SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 21 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 13.65 of 350.00 AH used of 24V (96.10% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.4 deg, depth 1.65 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -6.600 cm/s
• No surface pump (final VBD was 350.29, SM_CC=350)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
20 - - - 56 VBD -0.62 - - 144 - - - 1800 - -116.8 -33.55 - 2501 - - - - - - - - - - -
58 2.1 -3.4 3 123 roll -0.62 12.75 0.438 2678 198.7 1.85 0.112 2850 567.6 -116.8 -44.28 - 3718 -27.5 - - - - - - - 14.54 14.69 14.90
349 28.2 -10.8 31 357 done -0.56 0.12 0.250 2705 225.0 1.83 0.083 1789 -579.8 -116.8 - - 3718 - - - - - - - - 14.71 14.76 -
657 60.1 -10.1 62 662 roll -0.52 - - 2701 - 1.80 0.083 2854 591.7 -116.8 - - 3719 - - - - - - - - - 14.81 -
753 67.7 -7.6 71 760 done -0.52 - - 2701 - 1.83 0.083 1788 -582.5 -116.8 - - 3719 - - - - - - - - - 14.81 -
1059 91.8 -8.2 102 1065 roll -0.50 - - 2701 - 1.90 0.109 728 -557.9 -116.8 - - 3720 - - - - - - - - - 14.83 -
1095 94.6 -8.5 105 1103 done -0.48 0.12 0.262 2732 258.3 1.77 0.067 1794 602.3 -116.8 - - 3720 - - - - - - - - 14.80 14.87 -
1403 114.2 -6.3 136 1405 done -0.51 - - 2731 - - - 1793 - -116.8 - - 3721 - - - - - - - - - - -
1702 136.4 -8.0 166 1707 roll -0.55 - - 2728 - 1.80 0.084 2850 587.2 -116.8 - - 3721 - - - - - - - - - 14.88 -
1768 141.5 -8.5 172 1775 done -0.60 - - 2728 - 1.80 0.083 1790 -588.9 -116.8 - - 3721 - - - - - - - - - 14.87 -
2075 165.8 -6.5 203 2081 roll -0.65 0.12 0.141 2668 -500.0 1.85 0.107 728 -574.1 -116.8 - - 3721 - - - - - - - - 14.92 14.88 -
2158 173.0 -9.2 211 2164 done -0.60 0.12 0.276 2696 233.3 1.80 0.067 1798 594.4 -116.8 - - 3720 - - - - - - - - 14.81 14.88 -
2472 192.3 -6.3 242 2477 roll -0.60 - - 2696 - 1.88 0.110 730 -568.1 -116.8 - - 3720 - - - - - - - - - 14.86 -
2524 196.0 -7.1 247 2529 done -0.60 - - 2693 - 1.80 0.068 1798 593.3 -116.8 - - 3720 - - - - - - - - - 14.90 -
2837 221.0 -8.3 278 2838 done -0.60 - - 2693 - - - 1798 - -116.8 - - 3719 - - - - - - - - - - -
3136 243.8 -6.8 308 3137 done -0.60 - - 2693 - - - 1798 - -116.8 - - 3718 - - - - - - - - - - -
3436 265.1 -7.1 324 3437 done -0.60 - - 2693 - - - 1799 - -116.8 - - 3717 - - - - - - - - - - -
3736 287.0 -7.2 334 3741 roll -0.60 - - 2693 - 1.90 0.110 728 -563.7 -116.8 - - 3715 - - - - - - - - - 14.95 -
3782 289.4 -7.2 335 3787 done -0.60 - - 2689 - 1.77 0.069 1796 603.4 -116.8 - - 3715 - - - - - - - - - 14.95 -
4099 313.8 -7.1 346 4104 roll -0.60 - - 2688 - 1.77 0.090 2850 595.5 -116.8 - - 3715 - - - - - - - - - 14.98 -
4150 315.9 -6.9 347 4155 done -0.60 - - 2688 - 1.80 0.087 1783 -592.8 -116.8 - - 3714 - - - - - - - - - 14.97 -
4463 338.5 -6.9 358 4468 roll -0.60 - - 2688 - 1.85 0.116 724 -572.4 -116.8 - - 3712 - - - - - - - - - 14.97 -
4538 343.2 -7.2 360 4544 done -0.60 - - 2688 - 1.77 0.072 1791 602.8 -116.8 - - 3712 - - - - - - - - - 14.99 -
4857 364.2 -6.1 371 4859 done -0.60 - - 2688 - - - 1791 - -116.8 - - 3711 - - - - - - - - - - -
5156 383.5 -6.7 381 5161 roll -0.60 - - 2687 - 1.88 0.116 727 -566.0 -116.8 - - 3709 - - - - - - - - - 14.97 -
5237 388.1 -7.2 383 5242 done -0.60 - - 2687 - 1.80 0.073 1792 591.7 -116.8 - - 3709 - - - - - - - - - 15.00 -
5549 412.9 -7.6 394 5554 roll -0.61 - - 2687 - 1.80 0.093 2855 590.6 -116.8 - - 3708 - - - - - - - - - 14.99 -
5595 415.2 -7.5 395 5601 done -0.63 - - 2688 - 1.83 0.090 1790 -582.0 -116.8 - - 3708 - - - - - - - - - 14.98 -
5914 440.3 -7.5 406 5919 roll -0.65 - - 2688 - 1.88 0.119 726 -566.0 -116.8 - - 3706 - - - - - - - - - 14.97 -
5970 443.1 -7.6 407 5978 done -0.67 - - 2688 - 1.77 0.075 1790 601.1 -116.8 - - 3705 - - - - - - - - - 15.00 -
6277 466.4 -6.6 418 6278 done -0.69 - - 2688 - - - 1789 - -116.8 - - 3705 - - - - - - - - - - -
6577 485.7 -6.3 428 6579 done -0.70 - - 2688 - - - 1790 - -116.8 - - 3703 - - - - - - - - - - -
6877 503.6 -6.0 438 6878 done -0.72 - - 2687 - - - 1790 - -116.8 - - 3702 - - - - - - - - - - -
7177 523.7 -7.1 448 7183 roll -0.75 0.12 0.153 2630 -475.0 1.88 0.115 728 -564.9 -116.8 - - 3701 - - - - - - - - 15.02 14.97 -
7214 527.0 -7.8 449 7220 done -0.75 - - 2626 - 1.80 0.075 1789 589.4 -116.8 - - 3701 - - - - - - - - - 15.00 -
7543 563.3 -10.8 460 7549 roll -0.70 0.12 0.283 2659 275.0 1.80 0.093 2847 587.8 -116.8 - - 3700 - - - - - - - - 14.90 14.99 -
7655 571.4 -9.0 463 7661 done -0.70 - - 2661 - 1.83 0.094 1788 -578.7 -116.8 - - 3700 - - - - - - - - - 14.97 -
7968 600.3 -8.5 474 7969 done -0.70 - - 2661 - - - 1787 - -116.8 - - 3698 - - - - - - - - - - -
8268 624.2 -7.6 484 8273 roll -0.70 - - 2661 - 1.88 0.122 725 -564.9 -116.8 - - 3697 - - - - - - - - - 14.97 -
8339 629.1 -7.7 486 8344 done -0.70 - - 2661 - 1.85 0.080 1792 576.8 -116.8 - - 3697 - - - - - - - - - 14.98 -
8662 651.0 -6.3 497 8663 done -0.70 - - 2661 - - - 1791 - -116.8 - - 3695 - - - - - - - - - - -
8962 670.9 -6.8 507 8963 done -0.70 - - 2661 - - - 1792 - -116.8 - - 3695 - - - - - - - - - - -
9261 694.5 -8.3 517 9262 done -0.70 - - 2661 - - - 1792 - -116.8 - - 3693 - - - - - - - - - - -
9562 721.2 -8.8 527 9563 done -0.70 - - 2661 - - - 1792 - -116.8 - - 3692 - - - - - - - - - - -
9861 746.0 -8.0 537 9866 roll -0.70 - - 2661 - 1.90 0.122 728 -560.0 -116.8 - - 3691 - - - - - - - - - 14.96 -
9912 748.7 -8.0 538 9917 done -0.70 - - 2661 - 1.83 0.080 1793 582.0 -116.8 - - 3691 - - - - - - - - - 14.98 -
10225 773.9 -7.6 549 10230 roll -0.70 - - 2661 - 1.90 0.125 732 -558.4 -116.8 - - 3691 - - - - - - - - - 14.95 -
10260 776.5 -7.7 550 10266 done -0.70 - - 2661 - 1.85 0.083 1789 571.4 -116.8 - - 3690 - - - - - - - - - 14.97 -
10588 802.4 -7.9 561 10590 done -0.70 - - 2661 - - - 1790 - -116.8 - - 3689 - - - - - - - - - - -
10888 827.6 -8.6 571 10893 roll -0.70 - - 2661 - 1.83 0.103 2848 578.1 -116.8 - - 3688 - - - - - - - - - 14.96 -
10964 832.9 -8.6 573 10970 done -0.70 - - 2661 - 1.85 0.099 1787 -573.5 -116.8 - - 3687 - - - - - - - - - 14.95 -
11284 862.4 -8.9 584 11289 roll -0.70 - - 2661 - 1.90 0.129 723 -560.0 -116.8 - - 3687 - - - - - - - - - 14.92 -
11334 865.4 -8.9 585 11339 done -0.70 - - 2661 - 1.83 0.086 1791 583.6 -116.8 - - 3687 - - - - - - - - - 14.96 -
11647 893.4 -8.2 596 11648 done -0.70 - - 2661 - - - 1791 - -116.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
11947 917.0 -7.7 606 11952 roll -0.70 - - 2661 - 1.92 0.129 724 -555.7 -116.8 - - 3685 - - - - - - - - - 14.93 -
12033 922.3 -8.1 608 12039 done -0.70 - - 2661 - 1.83 0.086 1790 582.5 -116.8 - - 3684 - - - - - - - - - 14.95 -
12339 947.5 -7.4 619 12344 roll -0.70 - - 2661 - 1.83 0.110 2847 577.6 -116.8 - - 3683 - - - - - - - - - 14.94 -
12381 949.7 -7.3 620 12386 done -0.72 - - 2661 - 1.85 0.106 1782 -575.7 -116.8 - - 3683 - - - - - - - - - 14.93 -
12704 972.9 -6.9 631 12705 done -0.73 - - 2661 - - - 1782 - -116.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
12971 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12971 begin apogee
12975 990.4 -6.6 640 13087 done -0.19 0.52 0.207 2820 305.8 - - 1478 - - 104.65 2.130 3234 -4.3 0.364 - - - - - - 14.87 - 13.51
13089 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13089 begin climb
13090 992.5 - 643 13215 roll 0.62 0.82 0.132 3091 330.5 2.12 0.141 421 -498.6 116.8 112.88 2.067 2753 -4.3 0.375 - - - - - - 14.19 14.03 13.41
13441 989.0 3.7 655 13522 done 0.61 - - 3091 - 1.88 0.082 1484 565.4 191.1 71.93 2.059 2453 -4.2 0.367 - - - - - - - 14.61 13.50
13849 961.8 6.9 669 13850 done 0.57 - - 3091 - - - 1486 - 191.1 - - 2438 - - - - - - - - - - -
14150 941.6 6.6 679 14155 roll 0.53 - - 3092 - 1.85 0.104 2544 571.9 191.6 - - 2437 - - - - - - - - - 14.78 -
14296 933.0 6.9 683 14303 done 0.48 0.20 0.304 3052 -200.0 1.92 0.116 1483 -552.6 191.6 - - 2436 - - - - - - - - 14.71 14.79 -
14603 914.4 5.5 694 14633 done 0.51 - - 3052 - - - 1483 - 220.7 27.88 2.026 2339 -3.5 0.287 - - - - - - - - 13.97
14932 894.9 6.0 705 14956 roll 0.53 - - 3058 - 2.08 0.146 418 -512.0 236.1 15.68 1.977 2269 -4.5 0.370 - - - - - - - 14.57 13.95
14998 890.9 6.2 707 15018 done 0.54 - - 3058 - 1.85 0.080 1484 576.2 246.8 12.00 1.890 2227 -3.5 0.302 - - - - - - - 14.64 13.89
15326 868.0 6.9 718 15332 roll 0.54 - - 3058 - 1.88 0.100 2545 564.4 246.8 - - 2217 - - - - - - - - - 14.74 -
15398 863.4 7.1 720 15403 done 0.54 - - 3066 - 1.92 0.116 1478 -555.7 246.8 - - 2218 - - - - - - - - - 14.73 -
15720 839.4 7.5 731 15726 roll 0.54 - - 3066 - 1.88 0.104 2546 568.1 246.8 - - 2218 - - - - - - - - - 14.82 -
15807 834.5 7.6 733 15814 done 0.54 - - 3073 - 1.95 0.116 1471 -551.3 246.8 - - 2218 - - - - - - - - - 14.81 -
16113 810.4 6.9 744 16119 roll 0.54 - - 3074 - 1.88 0.106 2539 568.1 246.8 - - 2217 - - - - - - - - - 14.86 -
16189 805.6 7.3 746 16195 done 0.54 - - 3082 - 1.95 0.122 1470 -548.2 246.8 - - 2217 - - - - - - - - - 14.85 -
16507 782.0 6.8 757 16508 done 0.54 - - 3082 - - - 1470 - 246.8 - - 2217 - - - - - - - - - - -
16807 763.3 6.1 767 16826 roll 0.54 - - 3086 - 2.03 0.151 424 -515.3 260.7 14.32 1.862 2172 -3.1 0.236 - - - - - - - 14.72 14.13
16869 759.0 6.5 769 16874 done 0.52 - - 3086 - 1.85 0.083 1481 571.4 264.1 - - 2165 - - - - - - - - - 14.78 -
17202 735.0 7.6 780 17204 done 0.51 0.12 0.293 3058 -233.3 - - 1483 - 264.1 - - 2164 - - - - - - - - 14.76 - -
17500 711.9 8.1 790 17506 roll 0.51 - - 3057 - 1.83 0.100 2539 577.0 264.1 - - 2163 - - - - - - - - - 14.87 -
17582 706.6 8.5 792 17588 done 0.51 - - 3065 - 1.92 0.118 1477 -553.1 264.1 - - 2163 - - - - - - - - - 14.85 -
17895 679.9 7.5 803 17901 roll 0.51 - - 3065 - 1.88 0.104 2544 567.6 264.1 - - 2163 - - - - - - - - - 14.86 -
17976 675.3 7.2 805 17983 done 0.51 - - 3072 - 1.95 0.121 1473 -549.2 264.1 - - 2163 - - - - - - - - - 14.85 -
18290 653.8 6.2 816 18308 done 0.52 - - 3072 - - - 1473 - 275.8 16.08 1.757 2115 -3.0 0.203 - - - - - - - - 14.14
18589 632.6 7.3 826 18594 roll 0.52 - - 3079 - 1.95 0.145 425 -537.4 275.8 - - 2102 - - - - - - - - - 14.77 -
18625 630.1 7.5 827 18631 done 0.52 - - 3078 - 1.83 0.079 1483 578.1 275.8 - - 2101 - - - - - - - - - 14.83 -
18953 600.3 9.2 838 18959 roll 0.52 - - 3079 - 1.83 0.101 2538 576.5 275.8 - - 2101 - - - - - - - - - 14.85 -
19024 594.3 9.3 840 19030 done 0.52 - - 3085 - 1.90 0.118 1480 -556.8 275.8 - - 2100 - - - - - - - - - 14.83 -
19347 563.7 9.0 851 19348 done 0.52 - - 3086 - - - 1480 - 275.8 - - 2100 - - - - - - - - - - -
19647 539.1 8.0 861 19652 roll 0.52 - - 3085 - 1.85 0.099 2544 575.1 275.8 - - 2100 - - - - - - - - - 14.89 -
19679 536.7 7.8 862 19685 done 0.52 0.15 0.292 3058 -180.0 1.92 0.116 1476 -556.2 275.8 - - 2101 - - - - - - - - 14.80 14.87 -
20013 516.7 6.1 873 20030 done 0.56 - - 3055 - - - 1476 - 290.1 15.00 1.615 2056 -3.0 0.176 - - - - - - - - 14.21
20313 497.6 6.5 883 20318 roll 0.58 - - 3058 - 1.85 0.098 2537 573.5 291.8 - - 2043 - - - - - - - - - 14.83 -
20406 490.9 7.1 886 20412 done 0.60 - - 3065 - 1.92 0.115 1474 -553.6 291.8 - - 2045 - - - - - - - - - 14.82 -
20739 467.0 7.0 897 20741 done 0.62 - - 3066 - - - 1475 - 291.8 - - 2042 - - - - - - - - - - -
21039 446.0 7.2 907 21040 done 0.64 - - 3066 - - - 1475 - 291.8 - - 2043 - - - - - - - - - - -
21339 423.2 7.5 917 21345 roll 0.66 0.12 0.151 3119 441.7 1.83 0.091 2536 579.8 291.8 - - 2042 - - - - - - - - 14.92 14.90 -
21376 420.1 7.9 918 21381 done 0.66 - - 3127 - 1.90 0.111 1480 -555.8 291.8 - - 2043 - - - - - - - - - 14.88 -
21704 387.4 9.7 929 21706 done 0.62 0.15 0.275 3090 -246.7 - - 1480 - 291.8 - - 2044 - - - - - - - - 14.83 - -
22003 365.2 7.2 939 22009 roll 0.62 - - 3098 - 1.92 0.135 418 -553.1 291.8 - - 2044 - - - - - - - - - 14.87 -
22059 362.6 7.3 940 22066 done 0.62 - - 3098 - 1.77 0.070 1483 601.7 291.8 - - 2044 - - - - - - - - - 14.92 -
22365 338.0 7.4 951 22370 roll 0.62 - - 3098 - 1.83 0.093 2540 577.6 291.8 - - 2044 - - - - - - - - - 14.92 -
22488 328.7 7.7 955 22493 done 0.60 - - 3106 - 1.90 0.112 1480 -557.9 291.8 - - 2044 - - - - - - - - - 14.89 -
22821 300.2 9.3 966 22826 roll 0.58 - - 3110 - 1.92 0.136 419 -552.6 291.8 - - 2045 - - - - - - - - - 14.88 -
22883 293.4 10.3 968 22889 done 0.56 0.17 0.249 3066 -258.8 1.80 0.070 1487 593.3 291.8 - - 2045 - - - - - - - - 14.85 14.93 -
23216 262.3 9.5 979 23221 roll 0.58 - - 3065 - 1.77 0.092 2534 591.5 291.8 - - 2046 - - - - - - - - - 14.92 -
23267 259.1 9.5 980 23273 done 0.61 - - 3072 - 1.88 0.110 1473 -564.4 291.8 - - 2046 - - - - - - - - - 14.88 -
23580 231.0 7.9 1005 23586 roll 0.63 - - 3081 - 1.92 0.133 418 -549.5 291.8 - - 2047 - - - - - - - - - 14.85 -
23626 227.8 7.6 1009 23633 done 0.63 - - 3081 - 1.83 0.068 1480 580.3 291.8 - - 2047 - - - - - - - - - 14.89 -
23932 205.6 7.4 1040 23938 roll 0.63 - - 3081 - 1.83 0.090 2532 574.9 291.8 - - 2047 - - - - - - - - - 14.86 -
24008 200.0 7.7 1047 24015 done 0.63 - - 3087 - 1.90 0.109 1478 -554.7 291.8 - - 2047 - - - - - - - - - 14.84 -
24315 176.7 8.1 1078 24316 done 0.63 - - 3087 - - - 1477 - 291.8 - - 2048 - - - - - - - - - - -
24614 153.8 6.9 1108 24620 roll 0.63 - - 3095 - 1.92 0.132 421 -550.0 291.8 - - 2049 - - - - - - - - - 14.78 -
24662 151.0 6.6 1112 24669 done 0.63 - - 3095 - 1.77 0.066 1488 602.8 291.8 - - 2050 - - - - - - - - - 14.84 -
24967 129.3 8.1 1143 24968 done 0.63 - - 3095 - - - 1488 - 291.8 - - 2050 - - - - - - - - - - -
25267 105.4 7.5 1173 25268 done 0.63 - - 3095 - - - 1488 - 291.8 - - 2051 - - - - - - - - - - -
25567 84.1 7.0 1203 25568 done 0.63 - - 3095 - - - 1488 - 291.8 - - 2051 - - - - - - - - - - -
25867 62.7 6.7 1233 25873 roll 0.64 - - 3096 - 1.95 0.125 420 -547.7 291.8 - - 2052 - - - - - - - - - 14.79 -
25984 54.5 7.2 1244 25991 done 0.66 - - 3096 - 1.75 0.060 1483 607.4 291.8 - - 2053 - - - - - - - - - 14.83 -
26291 34.7 6.0 1275 26302 done 0.71 - - 3096 - - - 1483 - 308.5 8.93 0.208 1981 -8.1 0.246 - - - - - - - - 14.71
26602 17.6 4.9 1306 26634 roll 0.79 0.12 0.147 3154 483.3 1.83 0.080 2549 582.5 352.7 23.80 0.174 1801 -7.6 0.140 - - - - - - 14.85 14.80 14.73
26670 12.4 8.1 1312 26677 done 0.79 - - 3163 - 1.90 0.099 1478 -563.7 352.7 - - 1809 - - - - - - - - - 14.78 -
26765 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26765 begin surface coast
26787 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26787 begin surface
SM 1.70 - - - - -8.54 8.62 0.084 144 -350.2 0.57 0.085 1796 557.9 350.29 - - 1813 - - - - - - - -