OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 209 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.59 of 150.00 AH used of 24V (79.60% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 19.20 of 100.00 AH used of 10V (80.80% remains)
• Surface angle -72.0 deg, depth 1.97 m • Intended pitch -15.7 deg, speed -9.429 cm/s
• VBD pumped to 564.93 (SM_CC=564.9259)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 35 s • Transponder ping count: 17
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
25 - - - 123 VBD -0.83 - - 141 - - - 2057 - -175.2 -95.38 - 2901 - - - - - - - - - - -
131 3.4 -3.8 17 158 roll -0.83 10.65 0.237 2769 246.8 2.17 0.046 3470 651.2 -175.2 -10.85 - 3479 -53.3 - - - - - - - 25.69 26.20 26.51
263 44.7 -27.9 34 271 done -0.74 0.15 0.181 2805 240.0 1.98 0.018 2072 -706.1 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - 25.97 26.33 -
582 116.5 -20.5 51 588 roll -0.68 - - 2806 - 1.98 0.028 693 -696.5 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.41 -
657 131.0 -21.4 54 663 done -0.63 0.17 0.163 2844 223.5 1.98 0.020 2088 704.5 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - 26.15 26.46 -
974 180.9 -12.2 70 979 roll -0.61 - - 2836 - 2.00 0.032 3463 687.5 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.46 -
1068 192.3 -13.3 74 1074 done -0.59 - - 2836 - 1.95 0.015 2058 -720.5 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - - 26.56 -
1384 235.2 -11.9 90 1389 roll -0.58 - - 2836 - 1.95 0.029 702 -695.4 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.52 -
1412 238.1 -11.7 91 1418 done -0.56 0.12 0.156 2867 258.3 1.95 0.021 2074 703.6 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - 26.32 26.55 -
1734 267.1 -8.5 107 1735 done -0.56 - - 2867 - - - 2074 - -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - - -
2037 294.0 -8.9 122 2043 roll -0.56 - - 2861 - 2.03 0.034 3466 685.7 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - - 26.53 -
2068 296.8 -9.1 123 2073 done -0.56 - - 2861 - 1.95 0.016 2061 -720.5 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - - 26.62 -
2388 327.2 -9.5 139 2393 roll -0.56 - - 2862 - 1.95 0.030 700 -697.9 -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - 26.55 -
2467 333.3 -9.5 142 2474 done -0.56 - - 2861 - 1.98 0.023 2081 697.5 -175.2 - - 3478 - - - - - - - - - 26.58 -
2773 367.8 -11.5 158 2778 roll -0.56 - - 2862 - 2.03 0.034 3469 683.7 -175.2 - - 3477 - - - - - - - - - 26.53 -
2847 375.4 -11.6 161 2853 done -0.56 - - 2861 - 1.95 0.016 2067 -719.0 -175.2 - - 3476 - - - - - - - - - 26.63 -
3163 410.2 -10.7 177 3168 roll -0.56 - - 2861 - 1.95 0.030 704 -699.0 -175.2 - - 3475 - - - - - - - - - 26.55 -
3208 415.4 -10.9 179 3214 done -0.56 - - 2861 - 1.98 0.024 2076 692.9 -175.2 - - 3474 - - - - - - - - - 26.58 -
3533 447.4 -9.5 195 3539 roll -0.56 - - 2861 - 2.00 0.029 696 -690.0 -175.2 - - 3473 - - - - - - - - - 26.55 -
3588 451.8 -9.5 197 3593 done -0.57 - - 2861 - 1.98 0.022 2077 697.5 -175.2 - - 3475 - - - - - - - - - 26.59 -
3904 479.0 -8.9 213 3909 roll -0.58 - - 2861 - 2.05 0.035 3474 681.5 -175.2 - - 3470 - - - - - - - - - 26.53 -
4012 488.0 -8.5 218 4018 done -0.60 - - 2861 - 1.95 0.018 2073 -718.5 -175.2 -0.08 - 3494 -300.0 - - - - - - - - 26.63 25.75
4339 512.7 -6.3 234 4340 done -0.61 - - 2861 - - - 2073 - -175.2 - - 3492 - - - - - - - - - - -
4642 530.9 -5.9 249 4647 roll -0.63 - - 2861 - 2.00 0.041 698 -687.5 -175.2 - - 3491 - - - - - - - - - 26.55 -
4671 533.1 -6.6 250 4676 done -0.64 - - 2861 - 1.98 0.023 2074 694.9 -175.2 - - 3491 - - - - - - - - - 26.58 -
4991 553.4 -5.5 266 4997 roll -0.66 - - 2861 - 2.08 0.037 3480 676.0 -175.2 - - 3488 - - - - - - - - - 26.51 -
5052 556.0 -5.4 268 5059 done -0.68 - - 2861 - 1.98 0.018 2074 -710.1 -175.2 - - 3488 - - - - - - - - - 26.63 -
5358 576.1 -7.4 284 5363 roll -0.69 0.10 0.094 2808 -530.0 2.00 0.029 693 -690.5 -175.2 - - 3486 - - - - - - - - 26.65 26.54 -
5414 580.6 -8.8 286 5419 done -0.69 - - 2808 - 2.00 0.024 2079 693.0 -175.2 - - 3485 - - - - - - - - - 26.58 -
5733 613.1 -9.7 300 5738 roll -0.69 - - 2808 - 2.05 0.037 3468 677.6 -175.2 - - 3483 - - - - - - - - - 26.51 -
5787 616.9 -9.7 301 5793 done -0.69 - - 2808 - 1.98 0.019 2062 -710.1 -175.2 - - 3483 - - - - - - - - - 26.62 -
6105 646.9 -8.5 312 6106 done -0.69 - - 2808 - - - 2062 - -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6403 672.0 -8.5 322 6409 roll -0.69 - - 2808 - 1.98 0.032 703 -686.4 -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - 26.53 -
6463 675.4 -8.6 323 6470 done -0.69 - - 2808 - 2.00 0.025 2073 685.0 -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - 26.55 -
6769 712.1 -12.5 334 6774 roll -0.69 - - 2808 - 2.10 0.038 3479 669.5 -175.2 - - 3477 - - - - - - - - - 26.48 -
6874 724.2 -12.7 337 6880 done -0.69 - - 2808 - 2.00 0.019 2066 -706.5 -175.2 - - 3476 - - - - - - - - - 26.60 -
7202 762.4 -10.1 348 7208 roll -0.69 - - 2808 - 2.00 0.032 694 -686.0 -175.2 - - 3475 - - - - - - - - - 26.51 -
7277 769.2 -9.6 350 7282 done -0.69 - - 2807 - 2.03 0.024 2083 684.2 -175.2 - - 3474 - - - - - - - - - 26.54 -
7604 801.2 -10.1 361 7611 roll -0.69 - - 2806 - 2.08 0.037 3476 669.7 -175.2 - - 3472 - - - - - - - - - 26.47 -
7650 805.2 -10.4 362 7656 done -0.69 - - 2806 - 2.00 0.021 2070 -703.0 -175.2 - - 3471 - - - - - - - - - 26.60 -
7979 839.8 -10.7 373 7984 roll -0.69 - - 2806 - 2.03 0.034 696 -676.8 -175.2 - - 3470 - - - - - - - - - 26.49 -
8039 844.1 -10.8 374 8045 done -0.69 - - 2806 - 2.03 0.025 2083 683.3 -175.2 - - 3469 - - - - - - - - - 26.53 -
8344 882.2 -11.4 385 8350 roll -0.69 - - 2806 - 2.08 0.038 3470 666.8 -175.2 - - 3467 - - - - - - - - - 26.46 -
8399 886.4 -11.4 386 8404 done -0.69 - - 2813 - 2.00 0.021 2077 -696.5 -175.2 - - 3466 - - - - - - - - - 26.58 -
8717 918.8 -8.4 397 8723 roll -0.69 - - 2806 - 2.05 0.034 685 -679.0 -175.2 - - 3464 - - - - - - - - - 26.48 -
8830 927.0 -8.2 400 8835 done -0.69 - - 2806 - 2.05 0.026 2084 682.4 -175.2 - - 3464 - - - - - - - - - 26.51 -
9153 950.8 -6.6 411 9159 roll -0.69 - - 2806 - 2.08 0.039 3469 665.9 -175.2 - - 3462 - - - - - - - - - 26.44 -
9192 953.7 -6.8 412 9197 done -0.69 - - 2806 - 2.00 0.023 2077 -696.0 -175.2 - - 3462 - - - - - - - - - 26.56 -
9527 976.9 -7.9 423 9532 roll -0.69 - - 2806 - 2.03 0.034 696 -680.3 -175.2 - - 3460 - - - - - - - - - 26.46 -
9586 980.7 -8.4 424 9593 done -0.69 - - 2807 - 2.03 0.026 2076 679.8 -175.2 - - 3460 - - - - - - - - - 26.51 -
9679 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9679 begin apogee
9688 992.0 -9.5 428 9857 done -0.18 0.55 0.119 2987 327.3 - - 2219 - - 158.95 1.174 2753 -4.4 0.386 - - - - - - 26.13 - 24.12
9859 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9859 begin climb
9862 998.1 - 433 10034 roll 0.83 0.93 0.063 3319 357.0 2.30 0.041 3579 591.3 175.2 162.93 1.128 2039 -4.4 0.398 - - - - - - 25.08 24.68 23.91
10171 961.3 16.7 444 10176 done 0.78 - - 3327 - 2.08 0.024 2208 -659.1 175.2 - - 2014 - - - - - - - - - 25.66 -
10509 901.9 17.6 455 10515 roll 0.73 0.12 0.174 3292 -291.7 2.12 0.039 3577 645.8 175.2 - - 2011 - - - - - - - - 25.94 26.10 -
10560 895.3 17.3 456 10566 done 0.69 - - 3300 - 2.05 0.024 2188 -677.6 175.2 - - 2009 - - - - - - - - - 26.20 -
10884 841.8 15.9 467 10886 done 0.66 0.15 0.155 3260 -266.7 - - 2187 - 175.2 - - 2008 - - - - - - - - 26.12 - -
11184 808.1 10.3 477 11189 roll 0.64 - - 3260 - 2.15 0.041 3580 647.9 175.2 - - 2008 - - - - - - - - - 26.32 -
11258 801.1 10.0 479 11263 done 0.62 - - 3267 - 2.03 0.025 2199 -680.3 175.2 - - 2006 - - - - - - - - - 26.41 -
11587 775.6 6.6 490 11671 done 0.71 - - 3267 - - - 2199 - 252.9 79.32 0.990 1721 -3.6 0.289 - - - - - - - - 24.50
11976 745.9 8.3 503 12012 roll 0.76 - - 3275 - 2.15 0.035 805 -648.4 284.4 30.60 0.983 1593 -4.2 0.326 - - - - - - - 25.53 24.80
12099 733.1 10.2 507 12105 done 0.76 - - 3275 - 2.10 0.028 2183 656.2 284.4 - - 1576 - - - - - - - - - 25.84 -
12438 690.1 13.6 518 12439 done 0.76 - - 3275 - - - 2183 - 284.4 - - 1573 - - - - - - - - - - -
12736 649.8 13.4 528 12741 roll 0.76 - - 3275 - 2.17 0.042 3601 653.5 284.4 - - 1571 - - - - - - - - - 26.26 -
12784 645.1 13.1 529 12790 done 0.76 - - 3277 - 2.08 0.026 2200 -673.6 284.4 - - 1570 - - - - - - - - - 26.34 -
13107 606.0 11.3 540 13113 roll 0.76 - - 3280 - 2.08 0.037 803 -671.6 284.4 - - 1570 - - - - - - - - - 26.34 -
13226 594.2 10.8 544 13231 done 0.76 - - 3281 - 2.08 0.028 2213 677.9 284.4 - - 1570 - - - - - - - - - 26.39 -
13540 560.5 10.0 560 13546 roll 0.76 - - 3280 - 2.12 0.042 3595 651.9 284.4 - - 1569 - - - - - - - - - 26.38 -
13575 557.6 10.5 561 13580 done 0.76 - - 3280 - 2.05 0.025 2198 -681.5 284.4 - - 1569 - - - - - - - - - 26.46 -
13890 522.4 10.5 577 13895 roll 0.76 - - 3280 - 2.08 0.037 805 -669.7 284.4 - - 1568 - - - - - - - - - 26.41 -
13969 515.6 10.5 580 13976 done 0.76 - - 3280 - 2.05 0.028 2201 681.0 284.4 - - 1569 - - - - - - - - - 26.45 -
14275 481.9 10.6 596 14280 roll 0.76 - - 3280 - 2.12 0.041 3606 662.7 284.4 - - 1568 - - - - - - - - - 26.41 -
14304 479.1 10.6 597 14309 done 0.76 - - 3281 - 2.08 0.025 2190 -680.8 284.4 - - 1568 - - - - - - - - - 26.50 -
14624 444.2 10.0 613 14630 roll 0.76 - - 3280 - 2.05 0.035 806 -675.1 284.4 - - 1568 - - - - - - - - - 26.44 -
14714 436.9 8.5 617 14742 done 0.80 - - 3280 - 2.05 0.027 2211 685.4 309.9 23.10 0.834 1498 -3.0 0.163 - - - - - - - 26.47 25.41
15052 409.8 9.0 634 15063 roll 0.82 - - 3280 - 2.20 0.034 800 -641.4 322.9 5.25 0.752 1447 -9.7 0.543 - - - - - - - 26.21 25.31
15140 401.0 10.2 638 15146 done 0.82 - - 3280 - 2.08 0.025 2205 675.5 322.9 - - 1455 - - - - - - - - - 26.25 -
15465 366.0 10.4 654 15466 done 0.82 - - 3280 - - - 2205 - 322.9 - - 1452 - - - - - - - - - - -
15770 339.5 8.0 669 15821 roll 0.89 0.12 0.078 3368 733.3 2.15 0.034 805 -651.2 361.7 43.67 0.754 1275 -4.1 0.187 - - - - - - 26.48 25.79 25.13
15903 324.6 12.3 675 15909 done 0.87 0.15 0.139 3328 -266.7 2.08 0.024 2194 667.8 361.7 - - 1261 - - - - - - - - 25.77 25.97 -
16219 287.9 11.9 691 16225 roll 0.87 - - 3336 - 2.10 0.032 794 -666.7 361.7 - - 1259 - - - - - - - - - 26.20 -
16274 282.0 12.5 693 16280 done 0.87 - - 3335 - 2.08 0.024 2208 679.8 361.7 - - 1259 - - - - - - - - - 26.25 -
16589 240.1 12.4 709 16594 roll 0.87 - - 3343 - 2.10 0.032 800 -670.5 361.7 - - 1260 - - - - - - - - - 26.32 -
16628 237.1 12.1 710 16635 done 0.87 - - 3343 - 2.05 0.024 2203 684.4 361.7 - - 1259 - - - - - - - - - 26.36 -
16934 200.5 10.7 726 16939 roll 0.87 - - 3343 - 2.10 0.032 793 -671.4 361.7 - - 1260 - - - - - - - - - 26.39 -
17003 193.6 10.6 729 17009 done 0.87 - - 3343 - 2.05 0.023 2201 686.8 361.7 - - 1259 - - - - - - - - - 26.44 -
17324 163.2 9.2 745 17329 roll 0.88 - - 3346 - 2.08 0.031 792 -677.4 367.7 - - 1260 - - - - - - - - - 26.43 -
17403 156.9 9.5 748 17411 done 0.88 - - 3346 - 2.05 0.023 2207 690.2 367.7 - - 1259 - - - - - - - - - 26.48 -
17709 124.2 10.3 764 17714 roll 0.88 - - 3346 - 2.08 0.031 794 -679.3 367.7 - - 1260 - - - - - - - - - 26.46 -
17775 117.6 10.0 767 17782 done 0.88 - - 3346 - 2.05 0.022 2206 688.8 367.7 - - 1260 - - - - - - - - - 26.51 -
18102 88.5 9.0 783 18113 roll 0.91 - - 3346 - 2.15 0.030 794 -656.7 378.7 5.53 0.212 1220 -7.2 0.310 - - - - - - - 26.46 25.70
18149 84.5 8.7 785 18169 done 0.95 - - 3346 - 2.03 0.022 2201 693.1 398.4 11.38 0.278 1143 -6.8 0.211 - - - - - - - 26.51 25.80
18469 60.4 7.0 801 18508 roll 1.09 0.12 0.076 3444 816.7 2.17 0.037 3604 646.5 466.6 32.58 0.243 861 -8.7 0.221 - - - - - - 26.54 26.28 25.83
18527 57.2 7.4 803 18562 done 1.20 - - 3452 - 2.05 0.021 2179 -695.1 522.5 25.83 0.235 636 -8.7 0.218 - - - - - - - 26.36 25.77
18868 13.0 12.9 844 18876 roll 1.20 - - 3463 - 2.08 0.032 809 -658.7 522.5 1.60 0.171 633 -1.9 0.015 - - - - - - - 26.33 26.03
18939 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18939 begin surface coast
18956 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18956 begin surface
SM 1.98 - - - - -9.03 8.32 0.022 133 16.0 1.90 0.021 2098 -3478.9 564.93 18.30 0.121 456 24.9 -0.042 - - - - - -