCART Oct17 * SG542 * Dive index * Mission links * Dive 210 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 41.22 of 145.00 AH used of 24V (71.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 70.80 of 95.00 AH used of 10V (25.48% remains)
• Surface angle -70.4 deg, depth 1.22 m • Intended pitch -16.4 deg, speed -10.010 cm/s
• No surface pump (final VBD was 260.26, SM_CC=180)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
16 - - - 81 done -0.54 - - 190 - - - 1976 - -87.6 -61.67 - 2488 - - - - - - - - 25.96 23.85 25.97
84 3.1 -3.7 9 99 roll -0.54 8.93 0.240 2376 244.8 2.35 0.070 3375 595.3 -87.6 - - 2490 - - - - - - - - 24.94 25.34 25.16
363 50.8 -15.2 58 372 done -0.54 - - 2376 - 2.38 0.063 1962 -593.7 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 25.67 25.59 25.72
420 59.5 -16.1 67 427 done -0.54 - - 2376 - - - 1962 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.22 26.23 26.22
474 67.8 -14.5 76 482 roll -0.54 - - 2366 - 2.38 0.075 3367 590.3 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.24 25.58 26.25
523 75.8 -16.8 84 531 done -0.54 - - 2366 - 2.35 0.063 1966 -596.2 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 25.73 25.65 25.79
580 84.8 -16.0 93 587 done -0.54 0.08 0.220 2390 300.0 - - 1965 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 25.63 25.77 25.69
632 93.0 -14.6 102 640 done -0.54 - - 2390 - - - 1965 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.29 26.30 26.30
688 100.5 -13.3 111 694 done -0.54 - - 2390 - - - 1965 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.31 26.32 26.32
832 119.9 -12.3 136 841 roll -0.54 - - 2390 - 2.40 0.079 547 -590.8 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.35 25.64 26.36
882 126.6 -13.4 144 890 done -0.54 - - 2382 - 2.35 0.066 1955 599.1 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 25.82 25.75 25.88
1029 146.2 -13.8 169 1036 roll -0.54 - - 2371 - 2.35 0.075 3378 605.5 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.39 25.69 26.40
1090 155.0 -14.0 179 1098 done -0.54 - - 2371 - 2.33 0.063 1954 -611.2 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 25.95 25.78 26.00
1236 175.7 -13.7 204 1243 done -0.54 - - 2371 - - - 1954 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.43 26.44 26.44
1382 196.2 -14.8 229 1389 roll -0.54 - - 2371 - 2.30 0.077 555 -608.3 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.45 25.71 26.46
1408 200.5 -15.4 233 1416 done -0.54 0.12 0.201 2393 183.3 2.33 0.067 1968 606.4 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 25.50 25.80 25.72
1553 219.2 -12.8 258 1562 done -0.54 - - 2393 - - - 1968 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.47 26.48 26.48
1699 236.7 -11.4 283 1706 done -0.54 - - 2393 - - - 1968 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.49 26.50 26.50
1843 253.5 -11.4 308 1851 done -0.54 - - 2393 - - - 1968 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.51 26.52 26.52
1989 270.0 -11.1 333 1996 roll -0.54 - - 2385 - 2.33 0.076 3380 606.0 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.52 25.79 26.53
2017 273.2 -11.7 337 2024 done -0.54 - - 2385 - 2.30 0.063 1967 -614.3 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.02 25.85 26.08
2161 290.6 -12.0 362 2169 done -0.54 - - 2385 - - - 1967 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.53 26.54 26.54
2307 307.9 -11.6 387 2314 done -0.54 - - 2385 - - - 1967 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.55 26.55 26.55
2452 325.4 -12.1 412 2460 done -0.54 - - 2385 - - - 1967 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.55 26.57 26.56
2598 342.9 -12.1 437 2605 roll -0.54 - - 2385 - 2.33 0.079 552 -607.3 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.57 25.77 26.58
2661 350.7 -12.8 447 2669 done -0.54 - - 2374 - 2.30 0.066 1964 613.9 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.07 25.90 26.12
2807 369.2 -12.1 472 2814 done -0.54 - - 2374 - - - 1964 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.57 26.58 26.58
2955 387.5 -12.1 497 2962 roll -0.54 - - 2363 - 2.35 0.076 3378 601.7 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.58 25.81 26.59
2982 390.9 -12.7 501 2989 done -0.54 0.10 0.200 2389 260.0 2.30 0.063 1963 -615.2 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 25.65 25.89 25.85
3125 407.1 -11.2 526 3133 done -0.54 - - 2389 - - - 1963 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.58 26.60 26.60
3273 422.9 -10.9 551 3280 roll -0.54 - - 2389 - 2.33 0.078 548 -607.3 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.60 25.80 26.60
3322 428.7 -11.5 559 3330 done -0.54 - - 2382 - 2.30 0.066 1962 614.8 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.06 25.89 26.12
3470 445.5 -11.4 584 3478 done -0.54 - - 2381 - - - 1963 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.60 26.61 26.60
3618 462.2 -11.1 609 3624 roll -0.54 - - 2370 - 2.33 0.076 3375 606.0 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.60 25.82 26.61
3649 466.0 -11.4 614 3657 done -0.54 - - 2370 - 2.35 0.063 1959 -602.6 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 25.99 25.89 26.03
3797 483.2 -11.4 639 3804 done -0.54 - - 2370 - - - 1959 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.60 26.62 26.61
3941 500.1 -11.7 664 3948 done -0.54 - - 2371 - - - 1959 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.61 26.62 26.62
4267 536.7 -11.2 725 4273 roll -0.54 - - 2370 - 2.33 0.079 547 -606.0 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.63 25.79 26.63
4345 546.0 -11.6 739 4351 done -0.54 0.12 0.196 2393 191.7 2.33 0.067 1973 612.0 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 25.60 25.89 25.81
4671 577.7 -9.3 800 4679 done -0.54 - - 2393 - - - 1973 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.63 26.65 26.65
4996 609.1 -9.8 861 5002 roll -0.54 - - 2384 - 2.35 0.076 3386 601.3 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.64 25.82 26.65
5021 611.5 -9.5 865 5028 done -0.54 - - 2384 - 2.33 0.063 1963 -610.7 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.08 25.90 26.14
5343 643.6 -10.0 926 5349 roll -0.54 - - 2385 - 2.35 0.078 548 -602.1 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.65 25.78 26.65
5367 646.3 -10.6 930 5374 done -0.54 - - 2374 - 2.35 0.067 1963 602.1 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.15 25.91 26.20
5694 681.1 -10.7 991 5699 done -0.54 - - 2374 - - - 1964 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.65 26.66 26.65
6016 715.5 -10.1 1052 6023 done -0.54 - - 2374 - - - 1964 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.65 26.67 26.67
6342 747.3 -9.3 1113 6347 done -0.54 - - 2374 - - - 1964 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.66 26.67 26.67
6663 778.6 -9.3 1174 6669 done -0.54 - - 2374 - - - 1964 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.67 26.68 26.68
6987 809.9 -10.1 1235 6992 done -0.54 - - 2374 - - - 1964 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.67 26.69 26.68
7307 842.7 -10.5 1296 7317 done -0.54 - - 2374 - - - 1964 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.67 26.69 26.69
7631 876.4 -10.5 1357 7636 done -0.54 - - 2374 - - - 1964 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.68 26.70 26.69
7953 910.7 -10.7 1418 7960 done -0.54 - - 2374 - - - 1964 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.68 26.70 26.70
8277 944.9 -10.7 1479 8283 roll -0.54 - - 2374 - 2.35 0.076 546 -603.4 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.69 25.79 26.70
8316 949.5 -11.6 1486 8323 done -0.54 0.10 0.194 2391 170.0 2.35 0.067 1960 601.7 -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 25.72 25.89 25.89
8644 981.0 -9.7 1547 8649 done -0.54 - - 2391 - - - 1961 - -87.6 - - 2492 - - - - - - - - 26.68 26.70 26.69
8847 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8848 begin apogee
8852 1000.1 -9.4 1585 8944 done -0.14 0.40 0.171 2516 312.5 - - 1868 - - 85.95 1.802 2130 -4.2 0.261 - - - - - - 25.43 24.03 22.92
8945 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8945 begin climb
8948 1004.1 - 1601 9044 done 0.54 0.75 0.121 2750 312.0 - - 1868 - 87.6 90.65 1.746 1772 -3.9 0.254 - - - - - - 24.15 22.96 21.95
9360 973.0 8.5 1678 9406 roll 0.58 - - 2750 - 2.58 0.076 3286 549.6 127.7 39.42 1.726 1608 -4.2 0.262 - - - - - - 25.39 23.80 22.79
9436 966.1 10.4 1691 9442 done 0.58 - - 2760 - 2.47 0.065 1886 -566.8 127.7 - - 1604 - - - - - - - - 24.31 24.18 24.33
9756 933.1 10.3 1752 9765 roll 0.58 - - 2771 - 2.50 0.081 461 -570.0 127.7 - - 1600 - - - - - - - - 25.62 25.06 25.63
9788 929.7 10.7 1757 9795 done 0.58 - - 2771 - 2.40 0.067 1880 591.2 127.7 - - 1599 - - - - - - - - 25.32 25.16 25.38
10111 894.0 11.1 1818 10118 roll 0.58 - - 2771 - 2.42 0.078 3292 583.5 127.7 - - 1597 - - - - - - - - 26.05 25.48 26.06
10172 886.9 11.5 1829 10178 done 0.58 - - 2781 - 2.38 0.067 1870 -597.5 127.7 - - 1596 - - - - - - - - 25.70 25.53 25.75
10496 850.1 11.9 1890 10503 roll 0.58 - - 2793 - 2.38 0.083 460 -592.4 127.7 - - 1597 - - - - - - - - 26.25 25.59 26.26
10525 846.5 11.9 1895 10532 done 0.58 0.10 0.181 2765 -280.0 2.33 0.064 1879 609.0 127.7 - - 1596 - - - - - - - - 25.51 25.69 25.73
10849 812.7 10.3 1956 10856 roll 0.58 - - 2765 - 2.38 0.078 3290 592.9 127.7 - - 1596 - - - - - - - - 26.34 25.69 26.36
10911 805.9 11.1 1967 10917 done 0.58 - - 2773 - 2.35 0.067 1868 -605.1 127.7 - - 1595 - - - - - - - - 25.91 25.74 25.98
11233 770.2 11.1 2028 11239 done 0.58 - - 2774 - - - 1867 - 127.7 - - 1595 - - - - - - - - 26.42 26.43 26.43
11557 733.5 11.8 2089 11563 done 0.58 - - 2774 - - - 1867 - 127.7 - - 1595 - - - - - - - - 26.46 26.48 26.48
11878 696.8 11.0 2150 11885 done 0.58 - - 2773 - - - 1867 - 127.7 - - 1595 - - - - - - - - 26.51 26.52 26.51
12203 662.5 10.5 2211 12208 done 0.58 - - 2774 - - - 1868 - 127.7 - - 1595 - - - - - - - - 26.53 26.55 26.54
12524 628.9 10.4 2272 12532 done 0.58 - - 2774 - - - 1867 - 127.7 - - 1595 - - - - - - - - 26.55 26.58 26.57
12850 595.6 10.2 2333 12855 done 0.58 - - 2774 - - - 1867 - 127.7 - - 1595 - - - - - - - - 26.58 26.60 26.59
13173 562.7 10.0 2394 13179 done 0.59 - - 2774 - - - 1867 - 128.9 - - 1595 - - - - - - - - 26.60 26.61 26.60
13497 531.3 9.5 2455 13517 done 0.60 - - 2774 - - - 1868 - 142.7 12.95 1.501 1547 -3.7 0.147 - - - - - - 26.61 25.65 24.48
13835 497.6 10.3 2518 13844 roll 0.60 - - 2773 - 2.42 0.077 3293 588.8 142.7 - - 1545 - - - - - - - - 26.34 25.69 26.35
13875 493.2 11.4 2524 13884 done 0.60 - - 2784 - 2.40 0.067 1874 -591.2 142.7 - - 1545 - - - - - - - - 25.80 25.72 25.86
14028 476.6 11.7 2549 14034 done 0.60 - - 2784 - - - 1874 - 142.7 - - 1545 - - - - - - - - 26.39 26.40 26.39
14173 459.3 11.6 2574 14181 done 0.60 - - 2784 - - - 1875 - 142.7 - - 1545 - - - - - - - - 26.42 26.43 26.43
14322 442.4 11.7 2599 14328 done 0.60 - - 2784 - - - 1874 - 142.7 - - 1545 - - - - - - - - 26.44 26.46 26.46
14469 425.3 11.3 2624 14478 roll 0.60 - - 2795 - 2.40 0.083 461 -588.8 142.7 - - 1545 - - - - - - - - 26.46 25.71 26.48
14496 422.1 11.8 2628 14506 done 0.60 - - 2795 - 2.35 0.066 1871 600.0 142.7 - - 1545 - - - - - - - - 25.91 25.85 25.96
14650 403.8 12.5 2653 14656 roll 0.60 - - 2795 - 2.35 0.076 3296 606.4 142.7 - - 1545 - - - - - - - - 26.48 25.75 26.50
14681 399.2 13.0 2658 14690 done 0.60 0.12 0.166 2770 -208.3 2.38 0.067 1877 -596.2 142.7 - - 1544 - - - - - - - - 25.56 25.79 25.65
14833 383.2 10.1 2683 14839 done 0.60 - - 2770 - - - 1877 - 142.7 - - 1544 - - - - - - - - 26.51 26.51 26.51
14978 368.4 10.0 2708 14987 done 0.60 - - 2770 - - - 1877 - 142.8 - - 1544 - - - - - - - - 26.52 26.53 26.53
15130 354.1 9.5 2733 15150 done 0.61 - - 2770 - - - 1877 - 157.6 15.57 1.397 1486 -3.7 0.106 - - - - - - 26.53 25.54 24.49
15290 339.0 9.1 2760 15319 done 0.64 - - 2770 - - - 1877 - 182.7 25.33 1.394 1384 -4.0 0.109 - - - - - - 26.17 25.00 24.02
15459 323.4 9.2 2788 15483 done 0.66 - - 2769 - - - 1877 - 202.9 20.05 1.360 1302 -4.1 0.109 - - - - - - 25.87 24.87 23.89
15627 308.3 9.3 2815 15648 done 0.68 - - 2770 - - - 1877 - 221.5 18.48 1.345 1226 -4.1 0.105 - - - - - - 25.82 24.85 23.86
15790 292.4 10.0 2842 15798 roll 0.68 - - 2779 - 2.47 0.083 467 -570.9 223.0 - - 1222 - - - - - - - - 25.79 25.28 25.80
15824 289.0 10.4 2847 15831 done 0.68 - - 2779 - 2.38 0.066 1883 595.0 223.0 - - 1220 - - - - - - - - 25.52 25.37 25.56
15972 273.1 10.7 2872 15981 roll 0.68 - - 2779 - 2.40 0.077 3289 585.8 223.0 - - 1219 - - - - - - - - 26.02 25.48 26.03
16018 267.9 11.5 2879 16025 done 0.68 - - 2789 - 2.38 0.067 1869 -596.6 223.0 - - 1219 - - - - - - - - 25.70 25.53 25.74
16165 251.0 11.8 2904 16175 roll 0.68 - - 2800 - 2.40 0.084 468 -583.8 223.0 - - 1219 - - - - - - - - 26.15 25.56 26.16
16201 246.8 12.6 2909 16207 done 0.68 - - 2800 - 2.33 0.067 1877 604.7 223.0 - - 1218 - - - - - - - - 25.80 25.64 25.84
16349 228.0 12.3 2934 16357 roll 0.68 - - 2800 - 2.38 0.076 3282 590.3 223.0 - - 1218 - - - - - - - - 26.24 25.64 26.25
16396 222.2 12.6 2941 16403 done 0.68 - - 2811 - 2.33 0.067 1877 -603.0 223.0 - - 1218 - - - - - - - - 25.86 25.68 25.91
16544 202.6 13.0 2966 16552 roll 0.68 - - 2822 - 2.42 0.083 468 -582.2 223.0 - - 1217 - - - - - - - - 26.30 25.66 26.32
16590 196.5 13.3 2973 16597 done 0.68 - - 2822 - 2.33 0.067 1882 606.9 223.0 - - 1218 - - - - - - - - 25.92 25.75 25.96
16737 176.0 14.1 2998 16745 roll 0.68 - - 2822 - 2.38 0.077 3293 592.9 223.0 - - 1217 - - - - - - - - 26.35 25.73 26.36
16785 169.5 14.9 3005 16793 done 0.68 0.12 0.176 2797 -208.3 2.35 0.067 1870 -605.5 223.0 - - 1217 - - - - - - - - 25.58 25.76 25.78
16934 150.8 11.2 3030 16943 roll 0.68 - - 2806 - 2.38 0.083 471 -587.8 223.0 - - 1217 - - - - - - - - 26.39 25.74 26.40
16982 145.9 11.3 3037 16989 done 0.68 - - 2806 - 2.30 0.067 1878 611.7 223.0 - - 1217 - - - - - - - - 25.98 25.82 26.03
17132 128.1 11.5 3062 17140 roll 0.68 - - 2806 - 2.38 0.078 3286 591.6 223.0 - - 1217 - - - - - - - - 26.42 25.77 26.44
17179 122.5 12.2 3069 17186 done 0.68 - - 2816 - 2.33 0.067 1874 -606.0 223.0 - - 1217 - - - - - - - - 26.00 25.82 26.04
17328 104.1 11.9 3094 17337 roll 0.68 - - 2828 - 2.40 0.084 463 -587.9 223.0 - - 1216 - - - - - - - - 26.45 25.75 26.46
17363 99.7 12.5 3099 17371 done 0.68 0.12 0.164 2791 -308.3 2.33 0.067 1886 610.7 223.0 - - 1216 - - - - - - - - 25.67 25.86 25.86
17420 93.5 9.8 3108 17430 roll 0.68 - - 2791 - 2.33 0.076 3292 603.4 228.1 2.58 0.699 1198 -7.0 0.104 - - - - - - 26.46 25.29 24.46
17456 89.9 10.7 3113 17462 done 0.68 - - 2799 - 2.33 0.067 1877 -607.3 228.1 - - 1198 - - - - - - - - 26.01 25.84 26.06
17511 84.2 10.1 3122 17520 roll 0.68 - - 2810 - 2.42 0.084 465 -583.5 228.1 - - 1198 - - - - - - - - 26.42 25.75 26.44
17538 81.2 10.8 3126 17547 done 0.68 - - 2810 - 2.35 0.067 1870 597.9 228.1 - - 1198 - - - - - - - - 25.92 25.83 25.98
17596 75.1 11.0 3135 17603 roll 0.68 - - 2810 - 2.35 0.078 3293 605.5 228.1 - - 1198 - - - - - - - - 26.43 25.77 26.44
17635 70.7 11.7 3141 17641 done 0.68 - - 2820 - 2.35 0.067 1869 -606.0 228.1 - - 1198 - - - - - - - - 26.00 25.82 26.05
17691 64.3 11.1 3150 17699 roll 0.68 - - 2832 - 2.38 0.082 467 -589.1 228.1 - - 1198 - - - - - - - - 26.44 25.76 26.45
17728 60.0 11.5 3156 17738 done 0.68 0.10 0.158 2802 -300.0 2.35 0.068 1872 597.9 228.1 - - 1198 - - - - - - - - 25.65 25.84 25.75
17788 54.3 9.3 3165 17802 done 0.70 - - 2801 - - - 1872 - 245.8 10.10 0.969 1127 -7.0 0.044 - - - - - - 26.45 25.67 24.75
17852 48.1 9.7 3175 17859 done 0.71 - - 2802 - - - 1872 - 252.7 3.65 0.741 1098 -7.9 0.058 - - - - - - 26.26 25.58 24.60
17906 42.4 9.8 3184 17917 roll 0.72 - - 2802 - 2.38 0.076 3296 598.3 259.0 3.03 0.650 1074 -7.9 0.058 - - - - - - 26.23 25.20 24.51
17934 39.5 10.4 3188 17944 done 0.72 - - 2810 - 2.40 0.067 1879 -590.4 259.0 - - 1074 - - - - - - - - 25.76 25.68 25.81
17995 33.3 10.8 3197 18002 roll 0.72 - - 2821 - 2.38 0.082 460 -596.2 259.0 - - 1073 - - - - - - - - 26.22 25.63 26.24
18027 29.2 11.6 3202 18036 done 0.72 - - 2821 - 2.38 0.067 1871 592.9 259.0 - - 1071 - - - - - - - - 25.80 25.70 25.83
18085 22.4 12.3 3211 18092 roll 0.72 - - 2821 - 2.35 0.076 3289 603.4 259.0 - - 1070 - - - - - - - - 26.26 25.65 26.27
18124 17.4 12.7 3217 18131 done 0.72 - - 2832 - 2.35 0.068 1873 -602.6 259.0 - - 1071 - - - - - - - - 25.86 25.70 25.92
18180 10.0 12.9 3226 18188 roll 0.72 - - 2843 - 2.40 0.082 464 -587.1 259.0 - - 1070 - - - - - - - - 26.29 25.65 26.29
18214 5.5 13.6 3231 18221 done 0.72 0.12 0.164 2806 -308.3 2.33 0.067 1879 607.3 259.0 - - 1070 - - - - - - - - 25.56 25.73 25.75
18232 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18232 begin surface coast
18257 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18257 begin surface
SM 1.58 - - - - -7.45 7.03 0.050 190 27.0 0.15 0.099 1976 -21000.0 260.26 - - 1069 - - - - - - - -