NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 202 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 54.06 of 350.00 AH used of 24V (84.55% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -76.3 deg, depth 1.01 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 97 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 106 done -0.39 - - 65 - - - 1880 - -107.1 -71.62 - 3379 - - - - - - - - 14.52 13.08 14.51
113 2.7 -4.8 2 134 roll -0.39 13.77 0.359 3249 231.2 2.58 0.095 3318 557.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.02 14.26 14.22
367 66.2 -14.2 51 374 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.092 1911 -556.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.36 14.24 14.38
581 95.2 -13.7 62 589 roll -0.39 - - 3248 - 2.50 0.099 3306 558.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.61 14.34 14.62
744 114.0 -11.3 92 752 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.090 1890 -566.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.46 14.35 14.50
964 138.9 -11.5 104 971 roll -0.39 - - 3246 - 2.47 0.106 493 -565.6 -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.65 14.34 14.66
992 142.3 -11.7 108 999 done -0.39 - - 3247 - 2.45 0.087 1903 575.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.49
1191 163.2 -10.3 116 1194 done -0.39 - - 3247 - - - 1898 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
1370 180.5 -9.6 122 1373 done -0.39 - - 3247 - - - 1898 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.67 14.67 14.69
1550 197.2 -9.2 128 1554 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
1731 213.9 -9.3 134 1734 done -0.39 - - 3247 - - - 1898 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.71
1910 230.6 -9.3 140 1918 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.103 3319 561.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.71 14.39 14.72
1949 234.1 -9.5 146 1958 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.092 1906 -558.5 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.56
2199 257.7 -9.4 158 2202 done -0.39 - - 3247 - - - 1911 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
2499 285.6 -9.3 163 2502 done -0.39 - - 3247 - - - 1906 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
2799 314.0 -9.4 168 2802 done -0.39 - - 3243 - - - 1907 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
3099 341.5 -9.0 173 3102 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
3399 367.8 -8.8 178 3402 done -0.39 - - 3247 - - - 1906 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
3699 393.1 -8.4 183 3702 done -0.39 - - 3247 - - - 1906 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
3999 418.8 -8.6 188 4007 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.109 475 -561.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.72 14.38 14.73
4037 422.5 -10.2 194 4046 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.092 1895 568.0 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.53 14.38 14.56
4377 452.6 -8.8 205 4384 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.106 3315 561.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.69 14.40 14.73
4416 455.9 -8.3 211 4424 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.095 1887 -560.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.55
4755 485.8 -8.9 222 4758 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.72 14.77 14.73
5056 513.7 -9.3 227 5059 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
5355 541.2 -9.1 232 5358 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.76
5655 567.5 -8.7 237 5658 done -0.39 - - 3248 - - - 1888 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.71 14.77 14.74
5955 592.3 -8.2 242 5958 done -0.39 - - 3251 - - - 1888 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
6255 615.9 -7.9 247 6259 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.71
6555 638.1 -7.3 252 6558 done -0.39 - - 3248 - - - 1888 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
6855 661.0 -7.7 257 6858 done -0.39 - - 3252 - - - 1888 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
7155 686.6 -8.6 262 7164 roll -0.39 - - 3248 - 2.50 0.112 495 -557.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.76 14.35 14.73
7200 691.0 -9.6 269 7208 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.094 1907 564.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.55
7535 721.4 -9.1 279 7538 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
7834 746.7 -8.3 284 7841 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.109 3317 557.3 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
7897 751.5 -7.4 295 7906 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.098 1904 -554.1 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.53
8203 774.2 -7.5 301 8206 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
8502 796.5 -7.4 306 8505 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
8803 818.0 -7.2 311 8806 done -0.39 - - 3247 - - - 1906 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
9103 839.1 -7.0 316 9106 done -0.39 - - 3247 - - - 1903 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.70 14.70 14.71
9402 859.8 -6.9 321 9405 done -0.39 - - 3249 - - - 1904 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
9702 879.5 -6.5 326 9706 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.67 14.71 14.71
10003 898.0 -6.2 331 10007 done -0.39 - - 3244 - - - 1904 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
10302 915.3 -5.8 336 10305 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
10602 934.3 -6.4 341 10605 done -0.39 - - 3247 - - - 1903 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
10903 955.7 -7.2 346 10906 done -0.39 - - 3246 - - - 1904 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
11203 978.8 -7.7 351 11206 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
11377 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11378 begin apogee
11389 991.9 -7.3 354 11479 done -0.16 0.30 0.168 3340 310.0 - - 2262 - - 84.95 1.885 2941 -4.9 0.483 - - - - - - 14.27 13.95 13.26
11483 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11483 begin climb
11488 994.9 - 355 11586 done 0.39 0.52 0.112 3517 340.4 - - 2264 - 107.1 88.93 1.864 2504 -4.9 0.492 - - - - - - 13.97 13.74 13.09
11932 970.6 6.9 385 11942 done 0.39 - - 3517 - - - 2264 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.43 14.44
12232 949.3 7.1 390 12243 done 0.39 - - 3517 - - - 2262 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
12532 926.3 7.8 395 12543 roll 0.39 - - 3517 - 2.58 0.113 3662 542.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.29 14.64
12652 915.7 7.2 416 12663 done 0.39 - - 3518 - 2.58 0.098 2239 -551.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 14.34 14.49
12979 891.3 7.4 424 12990 roll 0.39 - - 3517 - 2.53 0.114 842 -552.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.33 14.69
13099 882.5 7.3 445 13110 done 0.39 - - 3517 - 2.50 0.096 2245 561.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.52
13427 859.6 6.9 453 13438 roll 0.39 - - 3517 - 2.60 0.109 3663 545.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.36 14.70
13551 850.4 7.3 475 13562 done 0.39 - - 3517 - 2.55 0.097 2254 -552.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.54
13874 830.8 6.1 482 13886 roll 0.41 - - 3525 - 2.55 0.109 840 -554.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.36 14.71
13951 825.5 7.5 495 13962 done 0.41 - - 3526 - 2.53 0.094 2259 560.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.51 14.39 14.54
14320 801.2 6.7 511 14330 done 0.43 - - 3525 - - - 2259 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.72
14618 780.3 7.0 516 14630 roll 0.43 - - 3525 - 2.58 0.113 3662 543.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.71 14.35 14.72
14733 771.2 8.1 536 14744 done 0.43 - - 3527 - 2.55 0.098 2252 -552.9 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.51
15065 747.3 7.1 545 15076 roll 0.43 - - 3528 - 2.58 0.110 824 -553.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.71 14.34 14.73
15147 741.3 7.3 559 15158 done 0.43 - - 3527 - 2.53 0.096 2245 561.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.56
15514 715.5 7.1 574 15525 roll 0.43 - - 3527 - 2.60 0.109 3663 545.4 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.71 14.36 14.72
15620 707.6 7.5 592 15632 done 0.43 - - 3527 - 2.55 0.096 2248 -554.9 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.54
15968 684.9 6.5 603 15979 roll 0.44 - - 3527 - 2.55 0.111 838 -552.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.72 14.37 14.73
16083 677.1 6.4 623 16094 done 0.46 - - 3527 - 2.53 0.096 2249 557.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.55
16419 655.7 6.4 632 16430 done 0.48 - - 3527 - - - 2249 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
16716 635.8 6.7 637 16726 done 0.49 - - 3527 - - - 2249 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
17015 616.5 6.4 642 17027 roll 0.51 - - 3527 - 2.62 0.111 3667 541.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
17140 607.6 7.3 664 17151 done 0.51 - - 3527 - 2.58 0.101 2248 -550.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.55
17464 587.7 6.2 671 17475 roll 0.53 0.12 0.136 3610 691.7 2.55 0.108 821 -559.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.46 14.35 14.50
17545 580.8 9.7 684 17557 done 0.53 0.17 0.237 3569 -241.2 2.55 0.097 2253 561.6 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.22 14.38 14.45
17913 550.6 8.1 700 17924 roll 0.53 - - 3569 - 2.58 0.111 3663 546.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.73
17970 545.5 9.3 709 17981 done 0.53 - - 3573 - 2.55 0.098 2252 -553.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.53
18297 516.5 9.0 717 18308 done 0.53 - - 3573 - - - 2252 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.73
18598 489.4 9.1 722 18609 roll 0.53 - - 3582 - 2.58 0.109 833 -550.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.71 14.35 14.73
18665 483.1 9.2 733 18677 done 0.53 - - 3582 - 2.53 0.095 2247 558.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
18971 455.7 8.9 739 18982 roll 0.53 - - 3582 - 2.62 0.111 3676 545.4 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.71 14.35 14.72
19122 440.7 9.7 766 19134 done 0.53 - - 3586 - 2.60 0.099 2236 -553.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.49 14.36 14.54
19485 409.2 8.7 780 19495 done 0.53 - - 3582 - - - 2235 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.72
19780 383.5 8.6 785 19790 done 0.53 - - 3586 - - - 2235 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
20081 357.2 8.8 790 20091 done 0.53 - - 3584 - - - 2235 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
20380 329.9 9.1 795 20391 done 0.53 - - 3582 - - - 2235 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.73
20680 303.4 8.8 800 20691 roll 0.53 - - 3586 - 2.65 0.108 3663 538.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.72 14.40 14.73
20851 288.2 8.9 831 20862 done 0.53 - - 3596 - 2.55 0.093 2248 -554.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
21193 263.2 7.2 841 21204 roll 0.53 - - 3607 - 2.55 0.106 820 -560.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.34 14.73
21337 252.7 6.9 867 21348 done 0.53 0.15 0.238 3571 -240.0 2.55 0.094 2267 567.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.22 14.38 14.47
21670 233.7 5.5 886 21680 done 0.57 - - 3572 - - - 2266 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.74
21850 223.7 5.6 892 21860 done 0.61 - - 3570 - - - 2266 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.73
22030 214.5 5.0 898 22076 done 0.63 - - 3572 - - - 2266 - 157.8 38.25 0.989 2295 -5.2 0.213 - - - - - - 14.71 14.38 13.89
22240 199.7 7.7 905 22251 roll 0.63 - - 3571 - 2.55 0.109 3662 547.5 157.8 - - 2293 - - - - - - - - 14.58 14.24 14.59
22360 188.3 9.4 926 22371 done 0.63 - - 3569 - 2.58 0.094 2236 -552.7 157.8 - - 2293 - - - - - - - - 14.41 14.28 14.44
22569 171.4 8.1 935 22580 roll 0.63 - - 3572 - 2.53 0.109 822 -558.9 157.8 - - 2293 - - - - - - - - 14.62 14.28 14.64
22675 163.4 7.7 953 22686 done 0.63 - - 3571 - 2.55 0.093 2247 558.8 157.8 - - 2293 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.48
22902 146.3 7.5 965 22913 roll 0.63 - - 3571 - 2.58 0.106 3662 548.4 157.8 - - 2293 - - - - - - - - 14.64 14.32 14.65
23042 132.6 9.7 990 23054 done 0.63 - - 3571 - 2.55 0.093 2252 -552.9 157.8 - - 2293 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.50
23265 115.2 7.5 1001 23276 roll 0.63 - - 3570 - 2.55 0.106 820 -561.6 157.8 - - 2293 - - - - - - - - 14.66 14.31 14.67
23317 111.2 6.8 1009 23328 done 0.64 - - 3575 - 2.55 0.094 2264 566.3 157.8 - - 2294 - - - - - - - - 14.47 14.35 14.50
23534 97.7 6.2 1019 23546 roll 0.67 0.08 0.160 3636 762.5 2.53 0.105 3661 552.2 157.8 - - 2291 - - - - - - - - 14.41 14.32 14.45
23740 79.7 7.8 1057 23751 done 0.67 0.10 0.262 3614 -220.0 2.55 0.092 2236 -558.8 157.8 - - 2293 - - - - - - - - 14.20 14.36 14.42
23958 70.7 3.3 1067 24037 roll 0.71 - - 3621 - 2.58 0.106 841 -540.7 245.0 63.45 0.807 1937 -5.6 0.092 - - - - - - 14.68 14.23 13.89
24115 60.7 9.3 1093 24126 done 0.71 - - 3622 - 2.50 0.093 2245 561.6 245.0 - - 1937 - - - - - - - - 14.38 14.24 14.38
24337 43.1 8.1 1104 24348 roll 0.71 - - 3622 - 2.58 0.103 3664 550.0 245.0 - - 1938 - - - - - - - - 14.56 14.27 14.57
24477 30.0 8.9 1129 24488 done 0.71 - - 3622 - 2.55 0.091 2254 -552.9 245.0 - - 1936 - - - - - - - - 14.42 14.30 14.45
24699 19.5 3.7 1140 24748 roll 0.75 - - 3622 - 2.55 0.104 820 -562.4 324.8 37.70 0.172 1617 -8.5 0.180 - - - - - - 14.62 14.28 14.19
24822 15.6 5.8 1162 24834 done 0.78 - - 3619 - 2.53 0.092 2251 565.6 324.8 - - 1627 - - - - - - - - 14.40 14.30 14.42
25020 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25020 begin surface coast
25081 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25082 begin surface
SM 1.54 - - - - -10.27 9.90 0.050 85 8.6 0.68 0.105 1888 1261.8 400.08 33.00 0.086 1309 39.7 -0.073 - - - - - -