RapidMocha Jan11 * SG034 * Dive index * Mission links * Dive 21 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 10.94 of 151.00 AH used of 24V (92.75% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 3.47 of 122.20 AH used of 10V (97.16% remains)
• Surface angle -58.0 deg, depth 1.56 m • Intended pitch -20.2 deg, speed -10.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 565.01, SM_CC=300) • surface range 14.8 m at 16.8 m depth, ceiling 2.0 m
• GPS1 time: 42 s • bottom range 48.2 m at 1878.8 m, depth 1927 m (6084 m grid)
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
14 - - - 180 VBD -1.37 - - 343 - - - 2626 - -146.6 -162.02 - 2085 - - - - - - - - - - -
182 3.2 -1.5 15 219 roll -1.37 10.52 0.179 2156 172.3 2.25 0.097 3953 589.8 -146.6 -21.73 - 2554 -21.6 - - - - - - - - - -
386 36.6 -18.9 33 394 done -1.27 0.10 0.196 2175 190.0 2.12 0.070 2633 -622.6 -146.6 - - 2555 - - - - - - - - - - -
712 84.1 -13.4 64 716 roll -1.22 - - 2175 - 2.38 0.102 1183 -609.2 -146.6 - - 2556 - - - - - - - - - - -
743 88.2 -14.3 66 752 done -1.18 0.10 0.161 2195 200.0 2.33 0.089 2595 606.0 -146.6 - - 2556 - - - - - - - - - - -
1069 124.7 -12.0 97 1073 roll -1.18 - - 2195 - 2.25 0.107 3955 604.4 -146.6 - - 2558 - - - - - - - - - - -
1125 131.2 -11.6 102 1129 done -1.18 - - 2195 - 2.15 0.074 2599 -630.7 -146.6 - - 2559 - - - - - - - - - - -
1457 158.4 -6.1 127 1461 roll -1.23 - - 2196 - 2.25 0.107 3955 602.7 -146.6 - - 2560 - - - - - - - - - - -
1534 163.5 -6.5 130 1538 done -1.27 - - 2196 - 2.12 0.074 2595 -641.5 -146.6 - - 2560 - - - - - - - - - - -
1860 187.6 -7.5 146 1864 roll -1.32 - - 2195 - 2.33 0.107 1179 -607.7 -146.6 - - 2561 - - - - - - - - - - -
1959 193.9 -6.4 150 1964 done -1.37 0.15 0.119 2165 -200.0 2.30 0.094 2597 616.5 -146.6 - - 2562 - - - - - - - - - - -
2286 219.3 -8.4 166 2290 roll -1.37 - - 2165 - 2.20 0.099 3962 620.5 -146.6 - - 2563 - - - - - - - - - - -
2425 231.7 -9.8 172 2429 done -1.34 - - 2165 - 2.12 0.070 2577 -653.3 -146.6 - - 2564 - - - - - - - - - - -
2741 264.5 -10.1 187 2742 done -1.34 - - 2165 - - - 2577 - -146.6 - - 2564 - - - - - - - - - - -
3050 295.7 -10.0 202 3054 roll -1.34 - - 2165 - 2.25 0.099 3962 615.6 -146.6 - - 2564 - - - - - - - - - - -
3163 306.1 -11.0 206 3167 done -1.31 - - 2165 - 2.10 0.070 2592 -652.4 -146.6 - - 2564 - - - - - - - - - - -
3514 346.1 -11.3 217 3518 roll -1.31 - - 2164 - 2.17 0.087 1210 -636.9 -146.6 - - 2564 - - - - - - - - - - -
3608 356.3 -11.3 219 3612 done -1.31 - - 2164 - 2.20 0.077 2597 630.5 -146.6 - - 2564 - - - - - - - - - - -
3943 395.3 -10.9 230 3947 roll -1.31 - - 2165 - 2.20 0.099 3957 618.2 -146.6 - - 2563 - - - - - - - - - - -
4086 412.0 -11.8 234 4090 done -1.31 - - 2165 - 2.08 0.072 2595 -654.8 -146.6 - - 2563 - - - - - - - - - - -
4419 447.9 -10.6 245 4421 done -1.31 - - 2164 - - - 2594 - -146.6 - - 2563 - - - - - - - - - - -
4726 484.4 -12.3 255 4730 roll -1.31 - - 2165 - 2.25 0.102 3958 606.2 -146.6 - - 2561 - - - - - - - - - - -
4777 487.8 -12.6 256 4782 done -1.31 - - 2165 - 2.12 0.070 2599 -641.0 -146.6 - - 2561 - - - - - - - - - - -
5107 533.1 -13.0 267 5111 roll -1.31 - - 2164 - 2.20 0.092 1201 -635.5 -146.6 - - 2560 - - - - - - - - - - -
5251 547.9 -13.6 270 5256 done -1.31 - - 2164 - 2.22 0.079 2594 627.5 -146.6 - - 2560 - - - - - - - - - - -
5587 596.5 -14.2 281 5591 roll -1.31 - - 2164 - 2.22 0.102 3959 614.9 -146.6 - - 2559 - - - - - - - - - - -
5642 603.0 -14.1 282 5666 done -1.31 - - 2164 - 2.12 0.072 2609 -636.8 -146.6 - - 2559 - - - - - - - - - - -
5955 654.5 -15.1 293 5959 roll -1.31 - - 2164 - 2.22 0.092 1198 -635.6 -146.6 - - 2559 - - - - - - - - - - -
6049 665.9 -15.4 295 6053 done -1.31 - - 2164 - 2.25 0.082 2597 621.8 -146.6 - - 2558 - - - - - - - - - - -
6384 716.0 -13.7 306 6385 done -1.31 - - 2164 - - - 2597 - -146.6 - - 2557 - - - - - - - - - - -
6690 758.3 -13.5 316 6694 roll -1.31 - - 2164 - 2.22 0.089 1203 -627.9 -146.6 - - 2555 - - - - - - - - - - -
6741 762.1 -13.3 317 6746 done -1.31 - - 2164 - 2.25 0.079 2597 619.6 -146.6 - - 2555 - - - - - - - - - - -
7071 805.8 -12.6 328 7072 done -1.31 - - 2164 - - - 2597 - -146.6 - - 2552 - - - - - - - - - - -
7377 848.5 -13.7 338 7379 done -1.31 - - 2164 - - - 2597 - -146.6 - - 2550 - - - - - - - - - - -
7700 889.5 -13.5 348 7704 roll -1.31 - - 2165 - 2.25 0.092 1198 -621.8 -146.6 - - 2549 - - - - - - - - - - -
7820 907.0 -13.8 351 7824 done -1.33 - - 2164 - 2.25 0.082 2594 620.4 -146.6 - - 2548 - - - - - - - - - - -
8151 951.6 -12.9 362 8152 done -1.36 - - 2164 - - - 2594 - -146.6 - - 2546 - - - - - - - - - - -
8473 991.6 -13.0 372 8477 roll -1.39 - - 2164 - 2.22 0.089 1203 -626.6 -146.6 - - 2544 - - - - - - - - - - -
8556 1002.4 -13.6 374 8560 done -1.42 - - 2164 - 2.25 0.082 2593 617.8 -146.6 - - 2544 - - - - - - - - - - -
8908 1050.8 -12.7 380 8912 roll -1.45 - - 2164 - 2.28 0.109 3961 600.0 -146.6 - - 2543 - - - - - - - - - - -
8958 1050.8 12.7 380 8962 done -1.49 0.10 0.149 2143 -210.0 2.15 0.074 2601 -632.6 -146.6 - - 2543 - - - - - - - - - - -
9274 1103.7 -14.4 386 9278 roll -1.49 - - 2142 - 2.42 0.139 1217 -571.9 -146.6 - - 2541 - - - - - - - - - - -
9391 1112.6 -14.2 387 9396 done -1.49 - - 2143 - 2.40 0.129 2594 573.8 -146.6 - - 2540 - - - - 1 - - - - - -
9703 1166.0 -14.8 392 9704 done -1.49 - - 2142 - - - 2594 - -146.6 - - 2539 - - - - - - - - - - -
10003 1209.5 -14.3 397 10004 done -1.49 - - 2142 - - - 2594 - -146.6 - - 2538 - - - - - - - - - - -
10308 1251.2 -13.7 402 10312 roll -1.51 - - 2142 - 2.45 0.139 1213 -563.7 -146.6 - - 2537 - - - - - - - - - - -
10372 1260.0 -13.8 403 10377 done -1.53 - - 2142 - 2.45 0.132 2604 567.8 -146.6 - - 2536 - - - - 1 - - - - - -
10738 1309.5 -13.6 409 10742 roll -1.55 - - 2142 - 2.45 0.139 1217 -566.1 -146.6 - - 2535 - - - - - - - - - - -
10803 1318.4 -13.7 410 10808 done -1.58 0.12 0.179 2122 -166.7 2.47 0.134 2601 560.3 -146.6 - - 2535 - - - - 1 - - - - - -
11169 1374.0 -15.2 416 11173 roll -1.58 - - 2122 - 2.40 0.124 1208 -580.4 -146.6 - - 2534 - - - - - - - - - - -
11233 1383.1 -15.0 417 11237 done -1.58 - - 2122 - 2.42 0.127 2609 578.9 -146.6 - - 2534 - - - - - - - - - - -
11600 1436.4 -14.6 423 11604 roll -1.58 - - 2122 - 2.40 0.122 1213 -581.7 -146.6 - - 2533 - - - - - - - - - - -
11665 1445.9 -14.6 424 11670 done -1.58 - - 2122 - 2.45 0.127 2593 563.3 -146.6 - - 2533 - - - - - - - - - - -
12034 1502.3 -15.2 430 12038 roll -1.58 - - 2122 - 2.35 0.124 1214 -586.8 -146.6 - - 2532 - - - - - - - - - - -
12061 1502.3 15.2 430 12066 done -1.58 - - 2122 - 2.45 0.127 2595 563.7 -146.6 - - 2531 - - - - - - - - - - -
12400 1555.6 -14.2 436 12404 roll -1.58 - - 2122 - 2.40 0.124 1209 -577.5 -146.6 - - 2530 - - - - - - - - - - -
12448 1555.6 14.2 436 12453 done -1.58 - - 2122 - 2.47 0.127 2602 564.0 -146.6 - - 2531 - - - - - - - - - - -
12765 1606.8 -14.2 442 12769 roll -1.58 - - 2122 - 2.38 0.124 1213 -583.6 -146.6 - - 2529 - - - - - - - - - - -
12819 1606.8 14.2 442 12828 done -1.58 - - 2122 - 2.47 0.127 2602 562.3 -146.6 - - 2530 - - - - - - - - - - -
13131 1657.3 -13.6 448 13135 roll -1.60 - - 2122 - 2.40 0.122 1207 -581.2 -146.6 - - 2529 - - - - - - - - - - -
13193 1665.6 -13.6 449 13197 done -1.62 - - 2122 - 2.42 0.127 2600 575.6 -146.6 - - 2529 - - - - - - - - - - -
13560 1717.1 -14.6 455 13565 roll -1.65 - - 2122 - 2.38 0.122 1208 -584.9 -146.6 - - 2528 - - - - - - - - - - -
13610 1717.1 14.6 455 13614 done -1.67 0.12 0.161 2099 -191.7 2.42 0.127 2600 575.2 -146.6 - - 2528 - - - - - - - - - - -
13926 1774.7 -15.8 461 13931 roll -1.67 - - 2098 - 2.47 0.142 1218 -559.5 -146.6 - - 2527 - - - - - - - - - - -
13958 1774.7 15.8 461 13963 done -1.67 - - 2098 - 2.42 0.124 2595 569.0 -146.6 - - 2527 - - - - 1 - - - - - -
14294 1830.5 -15.0 467 14298 roll -1.67 - - 2098 - 2.47 0.142 1219 -557.1 -146.6 - - 2526 - - - - - - - - - - -
14360 1840.5 -15.1 468 14364 done -1.67 - - 2098 - 2.40 0.127 2605 577.5 -146.6 - - 2526 - - - - 1 - - - - - -
14719 1899.4 -16.4 474 14723 roll -1.67 - - 2098 - 2.50 0.144 1218 -554.8 -146.6 - - 2526 - - - - - - - - - - -
14780 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
14780 begin apogee
14786 1908.6 16.4 475 14910 done -0.29 1.65 0.181 2385 173.9 - - 2510 - - 112.82 2.113 2057 -4.2 0.493 - - - - - - - - -
14911 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14911 begin climb
14912 1916.0 - 477 15046 roll 1.37 2.08 0.137 2751 176.0 2.70 0.129 1118 -515.6 146.6 124.57 2.081 1561 -4.0 0.481 - - - - - - - - -
15298 1924.4 -0.1 483 15502 done 1.99 0.75 0.139 2887 181.3 2.50 0.114 2499 552.4 361.8 193.98 2.073 831 -3.8 0.458 - - - - - - - - -
15846 1855.4 21.6 492 15851 roll 1.72 0.28 0.171 2840 -167.9 2.38 0.092 1106 -585.3 361.8 - - 823 - - - - - - - - - - -
16092 1816.1 20.3 495 16097 done 1.48 0.30 0.166 2787 -176.7 2.35 0.084 2502 594.0 361.8 - - 820 - - - - - - - - - - -
16413 1748.8 17.7 501 16418 roll 1.32 0.22 0.179 2750 -168.2 2.33 0.092 1101 -601.3 361.8 - - 820 - - - - - - - - - - -
16456 1748.8 -17.7 501 16658 done 1.88 0.50 0.074 2877 254.0 2.35 0.087 2504 597.0 952.8 189.93 1.949 150 -3.5 0.415 - - - - - - - - -
16959 1593.1 32.7 510 16961 done 1.68 0.30 0.166 2828 -163.3 - - 2504 - 952.8 - - 146 - - - - - - - - - - -
17263 1505.0 28.9 515 17265 done 1.52 0.20 0.164 2794 -170.0 - - 2504 - 952.8 - - 145 - - - - - - - - - - -
17566 1425.0 26.2 520 17571 roll 1.42 0.15 0.176 2771 -153.3 2.45 0.109 3917 576.7 952.8 - - 145 - - - - - - - - - - -
17581 1425.0 -26.2 520 17586 done 2.26 0.57 0.077 2908 240.4 2.30 0.072 2509 -612.2 1726.6 - - 144 - - - - - - - - - - -
17924 1309.5 32.7 526 17929 roll 2.03 - - 2909 - 2.33 0.099 1100 -604.7 1726.6 - - 144 - - - - - - - - - - -
17973 1309.5 -32.7 526 17977 done 2.93 - - 2909 - 2.33 0.087 2494 598.3 2638.8 - - 144 - - - - - - - - - - -
18289 1190.1 32.8 532 18293 roll 2.70 - - 2909 - 2.42 0.109 3914 586.8 2638.8 - - 144 - - - - - - - - - - -
18337 1190.1 -32.8 532 18342 done 3.60 - - 2909 - 2.28 0.074 2490 -624.6 3553.5 - - 144 - - - - - - - - - - -
18653 1072.2 31.8 538 18657 roll 3.37 - - 2909 - 2.25 0.094 1095 -620.0 3553.5 - - 144 - - - - - - - - - - -
18668 1072.2 -31.8 538 18672 done 4.25 - - 2909 - 2.33 0.084 2498 602.1 4446.6 - - 143 - - - - - - - - - - -
18988 966.9 31.7 545 18993 roll 4.25 - - 2909 - 2.40 0.107 3915 590.4 4446.6 - - 143 - - - - - - - - - - -
19056 957.4 32.1 546 19064 done 4.25 - - 2909 - 2.30 0.072 2498 -616.1 4446.6 - - 143 - - - - - - - - - - -
19371 842.1 32.3 557 19375 roll 4.25 - - 2909 - 2.28 0.094 1092 -616.7 4446.6 - - 143 - - - - - - - - - - -
19447 822.4 31.6 559 19452 done 4.25 - - 2909 - 2.33 0.084 2504 606.0 4446.6 - - 143 - - - - - - - - - - -
19773 714.1 32.0 570 19777 roll 4.25 - - 2909 - 2.38 0.107 3915 592.9 4446.6 - - 143 - - - - - - - - - - -
19871 688.4 32.9 572 19876 done 4.25 - - 2909 - 2.28 0.072 2505 -618.4 4446.6 - - 143 - - - - - - - - - - -
20203 573.5 32.6 583 20207 roll 4.25 - - 2909 - 2.35 0.102 3914 599.6 4446.6 - - 143 - - - - - - - - - - -
20224 573.5 -32.6 583 20231 done 5.37 - - 2909 - 2.28 0.072 2499 -620.6 5355.8 - - 143 - - - - - - - - - - -
20537 459.3 34.7 594 20541 roll 5.37 - - 2909 - 2.25 0.089 1087 -627.6 5355.8 - - 142 - - - - - - - - - - -
20553 459.3 -34.7 594 20557 done 6.54 - - 2909 - 2.30 0.082 2500 614.3 6310.2 - - 142 - - - - - - - - - - -
20872 337.2 36.4 605 20873 done 6.54 - - 2909 - - - 2500 - 6310.2 - - 142 - - - - - - - - - - -
21179 218.9 39.7 618 21184 roll 6.54 - - 2909 - 2.35 0.097 3912 600.9 6310.2 - - 142 - - - - - - - - - - -
21236 202.2 40.6 620 21243 done 6.54 - - 2909 - 2.22 0.070 2484 -643.2 6310.2 - - 143 - - - - - - - - - - -
21557 73.1 37.7 645 21561 roll 6.54 - - 2909 - 2.35 0.094 3911 607.2 6310.2 - - 142 - - - - - - - - - - -
21577 66.6 38.0 646 21585 done 6.54 - - 2909 - 2.22 0.067 2490 -640.1 6310.2 - - 143 - - - - - - - - - - -
21753 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21753 begin surface coast
21765 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21765 begin surface
SM 1.76 - - - - -9.59 12.02 0.082 345 -213.3 - - 2604 - 565.01 - - 142 - - - - - - - -