OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 210 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 46.28 of 150.00 AH used of 24V (69.15% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 21.57 of 100.00 AH used of 10V (78.43% remains)
• Surface angle -74.7 deg, depth 2.50 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 566.64, SM_CC=450)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 91 VBD -0.51 - - 141 - - - 2623 - -170.3 -69.38 - 2024 - - - - - - - - - - -
95 3.0 -0.6 12 155 roll -0.51 11.43 0.244 2878 239.5 1.77 0.074 3692 604.0 -170.3 -41.95 - 3464 -34.3 - - - - - - - 25.36 25.89 26.46
209 21.5 -16.5 32 215 done -0.48 - - 2879 - 1.62 0.027 2611 -667.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.15 -
398 45.9 -13.7 53 403 roll -0.46 - - 2878 - 1.73 0.055 3684 620.2 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.03 -
632 73.5 -11.1 66 637 done -0.46 - - 2878 - 1.60 0.025 2590 -683.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.36 -
825 96.4 -11.0 76 831 roll -0.44 - - 2878 - 2.05 0.032 1199 -678.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.31 -
955 108.3 -9.5 82 960 done -0.44 - - 2878 - 2.20 0.050 2589 631.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.17 -
1153 129.1 -11.2 92 1159 roll -0.44 0.10 0.163 2908 300.0 2.10 0.034 1203 -660.0 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.40 26.27 -
1191 131.7 -11.2 93 1199 done -0.44 - - 2908 - 2.20 0.048 2609 639.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.27 -
1379 148.4 -7.8 103 1380 done -0.45 - - 2907 - - - 2609 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
1558 158.6 -5.2 112 1560 done -0.47 - - 2907 - - - 2609 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
1738 168.8 -5.9 121 1744 roll -0.49 - - 2908 - 2.10 0.031 1190 -675.7 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.43 -
1812 172.8 -6.2 124 1817 done -0.51 - - 2908 - 2.17 0.044 2608 653.5 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.33 -
2007 186.2 -7.4 134 2009 done -0.53 - - 2907 - - - 2609 - -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - - -
2186 201.7 -8.8 143 2188 done -0.56 0.12 0.091 2838 -575.0 - - 2609 - -170.3 - - 3462 - - - - - - - - 26.59 - -
2366 222.7 -11.4 152 2371 roll -0.54 0.12 0.142 2881 358.3 2.12 0.037 1187 -670.8 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.36 26.28 -
2472 231.6 -8.0 157 2477 done -0.55 - - 2881 - 2.17 0.044 2604 653.0 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.33 -
2676 247.7 -8.2 167 2682 roll -0.56 - - 2881 - 2.10 0.028 1185 -675.7 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.44 -
2735 251.7 -8.7 169 2742 done -0.58 - - 2881 - 2.20 0.043 2607 646.4 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.33 -
3041 278.8 -8.3 185 3042 done -0.59 - - 2881 - - - 2607 - -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - - -
3343 301.1 -7.0 200 3348 roll -0.61 - - 2881 - 2.12 0.029 1185 -670.8 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.31 -
3471 309.6 -6.8 206 3476 done -0.63 0.10 0.107 2822 -590.0 2.20 0.041 2605 645.5 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - 26.30 26.33 -
3790 344.9 -12.1 222 3795 roll -0.62 - - 2821 - 2.10 0.026 1187 -675.2 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.45 -
3888 355.2 -12.2 226 3896 done -0.61 0.12 0.154 2858 308.3 2.17 0.041 2605 653.5 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - 26.11 26.32 -
4193 390.8 -10.6 242 4199 roll -0.61 - - 2858 - 2.10 0.026 1190 -673.8 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.46 -
4303 401.0 -9.6 247 4308 done -0.62 - - 2858 - 2.17 0.042 2607 653.0 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.32 -
4622 430.5 -9.0 263 4627 roll -0.63 - - 2858 - 1.73 0.054 3701 632.4 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.25 -
4660 432.6 -8.9 264 4667 done -0.64 - - 2858 - 1.65 0.028 2546 -700.0 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.57 -
4965 459.5 -8.3 280 4970 roll -0.65 - - 2858 - 2.00 0.028 1180 -683.0 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.44 -
4998 461.4 -8.4 281 5004 done -0.66 - - 2858 - 2.20 0.042 2609 649.5 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.30 -
5313 487.2 -7.8 297 5314 done -0.67 - - 2858 - - - 2609 - -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - - -
5614 508.8 -7.0 312 5620 roll -0.68 - - 2858 - 2.10 0.027 1185 -678.1 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.44 -
5643 510.7 -7.0 313 5648 done -0.69 - - 2858 - 2.20 0.042 2599 642.7 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.29 -
5961 534.8 -9.0 329 5963 done -0.70 0.10 0.102 2797 -610.0 - - 2599 - -170.3 - - 3442 - - - - - - - - 26.62 - -
6262 580.0 -15.5 344 6268 roll -0.68 0.12 0.148 2838 341.7 2.12 0.026 1180 -669.3 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - 26.32 26.43 -
6347 591.0 -12.7 348 6352 done -0.68 - - 2837 - 2.22 0.042 2607 642.8 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.27 -
6672 624.8 -9.8 360 6677 roll -0.68 - - 2838 - 2.12 0.027 1179 -673.6 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.44 -
6744 630.5 -9.4 362 6750 done -0.68 - - 2838 - 2.22 0.043 2603 641.4 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.25 -
7069 654.3 -6.3 373 7075 roll -0.68 - - 2838 - 1.75 0.054 3691 621.7 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.20 -
7097 654.3 -6.3 373 7104 done -0.68 - - 2837 - 1.65 0.029 2561 -684.8 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.53 -
7403 675.9 -7.1 384 7408 roll -0.68 - - 2838 - 1.95 0.027 1214 -690.8 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.43 -
7441 678.3 -7.2 385 7447 done -0.69 - - 2838 - 2.17 0.043 2606 641.5 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.25 -
7769 706.7 -9.1 396 7775 roll -0.69 - - 2838 - 2.08 0.027 1213 -669.7 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.42 -
7803 709.8 -9.2 397 7808 done -0.69 - - 2838 - 2.15 0.043 2603 646.5 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.23 -
8139 742.1 -9.9 408 8144 roll -0.70 - - 2838 - 2.05 0.027 1220 -674.6 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.41 -
8172 745.7 -10.0 409 8177 done -0.70 - - 2838 - 2.17 0.043 2604 637.8 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.23 -
8507 777.7 -9.4 420 8513 roll -0.71 - - 2838 - 2.08 0.027 1209 -670.7 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.41 -
8575 783.7 -9.2 422 8581 done -0.72 - - 2838 - 2.15 0.043 2601 647.4 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.22 -
8905 812.2 -8.0 433 8911 roll -0.72 - - 2838 - 2.05 0.028 1211 -678.0 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.40 -
8943 814.9 -7.9 434 8948 done -0.73 - - 2838 - 2.15 0.043 2601 646.5 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.21 -
9274 838.4 -7.0 445 9279 roll -0.74 - - 2838 - 2.05 0.028 1211 -678.0 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.40 -
9321 841.0 -7.1 446 9327 done -0.75 - - 2838 - 2.17 0.043 2607 643.3 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.20 -
9642 866.1 -7.8 457 9648 roll -0.76 - - 2838 - 2.08 0.028 1219 -667.3 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.39 -
9695 869.1 -8.1 458 9701 done -0.77 0.10 0.117 2790 -480.0 2.15 0.043 2605 644.7 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - 26.15 26.20 -
10011 909.4 -12.5 469 10012 done -0.75 - - 2790 - - - 2606 - -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - - -
10310 946.2 -12.0 479 10315 roll -0.73 - - 2790 - 1.70 0.055 3692 638.8 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.10 -
10357 950.3 -12.0 480 10363 done -0.72 - - 2790 - 1.58 0.030 2599 -691.8 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.48 -
10678 989.0 -11.5 491 10684 roll -0.70 0.12 0.174 2830 333.3 2.03 0.025 1217 -680.8 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - 26.24 26.37 -
10710 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10710 begin apogee
10716 992.6 -11.0 492 10868 done -0.15 0.47 0.111 2997 355.3 - - 2129 - - 142.55 1.483 2769 -4.6 0.336 - - - - - - 25.83 - 23.34
10869 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10869 begin climb
10872 998.8 - 497 11044 roll 0.51 0.57 0.050 3223 396.5 2.50 0.050 3525 558.4 170.3 160.43 1.434 2073 -4.3 0.329 - - - - - - 24.63 23.63 22.51
11067 990.1 7.8 503 11097 done 0.47 - - 3227 - 2.28 0.028 2154 -601.3 196.9 25.10 1.348 1966 -4.3 0.341 - - - - - - - 24.25 22.73
11411 940.7 13.5 515 11417 roll 0.44 0.12 0.166 3197 -250.0 2.22 0.034 720 -645.9 196.9 - - 1958 - - - - - - - - 25.56 25.71 -
11500 933.6 12.3 517 11506 done 0.42 - - 3199 - 2.17 0.038 2120 645.2 196.9 - - 1956 - - - - - - - - - 25.84 -
11806 899.9 10.0 528 11811 roll 0.40 - - 3199 - 2.28 0.051 3535 620.6 196.9 - - 1955 - - - - - - - - - 26.03 -
11839 896.0 10.3 529 11845 done 0.38 - - 3203 - 2.15 0.028 2115 -660.5 196.9 - - 1955 - - - - - - - - - 26.22 -
12174 857.8 11.6 540 12180 roll 0.36 0.12 0.164 3172 -258.3 2.10 0.034 719 -664.8 196.9 - - 1954 - - - - - - - - 26.12 26.22 -
12278 848.3 10.5 543 12284 done 0.36 - - 3172 - 2.15 0.037 2124 653.5 196.9 - - 1953 - - - - - - - - - 26.21 -
12604 813.8 10.4 554 12609 roll 0.36 - - 3172 - 2.25 0.051 3534 626.7 196.9 - - 1953 - - - - - - - - - 26.16 -
12662 809.8 10.5 555 12669 done 0.36 - - 3175 - 2.12 0.028 2115 -669.3 196.9 - - 1953 - - - - - - - - - 26.39 -
12967 777.6 8.9 566 12972 roll 0.36 - - 3175 - 2.10 0.036 719 -664.8 196.9 - - 1952 - - - - - - - - - 26.30 -
13004 775.0 8.5 567 13014 done 0.36 - - 3175 - 2.15 0.037 2128 655.3 203.5 5.30 1.001 1939 -2.5 0.207 - - - - - - - 26.25 24.58
13334 753.7 5.7 578 13422 roll 0.40 - - 3175 - 2.40 0.050 3531 584.6 290.1 77.68 1.327 1585 -4.6 0.282 - - - - - - - 25.06 23.97
13499 743.7 6.6 583 13559 done 0.42 - - 3175 - 2.20 0.028 2118 -642.3 351.7 54.75 1.287 1335 -4.6 0.288 - - - - - - - 25.70 23.82
13873 711.6 9.6 596 13878 roll 0.44 - - 3175 - 2.12 0.035 719 -659.9 351.7 - - 1329 - - - - - - - - - 25.96 -
13911 708.5 9.7 597 13916 done 0.46 - - 3175 - 2.17 0.036 2128 649.3 351.7 - - 1328 - - - - - - - - - 25.98 -
14240 674.5 10.7 608 14246 roll 0.48 - - 3175 - 2.22 0.050 3532 632.4 351.7 - - 1328 - - - - - - - - - 26.08 -
14275 670.4 10.9 609 14281 done 0.50 0.12 0.092 3249 616.7 2.15 0.028 2104 -664.2 351.7 - - 1328 - - - - - - - - 26.18 26.29 -
14609 611.2 17.7 620 14615 roll 0.48 0.12 0.156 3213 -300.0 2.08 0.034 720 -665.4 351.7 - - 1327 - - - - - - - - 26.18 26.26 -
14709 598.9 14.2 623 14715 done 0.48 - - 3213 - 2.15 0.036 2119 650.7 351.7 - - 1326 - - - - - - - - - 26.25 -
15014 564.3 10.7 639 15019 roll 0.48 - - 3213 - 2.25 0.050 3528 626.2 351.7 - - 1326 - - - - - - - - - 26.17 -
15060 559.3 11.1 641 15065 done 0.48 - - 3215 - 2.12 0.028 2123 -662.7 351.7 - - 1326 - - - - - - - - - 26.41 -
15378 526.4 10.1 657 15384 roll 0.48 - - 3214 - 2.10 0.036 723 -666.7 351.7 - - 1326 - - - - - - - - - 26.31 -
15431 522.5 9.5 659 15436 done 0.48 - - 3214 - 2.12 0.036 2121 659.4 351.7 - - 1325 - - - - - - - - - 26.27 -
15744 486.7 13.1 675 15749 roll 0.48 - - 3214 - 2.22 0.050 3537 637.8 351.7 - - 1326 - - - - - - - - - 26.19 -
15788 480.6 13.9 677 15793 done 0.48 - - 3214 - 2.15 0.028 2109 -664.2 351.7 - - 1326 - - - - - - - - - 26.43 -
16111 433.9 13.5 693 16116 roll 0.48 - - 3214 - 2.10 0.036 719 -661.9 351.7 - - 1326 - - - - - - - - - 26.32 -
16184 426.6 12.0 696 16190 done 0.49 - - 3214 - 2.12 0.035 2122 661.8 351.7 - - 1325 - - - - - - - - - 26.28 -
16498 388.6 11.4 712 16503 roll 0.49 - - 3214 - 2.20 0.050 3528 639.1 351.7 - - 1326 - - - - - - - - - 26.17 -
16562 380.8 12.0 715 16568 done 0.49 - - 3214 - 2.12 0.028 2100 -673.6 351.7 - - 1327 - - - - - - - - - 26.44 -
16886 348.5 9.5 731 16892 roll 0.50 - - 3214 - 2.05 0.034 726 -670.2 351.7 - - 1327 - - - - - - - - - 26.32 -
16915 346.2 9.5 732 16920 done 0.51 - - 3214 - 2.12 0.036 2128 661.3 351.7 - - 1326 - - - - - - - - - 26.27 -
17233 312.1 13.0 748 17238 roll 0.52 - - 3215 - 2.22 0.049 3534 633.3 351.7 - - 1327 - - - - - - - - - 26.16 -
17280 305.6 14.5 750 17286 done 0.53 - - 3214 - 2.10 0.027 2112 -677.1 351.7 - - 1327 - - - - - - - - - 26.45 -
17599 239.4 20.4 766 17604 roll 0.54 - - 3215 - 2.10 0.035 720 -662.9 351.7 - - 1326 - - - - - - - - - 26.32 -
17663 232.6 12.1 769 17668 done 0.56 - - 3214 - 2.15 0.034 2126 654.0 351.7 - - 1327 - - - - - - - - - 26.28 -
17868 219.4 8.4 779 17883 roll 0.58 - - 3214 - 2.25 0.050 3530 624.0 360.6 8.00 0.813 1299 -3.5 0.103 - - - - - - - 26.27 24.85
17921 213.6 11.3 781 17926 done 0.60 - - 3214 - 2.12 0.027 2104 -672.6 360.6 - - 1300 - - - - - - - - - 26.39 -
18115 191.8 9.0 791 18116 done 0.62 0.10 0.106 3276 620.0 - - 2105 - 360.6 - - 1298 - - - - - - - - 26.51 - -
18296 166.3 12.1 800 18301 roll 0.60 0.12 0.148 3241 -291.7 2.05 0.033 725 -673.2 360.6 - - 1297 - - - - - - - - 26.27 26.29 -
18353 162.6 9.1 802 18361 done 0.60 - - 3240 - 2.12 0.036 2126 660.8 360.6 - - 1298 - - - - - - - - - 26.26 -
18540 135.1 12.0 812 18545 roll 0.61 - - 3240 - 2.20 0.048 3528 637.3 360.6 - - 1298 - - - - - - - - - 26.17 -
18587 132.1 8.2 814 18608 done 0.63 - - 3240 - 2.08 0.026 2117 -678.4 375.5 14.18 0.816 1238 -4.2 0.075 - - - - - - - 26.44 25.10
18806 102.2 18.5 825 18807 done 0.65 - - 3240 - - - 2117 - 375.5 - - 1236 - - - - - - - - - - -
18987 89.3 8.2 834 19007 roll 0.68 - - 3240 - 2.15 0.034 727 -646.5 391.0 14.45 0.780 1173 -4.4 0.054 - - - - - - - 26.17 25.10
19040 84.7 9.9 836 19046 done 0.70 0.12 0.089 3312 600.0 2.12 0.033 2131 662.3 391.0 - - 1173 - - - - - - - - 26.08 26.10 -
19236 70.8 0.3 846 19396 roll 0.80 - - 3312 - 2.33 0.047 3525 598.3 638.0 146.57 0.794 459 -4.9 0.047 - - - - - - - 25.15 24.38
19624 27.6 16.5 871 19631 done 0.89 - - 3313 - 2.12 0.024 2105 -669.8 638.0 - - 459 - - - - - - - - - 26.06 -
19809 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19809 begin surface coast
19831 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19831 begin surface
SM 2.58 - - - - -9.07 8.27 0.044 135 -384.3 0.82 0.055 2597 600.0 566.64 - - 459 - - - - - - - -