SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 21 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 5.85 of 150.00 AH used of 24V (96.10% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 3.39 of 110.00 AH used of 10V (96.92% remains)
• Surface angle -64.5 deg, depth 3.41 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 40 s, HDOP was 2.4 m • bottom range 9.8 m at 800.7 m, depth 810 m (2525 m grid)
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 24 VBD -0.80 - - 221 - - - 2288 - -116.7 -7.30 - 2030 - - - - - - - - - - -
26 3.3 - 1 121 roll -0.80 9.62 0.273 2504 237.3 2.17 0.058 3683 642.9 -116.7 -78.85 - 3481 -18.4 - - - - - - - - - -
247 15.8 -10.4 40 253 done -0.67 0.12 0.186 2542 316.7 2.12 0.026 2255 -673.6 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
585 46.1 -8.7 101 590 done -0.60 - - 2542 - - - 2254 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
917 71.4 -7.5 142 921 roll -0.56 0.15 0.202 2581 260.0 2.20 0.046 3690 652.7 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1052 80.6 -6.3 148 1056 done -0.63 - - 2581 - 2.05 0.026 2274 -690.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1379 101.4 -6.2 164 1381 done -0.69 0.12 0.137 2543 -316.7 - - 2271 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1689 125.2 -7.9 179 1690 done -0.69 - - 2543 - - - 2271 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1997 150.1 -8.1 194 1998 done -0.69 - - 2543 - - - 2271 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2308 172.9 -7.3 209 2309 done -0.69 - - 2543 - - - 2271 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2616 193.6 -6.7 224 2618 done -0.69 - - 2543 - - - 2271 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2925 214.6 -6.7 239 2929 roll -0.69 - - 2542 - 2.12 0.046 3691 669.8 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2979 218.5 -7.0 241 2985 done -0.69 - - 2542 - 2.08 0.027 2275 -680.8 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3295 240.3 -7.0 257 3296 done -0.69 - - 2542 - - - 2276 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3605 261.6 -7.2 272 3606 done -0.69 - - 2542 - - - 2276 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3913 284.8 -7.8 287 3915 done -0.69 - - 2542 - - - 2274 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4242 310.5 -7.7 301 4246 roll -0.69 - - 2542 - 2.12 0.047 3689 667.5 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
4303 315.5 -8.1 302 4309 done -0.69 - - 2543 - 2.08 0.028 2271 -681.7 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
4615 339.4 -7.7 313 4619 roll -0.69 - - 2542 - 2.12 0.046 3689 668.9 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
4669 343.7 -7.8 314 4675 done -0.69 - - 2542 - 2.08 0.028 2271 -681.7 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
4981 367.7 -7.9 325 4985 roll -0.69 - - 2542 - 2.10 0.047 3679 670.5 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
5025 371.3 -8.5 326 5030 done -0.69 - - 2542 - 2.05 0.028 2279 -682.9 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
5354 396.7 -7.5 337 5355 done -0.69 - - 2542 - - - 2279 - -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
5660 419.3 -7.1 347 5664 roll -0.69 - - 2542 - 2.10 0.047 3680 667.1 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
5727 424.2 -7.4 349 5731 done -0.69 - - 2542 - 2.08 0.028 2267 -679.3 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
6062 448.1 -7.3 360 6066 roll -0.69 - - 2543 - 2.12 0.048 3683 667.9 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
6116 452.2 -7.7 361 6122 done -0.69 - - 2542 - 2.05 0.029 2281 -683.9 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
6429 474.8 -7.4 372 6433 roll -0.69 - - 2542 - 2.10 0.048 3679 665.7 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
6489 479.7 -7.7 373 6495 done -0.69 - - 2542 - 2.08 0.029 2266 -679.3 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
6832 506.5 -7.8 384 6833 done -0.69 - - 2542 - - - 2266 - -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
7135 529.3 -7.5 389 7138 roll -0.69 - - 2542 - 2.12 0.048 3679 666.5 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
7234 537.0 -7.5 390 7239 done -0.69 - - 2542 - 2.08 0.029 2267 -678.8 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
7572 562.1 -7.6 396 7576 roll -0.69 - - 2542 - 2.12 0.048 3685 668.9 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
7621 566.0 -7.7 396 7625 done -0.69 - - 2542 - 2.08 0.030 2274 -678.4 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
7936 588.9 -7.2 402 7940 roll -0.69 - - 2542 - 2.12 0.048 3690 667.9 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
7985 592.4 -7.0 402 7989 done -0.69 - - 2542 - 2.08 0.029 2277 -679.3 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8300 614.1 -6.9 408 8304 roll -0.69 - - 2542 - 2.10 0.048 3677 666.7 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
8366 618.9 -7.1 409 8370 done -0.69 - - 2542 - 2.05 0.029 2279 -682.0 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
8731 643.3 -6.7 415 8735 roll -0.69 - - 2542 - 2.12 0.048 3690 665.6 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
8780 646.7 -7.0 415 8785 done -0.69 - - 2542 - 2.08 0.030 2272 -681.7 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
9101 667.7 -6.6 421 9105 roll -0.69 - - 2542 - 2.12 0.048 3688 667.9 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
9163 671.8 -6.8 422 9167 done -0.69 - - 2543 - 2.05 0.030 2269 -692.2 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
9534 696.4 -6.7 428 9538 roll -0.69 - - 2542 - 2.12 0.048 3683 667.0 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
9600 701.2 -7.5 429 9604 done -0.69 - - 2542 - 2.05 0.030 2284 -682.4 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
9965 725.1 -6.5 435 9969 roll -0.69 - - 2542 - 2.10 0.048 3683 666.2 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10032 729.5 -6.6 436 10036 done -0.69 - - 2542 - 2.08 0.030 2270 -679.3 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10397 752.9 -6.3 442 10401 roll -0.69 - - 2542 - 2.12 0.048 3679 664.6 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10475 757.9 -6.3 443 10479 done -0.69 - - 2542 - 2.08 0.030 2267 -678.8 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10835 780.8 -6.3 449 10839 roll -0.69 - - 2542 - 2.12 0.048 3682 667.5 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
10901 785.3 -6.5 450 10906 done -0.69 - - 2542 - 2.08 0.030 2272 -677.9 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11204 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
11204 begin apogee
11210 804.4 6.3 455 11310 done -0.24 0.47 0.186 2682 297.9 - - 2857 - - 97.15 1.506 3006 -4.8 0.269 - - - - - - - - -
11311 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11311 begin climb
11313 806.4 - 456 11426 roll 0.80 1.10 0.133 3013 300.9 2.05 0.053 4045 579.5 116.7 103.40 1.406 2529 -4.6 0.279 - - - - - - - - -
11454 803.0 7.8 459 11459 done 0.52 0.28 0.207 2940 -260.7 1.90 0.028 2850 -628.9 116.7 - - 2524 - - - - - - - - - - -
11819 779.5 6.4 465 11834 roll 0.53 - - 2949 - 2.17 0.040 1451 -644.7 128.4 9.73 1.306 2482 -4.3 0.271 - - - - - - - - -
11879 775.5 7.1 466 11883 done 0.53 - - 2949 - 2.20 0.039 2853 637.3 128.4 - - 2480 - - - - - - - - - - -
12244 750.7 6.8 472 12248 roll 0.50 - - 2954 - 2.15 0.039 1450 -652.6 129.4 - - 2479 - - - - - - - - - - -
12321 745.6 6.6 473 12336 done 0.50 - - 2953 - 2.20 0.040 2849 635.9 136.9 8.75 1.302 2447 -3.7 0.220 - - - - - - - - -
12674 722.4 6.6 479 12688 roll 0.47 0.12 0.212 2924 -241.7 2.22 0.041 1454 -628.4 143.4 6.97 1.240 2421 -3.7 0.229 - - - - - - - - -
12733 719.0 5.4 479 12774 done 0.57 - - 2924 - 2.17 0.040 2860 647.9 180.1 34.25 1.430 2270 -4.4 0.233 - - - - - - - - -
13108 694.9 6.6 486 13122 roll 0.62 0.12 0.127 2975 425.0 2.28 0.039 1447 -619.7 188.2 7.53 1.241 2238 -4.2 0.251 - - - - - - - - -
13228 685.3 8.4 487 13233 done 0.62 - - 2974 - 2.20 0.039 2841 633.6 188.2 - - 2236 - - - - - - - - - - -
13543 659.2 8.3 493 13547 roll 0.58 - - 2975 - 2.12 0.041 1452 -655.2 188.2 - - 2234 - - - - - - - - - - -
13581 655.9 7.9 493 13586 done 0.58 - - 2975 - 2.17 0.039 2845 641.9 188.2 - - 2234 - - - - - - - - - - -
13908 628.9 8.3 499 13913 roll 0.53 0.15 0.208 2939 -240.0 2.15 0.042 1446 -650.7 188.2 - - 2233 - - - - - - - - - - -
13970 624.7 6.6 500 13981 done 0.60 - - 2939 - 2.15 0.040 2856 655.8 193.9 5.95 1.160 2215 -3.0 0.172 - - - - - - - - -
14337 600.0 6.7 506 14347 roll 0.63 - - 2939 - 2.15 0.039 1454 -652.1 198.5 5.85 1.147 2195 -3.4 0.188 - - - - - - - - -
14438 593.3 6.7 507 14449 done 0.70 0.15 0.127 2987 320.0 2.15 0.040 2858 653.0 203.5 6.18 1.158 2176 -3.1 0.166 - - - - - - - - -
14764 564.7 9.0 513 14768 roll 0.65 - - 2991 - 2.15 0.042 1448 -655.8 203.5 - - 2174 - - - - - - - - - - -
14797 561.7 9.0 513 14801 done 0.61 - - 2990 - 2.17 0.040 2869 654.8 203.5 - - 2173 - - - - - - - - - - -
15129 532.0 8.9 519 15133 roll 0.55 0.17 0.201 2948 -247.1 2.17 0.041 1449 -654.4 203.5 - - 2173 - - - - - - - - - - -
15172 528.6 7.0 519 15176 done 0.60 - - 2948 - 2.12 0.040 2849 660.4 203.5 - - 2173 - - - - - - - - - - -
15492 505.8 7.2 525 15496 roll 0.60 - - 2950 - 2.12 0.041 1444 -662.7 203.5 - - 2173 - - - - - - - - - - -
15576 499.9 6.9 526 15580 done 0.65 - - 2949 - 2.12 0.040 2849 662.7 203.8 - - 2172 - - - - - - - - - - -
15902 476.1 7.4 536 15906 roll 0.65 - - 2949 - 2.12 0.041 1453 -658.5 203.8 - - 2172 - - - - - - - - - - -
15980 470.7 6.5 538 15997 done 0.71 0.08 0.106 2992 537.5 2.15 0.040 2850 649.8 213.5 10.05 1.243 2135 -3.7 0.147 - - - - - - - - -
16303 441.9 9.1 549 16307 roll 0.66 - - 3001 - 2.15 0.041 1453 -649.8 213.5 - - 2132 - - - - - - - - - - -
16353 437.1 8.9 550 16358 done 0.61 0.12 0.187 2965 -300.0 2.17 0.040 2854 645.6 213.5 - - 2131 - - - - - - - - - - -
16676 410.6 8.1 561 16680 roll 0.61 - - 2965 - 2.12 0.041 1449 -662.7 213.5 - - 2131 - - - - - - - - - - -
16720 407.1 8.3 562 16724 done 0.61 - - 2965 - 2.15 0.040 2844 648.8 213.5 - - 2131 - - - - - - - - - - -
17043 381.0 8.1 573 17047 roll 0.61 - - 2964 - 2.10 0.041 1453 -662.4 213.5 - - 2131 - - - - - - - - - - -
17082 377.9 8.2 574 17086 done 0.64 - - 2965 - 2.10 0.040 2850 665.2 213.5 - - 2131 - - - - - - - - - - -
17416 351.9 7.7 585 17420 roll 0.64 - - 2964 - 2.12 0.041 1453 -659.0 213.5 - - 2131 - - - - - - - - - - -
17527 343.5 8.7 588 17531 done 0.68 - - 2965 - 2.12 0.039 2862 664.6 213.5 - - 2131 - - - - - - - - - - -
17850 318.3 7.7 599 17854 roll 0.68 - - 2965 - 2.12 0.041 1447 -667.5 213.5 - - 2130 - - - - - - - - - - -
17910 313.9 6.7 600 17916 done 0.72 - - 2965 - 2.12 0.040 2858 665.6 216.7 - - 2131 - - - - - - - - - - -
18223 290.6 7.4 613 18227 roll 0.72 - - 2965 - 2.10 0.041 1453 -669.0 216.7 - - 2130 - - - - - - - - - - -
18256 288.3 6.7 614 18272 done 0.76 0.15 0.127 3014 326.7 2.10 0.039 2852 666.2 221.2 7.75 1.087 2103 -3.5 0.097 - - - - - - - - -
18592 257.0 9.3 631 18596 roll 0.68 - - 3015 - 2.12 0.041 1444 -664.2 221.2 - - 2101 - - - - - - - - - - -
18608 255.5 8.6 631 18616 done 0.61 0.20 0.197 2964 -255.0 2.17 0.039 2854 649.8 221.2 - - 2101 - - - - - - - - - - -
18923 231.9 7.6 647 18927 roll 0.61 - - 2964 - 2.10 0.041 1453 -667.1 221.2 - - 2101 - - - - - - - - - - -
18978 227.7 7.4 649 18984 done 0.66 - - 2963 - 2.12 0.040 2863 665.1 221.2 - - 2101 - - - - - - - - - - -
19293 201.9 8.3 665 19297 roll 0.66 - - 2964 - 2.12 0.040 1444 -669.3 221.2 - - 2101 - - - - - - - - - - -
19400 193.3 8.7 670 19404 done 0.71 - - 2963 - 2.12 0.038 2857 666.5 221.2 - - 2101 - - - - - - - - - - -
19726 168.2 7.3 686 19730 roll 0.71 - - 2963 - 2.10 0.041 1452 -669.0 221.2 - - 2101 - - - - - - - - - - -
19759 166.0 6.8 687 19766 done 0.76 0.15 0.124 3016 353.3 2.10 0.039 2857 669.0 221.9 - - 2101 - - - - - - - - - - -
20076 135.7 10.0 703 20081 roll 0.67 0.12 0.210 2988 -233.3 2.12 0.041 1450 -663.7 221.9 - - 2101 - - - - - - - - - - -
20194 125.6 7.5 708 20198 done 0.67 - - 2984 - 2.10 0.039 2850 666.7 221.9 - - 2101 - - - - - - - - - - -
20510 101.0 8.0 723 20513 roll 0.67 - - 2987 - 2.10 0.040 1453 -665.2 221.9 - - 2101 - - - - - - - - - - -
20527 99.6 8.2 724 20531 done 0.67 - - 2986 - 2.10 0.039 2851 665.7 221.9 - - 2100 - - - - - - - - - - -
20859 72.5 8.5 740 20862 roll 0.67 - - 2986 - 2.08 0.040 1452 -672.6 221.9 - - 2101 - - - - - - - - - - -
21026 62.0 6.0 747 21055 done 0.73 - - 2987 - 2.10 0.038 2862 671.4 243.0 19.52 0.989 2014 -4.5 0.029 - - - - - - - - -
21383 35.1 7.7 806 21390 roll 0.73 - - 2987 - 2.15 0.038 1455 -654.4 243.0 - - 2010 - - - - - - - - - - -
21495 26.0 8.0 826 21502 done 0.77 - - 2986 - 2.15 0.038 2854 650.7 243.0 - - 2010 - - - - - - - - - - -
21770 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21770 begin surface coast
21804 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21804 begin surface
SM 3.33 - - - - -7.96 - - 218 - - - 2258 - 275.23 25.92 0.919 1884 -4.9 0.002 - - - - - -