SOSCEx Dec16 * SG543 * Dive index * Mission links * Dive 21 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 119.76 of 150.00 AH used of 24V (20.16% remains)
• Previous NAKs 10, Timeouts 3 • 78.37 of 100.00 AH used of 10V (21.63% remains)
• Surface angle -63.2 deg, depth 1.20 m • Intended pitch -17.8 deg, speed -9.804 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
14 - - - 100 VBD -0.46 - - 64 - - - 3041 - -136.3 -82.80 - 2580 - - - - - - - - - - -
102 3.3 -6.5 13 117 done -0.46 7.28 0.249 1711 226.2 - - 3041 - -136.3 -3.85 - 2757 -46.0 - - - - - - - 24.79 - 26.33
159 17.0 -12.7 23 166 done -0.46 - - 1711 - - - 3041 - -136.3 - - 2764 - - - - - - - - - - -
209 20.4 -6.7 32 216 roll -0.51 - - 1705 - 1.45 0.062 3906 596.6 -136.3 - - 2763 - - - - - - - - - 25.27 -
234 22.8 -9.4 36 242 done -0.55 - - 1705 - 1.35 0.035 3028 -650.4 -136.3 - - 2764 - - - - - - - - - 25.72 -
364 33.8 -9.0 61 371 done -0.59 - - 1705 - - - 3027 - -136.3 - - 2764 - - - - - - - - - - -
493 47.7 -10.1 86 500 roll -0.63 0.12 0.103 1639 -550.0 1.48 0.059 3918 602.0 -136.3 - - 2764 - - - - - - - - 25.99 24.98 -
583 61.4 -17.0 103 590 done -0.54 0.15 0.149 1685 306.7 1.35 0.035 3036 -653.3 -136.3 - - 2764 - - - - - - - - 24.86 25.59 -
892 95.8 -11.9 164 898 done -0.56 - - 1685 - - - 3036 - -136.3 - - 2764 - - - - - - - - - - -
1200 126.9 -10.2 198 1204 roll -0.58 - - 1680 - 1.48 0.062 3908 589.2 -136.3 - - 2763 - - - - - - - - - 24.78 -
1281 135.2 -10.2 206 1284 done -0.60 - - 1680 - 1.35 0.036 3033 -648.1 -136.3 - - 2763 - - - - - - - - - 25.51 -
1592 166.5 -9.6 237 1595 roll -0.60 - - 1673 - 1.48 0.060 3945 616.2 -136.3 - - 2763 - - - - - - - - - 24.72 -
1652 173.0 -10.6 243 1655 done -0.60 - - 1673 - 1.40 0.035 3030 -653.6 -136.3 - - 2763 - - - - - - - - - 25.52 -
1963 204.4 -10.3 274 1967 roll -0.60 - - 1666 - 1.50 0.062 3948 612.0 -136.3 - - 2763 - - - - - - - - - 24.68 -
2026 210.8 -10.5 280 2035 done -0.60 - - 1666 - 1.40 0.034 3034 -652.9 -136.3 - - 2764 - - - - - - - - - 25.47 -
2334 243.5 -10.7 311 2337 roll -0.58 - - 1660 - 1.48 0.060 3906 589.2 -136.3 - - 2763 - - - - - - - - - 24.70 -
2404 251.2 -11.0 318 2408 done -0.56 - - 1660 - 1.35 0.035 3031 -648.1 -136.3 - - 2763 - - - - - - - - - 25.48 -
2715 286.7 -11.5 349 2719 roll -0.53 0.12 0.181 1689 241.7 1.48 0.058 3919 600.0 -136.3 - - 2763 - - - - - - - - 25.60 24.60 -
2777 293.0 -9.2 355 2780 done -0.57 - - 1689 - 1.38 0.036 3033 -642.0 -136.3 - - 2763 - - - - - - - - - 25.44 -
3089 320.3 -8.6 386 3093 roll -0.61 - - 1682 - 1.48 0.061 3940 612.8 -136.3 - - 2763 - - - - - - - - - 24.62 -
3140 325.1 -9.3 391 3144 done -0.64 - - 1682 - 1.40 0.036 3031 -649.3 -136.3 - - 2763 - - - - - - - - - 25.44 -
3451 351.8 -8.2 422 3454 roll -0.67 - - 1675 - 1.50 0.061 3947 610.7 -136.3 - - 2763 - - - - - - - - - 24.59 -
3502 356.3 -9.1 427 3505 done -0.69 - - 1676 - 1.40 0.036 3035 -651.4 -136.3 - - 2762 - - - - - - - - - 25.44 -
3812 383.2 -8.3 458 3816 roll -0.69 - - 1669 - 1.48 0.062 3902 585.8 -136.3 - - 2762 - - - - - - - - - 24.60 -
3853 386.8 -8.9 462 3857 done -0.69 - - 1669 - 1.35 0.036 3029 -646.7 -136.3 - - 2762 - - - - - - - - - 25.46 -
4164 414.2 -8.8 485 4167 roll -0.69 - - 1662 - 1.50 0.062 3909 586.7 -136.3 - - 2762 - - - - - - - - - 24.58 -
4227 419.9 -9.4 488 4231 done -0.69 - - 1662 - 1.35 0.035 3035 -647.4 -136.3 - - 2762 - - - - - - - - - 25.44 -
4544 451.8 -10.0 504 4547 roll -0.69 - - 1655 - 1.48 0.062 3903 586.5 -136.3 - - 2761 - - - - - - - - - 24.58 -
4607 458.2 -10.5 507 4611 done -0.68 - - 1655 - 1.35 0.035 3035 -643.0 -136.3 - - 2761 - - - - - - - - - 25.44 -
4925 493.0 -10.9 523 4926 done -0.65 - - 1655 - - - 3035 - -136.3 - - 2761 - - - - - - - - - - -
5225 525.4 -10.8 538 5228 roll -0.63 - - 1649 - 1.50 0.062 3912 584.7 -136.3 - - 2760 - - - - - - - - - 24.53 -
5286 532.4 -11.3 541 5289 done -0.61 - - 1649 - 1.38 0.037 3029 -639.9 -136.3 - - 2760 - - - - - - - - - 25.41 -
5606 568.7 -11.3 557 5610 roll -0.58 0.12 0.188 1677 233.3 1.48 0.060 3909 594.6 -136.3 - - 2760 - - - - - - - - 25.59 24.42 -
5675 574.4 -9.9 560 5679 done -0.58 - - 1677 - 1.38 0.037 3034 -634.1 -136.3 - - 2760 - - - - - - - - - 25.36 -
5988 601.4 -8.3 576 5991 roll -0.61 - - 1670 - 1.50 0.063 3943 606.0 -136.3 - - 2760 - - - - - - - - - 24.44 -
6048 606.8 -8.8 579 6052 done -0.64 - - 1670 - 1.42 0.037 3033 -640.8 -136.3 - - 2759 - - - - - - - - - 25.35 -
6369 635.9 -9.2 595 6373 roll -0.66 - - 1663 - 1.48 0.063 3931 606.8 -136.3 - - 2759 - - - - - - - - - 24.45 -
6418 639.9 -9.4 597 6422 done -0.68 - - 1663 - 1.40 0.037 3034 -640.7 -136.3 - - 2759 - - - - - - - - - 25.35 -
6729 672.0 -10.1 613 6733 roll -0.68 - - 1656 - 1.50 0.064 3907 582.0 -136.3 - - 2758 - - - - - - - - - 24.46 -
6762 674.2 -10.3 614 6770 done -0.68 - - 1656 - 1.40 0.037 3025 -630.0 -136.3 - - 2758 - - - - - - - - - 25.34 -
7069 708.0 -10.5 630 7073 roll -0.68 - - 1650 - 1.52 0.065 3923 590.8 -136.3 - - 2758 - - - - - - - - - 24.39 -
7118 712.5 -10.8 632 7122 done -0.68 - - 1650 - 1.40 0.037 3033 -635.7 -136.3 - - 2758 - - - - - - - - - 25.34 -
7430 747.4 -10.5 648 7433 roll -0.66 - - 1642 - 1.50 0.064 3935 601.3 -136.3 - - 2757 - - - - - - - - - 24.38 -
7499 754.1 -11.1 651 7502 done -0.63 - - 1642 - 1.40 0.037 3036 -642.1 -136.3 - - 2757 - - - - - - - - - 25.32 -
7810 789.2 -11.1 667 7814 roll -0.60 0.12 0.194 1671 241.7 1.48 0.062 3909 589.9 -136.3 - - 2757 - - - - - - - - 25.58 24.30 -
7859 793.2 -10.5 669 7863 done -0.60 - - 1670 - 1.40 0.038 3026 -630.7 -136.3 - - 2756 - - - - - - - - - 25.29 -
8172 821.7 -8.9 685 8175 roll -0.62 - - 1664 - 1.52 0.065 3924 590.8 -136.3 - - 2756 - - - - - - - - - 24.34 -
8215 825.6 -9.2 687 8219 done -0.65 - - 1664 - 1.40 0.038 3034 -635.7 -136.3 - - 2756 - - - - - - - - - 25.29 -
8533 855.1 -9.1 703 8536 roll -0.66 - - 1657 - 1.50 0.065 3934 600.0 -136.3 - - 2756 - - - - - - - - - 24.32 -
8566 857.2 -9.2 704 8573 done -0.66 - - 1657 - 1.42 0.038 3032 -635.2 -136.3 - - 2756 - - - - - - - - - 25.27 -
8873 887.3 -9.2 720 8877 roll -0.66 - - 1650 - 1.50 0.065 3926 596.0 -136.3 - - 2756 - - - - - - - - - 24.31 -
8922 891.2 -9.4 722 8926 done -0.66 - - 1650 - 1.42 0.039 3027 -633.1 -136.3 - - 2756 - - - - - - - - - 25.27 -
9233 922.8 -10.0 738 9237 roll -0.66 - - 1643 - 1.52 0.066 3921 588.2 -136.3 - - 2755 - - - - - - - - - 24.27 -
9322 931.4 -10.8 742 9326 done -0.66 - - 1643 - 1.40 0.038 3031 -635.7 -136.3 - - 2755 - - - - - - - - - 25.28 -
9634 965.7 -10.7 758 9637 roll -0.65 - - 1636 - 1.50 0.066 3929 598.7 -136.3 - - 2755 - - - - - - - - - 24.27 -
9728 975.1 -11.7 762 9735 done -0.61 0.10 0.163 1664 280.0 1.40 0.039 3037 -637.1 -136.3 - - 2755 - - - - - - - - 24.65 25.27 -
9993 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9993 begin apogee
9997 1000.5 -8.6 776 10142 done -0.09 0.60 0.140 1835 285.0 - - 2688 - - 141.55 1.847 2199 -3.9 0.250 - - - - - - 23.74 - 21.45
10143 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10143 begin climb
10144 1006.9 - 783 10296 roll 0.46 0.55 0.074 2013 323.6 1.77 0.060 3577 502.3 136.3 144.70 1.798 1647 -3.8 0.251 - - - - - - 23.01 22.34 20.88
10521 971.8 14.5 802 10526 done 0.29 0.20 0.197 1970 -215.0 1.45 0.037 2682 -617.2 136.3 - - 1641 - - - - - - - - 24.34 25.16 -
10839 939.2 9.7 818 10843 roll 0.24 - - 1970 - 1.50 0.063 3603 614.0 138.2 - - 1638 - - - - - - - - - 25.56 -
11068 915.0 10.6 829 11072 done 0.15 0.17 0.186 1928 -247.1 1.42 0.039 2693 -640.8 138.2 - - 1637 - - - - - - - - 25.00 25.79 -
11380 893.0 6.6 845 11449 roll 0.26 - - 1928 - 1.60 0.063 3577 552.5 205.3 63.92 1.802 1362 -4.3 0.250 - - - - - - - 24.49 22.92
11570 878.9 8.9 854 11597 done 0.32 0.08 0.090 1966 475.0 1.38 0.039 2700 -635.5 223.5 18.10 1.672 1288 -4.1 0.252 - - - - - - 25.61 25.79 23.55
11896 842.9 10.3 871 11897 done 0.34 - - 1966 - - - 2700 - 223.5 - - 1287 - - - - - - - - - - -
12197 813.3 9.8 886 12200 roll 0.36 - - 1966 - 1.48 0.063 3574 590.5 224.5 - - 1285 - - - - - - - - - 25.47 -
12257 806.5 10.8 889 12260 done 0.36 - - 1973 - 1.38 0.039 2695 -637.0 224.5 - - 1284 - - - - - - - - - 25.75 -
12577 774.1 10.1 905 12580 roll 0.36 - - 1973 - 1.50 0.063 3603 605.3 224.5 - - 1284 - - - - - - - - - 25.26 -
12617 769.5 11.0 907 12620 done 0.36 - - 1980 - 1.42 0.040 2697 -638.0 224.5 - - 1284 - - - - - - - - - 25.63 -
12937 733.1 11.4 923 12940 roll 0.36 - - 1980 - 1.48 0.062 3573 591.9 224.5 - - 1284 - - - - - - - - - 25.12 -
13017 722.5 13.2 927 13020 done 0.32 - - 1986 - 1.38 0.039 2698 -634.1 224.5 - - 1283 - - - - - - - - - 25.60 -
13337 682.2 12.8 943 13341 roll 0.29 - - 1986 - 1.50 0.062 3604 604.0 224.5 - - 1283 - - - - - - - - - 24.98 -
13458 665.0 14.3 949 13462 done 0.24 0.12 0.181 1953 -275.0 1.42 0.039 2698 -638.0 224.5 - - 1283 - - - - - - - - 24.64 25.51 -
13780 633.9 9.2 965 13800 roll 0.30 - - 1952 - 1.50 0.063 3576 585.3 236.2 11.70 1.557 1238 -3.8 0.184 - - - - - - - 25.34 23.76
13855 627.7 9.7 968 13863 done 0.35 - - 1958 - 1.38 0.040 2698 -636.2 237.4 2.50 0.727 1231 -2.8 0.284 - - - - - - - 25.77 23.59
14162 595.8 9.8 984 14166 roll 0.39 0.12 0.112 2010 433.3 1.45 0.059 3581 609.0 238.1 - - 1234 - - - - - - - - 25.95 25.19 -
14237 586.7 13.8 987 14243 done 0.36 - - 2016 - 1.40 0.038 2693 -634.3 238.1 - - 1234 - - - - - - - - - 25.58 -
14543 536.2 15.4 1003 14547 roll 0.28 0.20 0.193 1964 -260.0 1.50 0.057 3581 592.0 238.1 - - 1234 - - - - - - - - 24.98 24.93 -
14613 528.4 13.4 1006 14616 done 0.24 - - 1969 - 1.38 0.039 2708 -632.6 238.1 - - 1234 - - - - - - - - - 25.48 -
14924 495.3 10.4 1022 14928 roll 0.27 - - 1969 - 1.48 0.060 3574 585.1 238.1 - - 1234 - - - - - - - - - 24.80 -
14992 488.5 10.9 1025 14997 done 0.27 - - 1976 - 1.40 0.038 2694 -628.6 238.1 - - 1234 - - - - - - - - - 25.42 -
15305 455.0 10.4 1041 15308 roll 0.27 - - 1976 - 1.50 0.060 3571 584.7 238.1 - - 1234 - - - - - - - - - 24.71 -
15378 448.0 11.4 1044 15385 done 0.27 - - 1983 - 1.40 0.037 2691 -628.6 238.1 - - 1234 - - - - - - - - - 25.39 -
15685 412.6 11.1 1060 15688 roll 0.27 - - 1983 - 1.50 0.060 3594 602.0 238.1 - - 1234 - - - - - - - - - 24.64 -
15773 402.7 12.4 1064 15778 done 0.24 0.12 0.167 1955 -233.3 1.45 0.037 2680 -630.3 238.1 - - 1234 - - - - - - - - 24.61 25.37 -
16085 374.7 8.1 1094 16126 roll 0.35 - - 1955 - 1.58 0.062 3581 570.3 273.3 34.75 1.509 1085 -4.3 0.125 - - - - - - - 25.06 23.60
16179 366.5 9.5 1103 16192 done 0.41 0.10 0.079 2007 520.0 1.38 0.039 2702 -637.0 279.1 6.50 1.239 1063 -3.4 0.118 - - - - - - 25.45 25.67 23.80
16499 323.8 13.4 1135 16502 roll 0.38 - - 2007 - 1.45 0.060 3571 599.3 279.1 - - 1064 - - - - - - - - - 25.47 -
16530 319.3 14.4 1138 16534 done 0.33 0.10 0.175 1985 -220.0 1.38 0.038 2689 -639.1 279.1 - - 1063 - - - - - - - - 25.21 25.75 -
16842 285.5 10.9 1169 16843 done 0.36 - - 1985 - - - 2688 - 279.1 - - 1063 - - - - - - - - - - -
17141 252.7 10.8 1199 17145 roll 0.38 - - 1985 - 1.50 0.060 3599 607.3 279.1 - - 1062 - - - - - - - - - 25.00 -
17212 244.6 11.4 1206 17215 done 0.38 - - 1991 - 1.42 0.037 2693 -638.0 279.1 - - 1062 - - - - - - - - - 25.53 -
17522 209.9 11.1 1237 17526 roll 0.38 - - 1991 - 1.50 0.057 3604 607.3 279.1 - - 1062 - - - - - - - - - 24.88 -
17576 203.5 12.7 1242 17583 done 0.38 - - 1997 - 1.42 0.037 2697 -638.7 279.1 - - 1062 - - - - - - - - - 25.45 -
17883 165.3 12.7 1273 17887 roll 0.38 - - 1997 - 1.50 0.058 3581 589.3 279.1 - - 1062 - - - - - - - - - 24.81 -
17903 162.5 13.1 1275 17907 done 0.38 - - 2005 - 1.40 0.037 2690 -636.4 279.1 - - 1062 - - - - - - - - - 25.44 -
18213 123.6 12.4 1306 18217 roll 0.38 - - 2004 - 1.50 0.057 3596 604.0 279.1 - - 1062 - - - - - - - - - 24.75 -
18257 117.9 14.0 1310 18264 done 0.35 - - 2011 - 1.42 0.037 2693 -635.9 279.1 - - 1062 - - - - - - - - - 25.41 -
18564 76.9 12.7 1358 18570 done 0.34 0.12 0.187 1978 -275.0 - - 2693 - 279.1 - - 1062 - - - - - - - - 25.58 - -
18873 48.9 9.0 1419 18887 roll 0.42 - - 1978 - 1.52 0.057 3582 584.9 295.6 8.80 0.885 993 -7.8 0.051 - - - - - - - 25.32 24.15
18947 42.5 9.7 1432 18955 done 0.49 0.10 0.069 2033 550.0 1.38 0.035 2694 -643.5 298.2 1.35 0.275 983 -7.4 0.134 - - - - - - 25.48 25.69 24.55
19206 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19207 begin surface coast
19223 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19224 begin surface
SM 1.27 - - - - -5.31 5.38 0.060 154 28.6 0.57 0.057 3028 -14459.6 400.08 78.28 0.604 568 7.3 -0.002 - - - - 2 -