SOSCEx Sep12 * SG574 * Dive index * Mission links * Dive 201 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 47.64 of 150.00 AH used of 24V (68.24% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 35.99 of 100.00 AH used of 10V (64.01% remains)
• Surface angle -71.9 deg, depth 2.70 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -7.407 cm/s
• VBD pumped to 596.31 (SM_CC=596.31458)
• GPS1 time: 116 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
24 - - - 51 VBD -0.52 - - 66 - - - 1885 - -145.9 -25.12 - 2287 - - - - - - - - - - -
54 3.0 -1.9 4 121 roll -0.52 12.73 0.272 2818 216.2 2.33 0.062 3309 611.2 -145.9 -44.70 - 3422 -25.4 - - - - - - - - - -
217 12.6 -7.6 31 225 done -0.52 0.08 0.142 2842 300.0 2.22 0.047 1931 -620.7 -145.9 - - 3423 - - - - - - - - - - -
298 18.9 -7.3 44 306 roll -0.61 0.10 0.112 2797 -450.0 0.93 0.057 1359 -615.1 -145.9 - - 3423 - - - - - - - - - - -
320 20.9 -8.0 47 327 done -0.65 - - 2794 - 0.85 0.035 1920 660.0 -145.9 - - 3423 - - - - - - - - - - -
401 28.9 -9.3 60 409 roll -0.57 0.12 0.176 2826 266.7 0.70 0.049 1479 -630.0 -145.9 - - 3423 - - - - - - - - - - -
435 32.1 -9.8 65 440 done -0.51 0.05 0.159 2841 300.0 0.65 0.035 1917 673.8 -145.9 - - 3423 - - - - - - - - - - -
671 51.2 -6.0 106 679 roll -0.62 0.10 0.110 2792 -490.0 2.22 0.049 3307 626.1 -145.9 - - 3423 - - - - - - - - - - -
738 56.9 -9.1 117 744 done -0.62 0.08 0.177 2809 212.5 2.20 0.041 1898 -640.5 -145.9 - - 3423 - - - - - - - - - - -
970 75.7 -8.0 158 975 done -0.69 0.05 0.174 2787 -440.0 - - 1898 - -145.9 - - 3424 - - - - - - - - - - -
1312 105.8 -9.1 212 1316 roll -0.69 - - 2779 - 1.80 0.044 3048 638.9 -145.9 - - 3424 - - - - - - - - - - -
1333 108.3 -9.9 213 1338 done -0.69 - - 2779 - 1.77 0.041 1918 -638.4 -145.9 - - 3424 - - - - - - - - - - -
1659 140.0 -10.3 234 1663 roll -0.69 - - 2770 - 2.17 0.045 3303 638.2 -145.9 - - 3424 - - - - - - - - - - -
1731 148.2 -10.9 238 1740 done -0.61 0.10 0.140 2802 320.0 2.17 0.039 1911 -641.5 -145.9 - - 3424 - - - - - - - - - - -
2053 175.4 -8.3 259 2057 roll -0.65 - - 2802 - 2.25 0.057 496 -628.9 -145.9 - - 3424 - - - - - - - - - - -
2093 179.4 -9.5 261 2099 done -0.63 0.05 0.226 2805 60.0 2.15 0.031 1915 660.0 -145.9 - - 3424 - - - - - - - - - - -
2414 204.5 -7.5 282 2418 roll -0.68 - - 2795 - 2.12 0.044 3305 655.7 -145.9 - - 3424 - - - - - - - - - - -
2497 211.5 -8.7 287 2502 done -0.78 0.08 0.069 2744 -637.5 2.15 0.037 1913 -647.4 -145.9 - - 3424 - - - - - - - - - - -
2823 241.2 -8.7 308 2828 roll -0.69 0.17 0.166 2792 282.4 2.25 0.051 502 -627.1 -145.9 - - 3424 - - - - - - - - - - -
2906 248.0 -8.0 313 2911 done -0.62 0.10 0.177 2808 160.0 2.12 0.029 1910 664.2 -145.9 - - 3424 - - - - - - - - - - -
3224 268.3 -6.3 329 3228 roll -0.69 - - 2798 - 2.15 0.043 3309 650.7 -145.9 - - 3424 - - - - - - - - - - -
3286 272.8 -7.0 331 3292 done -0.80 0.12 0.097 2749 -408.3 2.15 0.034 1891 -659.5 -145.9 - - 3424 - - - - - - - - - - -
3604 300.9 -9.4 347 3608 roll -0.72 0.12 0.175 2771 183.3 2.22 0.041 3314 641.0 -145.9 - - 3424 - - - - - - - - - - -
3686 308.9 -8.8 350 3695 done -0.66 0.08 0.142 2795 300.0 2.15 0.033 1917 -649.8 -145.9 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4003 335.3 -8.7 366 4007 roll -0.72 - - 2796 - 2.22 0.051 509 -634.2 -145.9 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4057 340.9 -10.3 368 4065 done -0.68 - - 2786 - 2.15 0.028 1918 655.3 -145.9 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4374 371.4 -9.8 384 4378 roll -0.70 - - 2777 - 2.15 0.043 3316 650.2 -145.9 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4445 379.3 -11.3 387 4450 done -0.70 - - 2777 - 2.17 0.034 1905 -650.2 -145.9 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4786 414.3 -10.3 402 4790 roll -0.70 - - 2769 - 2.20 0.043 3317 641.8 -145.9 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4819 418.1 -10.5 403 4824 done -0.67 0.08 0.142 2791 275.0 2.15 0.034 1913 -653.0 -145.9 - - 3423 - - - - - - - - - - -
5154 449.9 -9.4 414 5158 roll -0.73 - - 2783 - 2.17 0.044 3308 642.9 -145.9 - - 3422 - - - - - - - - - - -
5197 454.3 -10.4 415 5201 done -0.73 - - 2783 - 2.15 0.033 1911 -649.8 -145.9 - - 3422 - - - - - - - - - - -
5521 484.8 -9.3 426 5525 roll -0.76 - - 2775 - 2.20 0.043 3320 640.5 -145.9 - - 3422 - - - - - - - - - - -
5565 489.2 -9.5 427 5569 done -0.74 - - 2775 - 2.15 0.032 1917 -652.6 -145.9 - - 3422 - - - - - - - - - - -
5889 516.8 -8.1 438 5893 roll -0.74 - - 2768 - 2.17 0.042 3316 644.7 -145.9 - - 3421 - - - - - - - - - - -
5943 521.7 -9.5 439 5948 done -0.70 0.05 0.144 2792 480.0 2.17 0.034 1907 -649.3 -145.9 - - 3421 - - - - - - - - - - -
6262 544.4 -7.0 450 6266 roll -0.76 0.08 0.136 2756 -450.0 2.20 0.043 3308 636.8 -145.9 - - 3421 - - - - - - - - - - -
6327 550.2 -8.5 452 6332 done -0.67 0.10 0.139 2788 320.0 2.15 0.033 1910 -650.2 -145.9 - - 3420 - - - - - - - - - - -
6663 574.7 -7.3 463 6667 roll -0.73 - - 2779 - 2.15 0.043 3307 649.8 -145.9 - - 3420 - - - - - - - - - - -
6706 578.5 -8.5 464 6711 done -0.73 - - 2779 - 2.15 0.033 1913 -648.4 -145.9 - - 3420 - - - - - - - - - - -
7031 603.9 -8.1 475 7035 roll -0.75 - - 2779 - 2.12 0.051 568 -634.4 -145.9 - - 3420 - - - - - - - - - - -
7059 606.4 -9.1 476 7063 done -0.73 - - 2770 - 2.05 0.031 1920 659.5 -145.9 - - 3419 - - - - - - - - - - -
7394 636.1 -8.8 487 7398 roll -0.73 - - 2760 - 2.15 0.044 3308 645.6 -145.9 - - 3419 - - - - - - - - - - -
7443 641.0 -10.6 488 7448 done -0.69 0.08 0.142 2784 300.0 2.15 0.034 1914 -648.4 -145.9 - - 3419 - - - - - - - - - - -
7767 668.6 -8.5 499 7771 roll -0.73 - - 2776 - 2.20 0.045 3318 638.2 -145.9 - - 3418 - - - - - - - - - - -
7829 674.4 -9.8 501 7833 done -0.73 - - 2775 - 2.12 0.034 1911 -663.7 -145.9 - - 3418 - - - - - - - - - - -
8163 703.4 -8.6 512 8167 roll -0.76 - - 2767 - 2.20 0.044 3317 639.1 -145.9 - - 3417 - - - - - - - - - - -
8203 707.1 -9.6 513 8207 done -0.73 - - 2767 - 2.12 0.034 1910 -663.7 -145.9 - - 3417 - - - - - - - - - - -
8525 735.2 -8.6 524 8529 roll -0.73 - - 2758 - 2.20 0.044 3317 639.5 -145.9 - - 3417 - - - - - - - - - - -
8597 742.1 -9.4 526 8602 done -0.67 0.10 0.138 2789 310.0 2.17 0.034 1908 -649.3 -145.9 - - 3416 - - - - - - - - - - -
8927 767.5 -7.4 537 8931 roll -0.73 - - 2788 - 2.22 0.053 508 -630.6 -145.9 - - 3416 - - - - - - - - - - -
8982 772.2 -8.4 538 8988 done -0.69 - - 2782 - 2.15 0.030 1904 649.3 -145.9 - - 3416 - - - - - - - - - - -
9295 796.2 -7.6 549 9299 roll -0.73 - - 2775 - 1.60 0.042 2944 650.0 -145.9 - - 3416 - - - - - - - - - - -
9344 800.2 -8.2 550 9349 done -0.78 - - 2775 - 1.60 0.035 1911 -645.6 -145.9 - - 3415 - - - - - - - - - - -
9669 826.9 -8.6 561 9674 roll -0.80 0.08 0.140 2747 -350.0 2.25 0.052 502 -626.2 -145.9 - - 3415 - - - - - - - - - - -
9740 835.3 -12.3 563 9745 done -0.66 0.17 0.157 2789 247.1 2.17 0.031 1915 651.2 -145.9 - - 3415 - - - - - - - - - - -
10070 867.3 -9.7 574 10074 roll -0.61 0.10 0.195 2815 260.0 1.00 0.047 1296 -619.0 -145.9 - - 3415 - - - - - - - - - - -
10118 871.8 -8.8 575 10123 done -0.61 - - 2811 - 0.98 0.031 1933 650.0 -145.9 - - 3415 - - - - - - - - - - -
10443 897.8 -8.0 586 10447 roll -0.72 0.10 0.117 2770 -410.0 2.25 0.051 534 -621.8 -145.9 - - 3415 - - - - - - - - - - -
10493 902.9 -10.5 587 10498 done -0.63 0.17 0.164 2806 211.8 2.08 0.032 1910 661.5 -145.9 - - 3415 - - - - - - - - - - -
10810 928.9 -7.8 598 10811 done -0.63 - - 2806 - - - 1910 - -145.9 - - 3414 - - - - - - - - - - -
11116 951.9 -7.4 608 11121 roll -0.63 - - 2805 - 2.25 0.054 512 -621.3 -145.9 - - 3414 - - - - - - - - - - -
11165 955.7 -8.5 609 11170 done -0.63 - - 2797 - 2.17 0.032 1917 647.5 -145.9 - - 3414 - - - - - - - - - - -
11484 980.5 -8.3 620 11488 roll -0.63 - - 2797 - 1.40 0.053 1043 -624.3 -145.9 - - 3414 - - - - - - - - - - -
11533 984.9 -8.7 621 11538 done -0.60 0.05 0.155 2811 280.0 1.35 0.034 1921 650.4 -145.9 - - 3414 - - - - - - - - - - -
11733 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11733 begin apogee
11738 1001.8 8.6 628 11865 done -0.19 0.45 0.136 2947 302.2 - - 1647 - - 124.40 1.538 2827 -4.7 0.337 - - - - - - - - -
11866 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11866 begin climb
11868 1009.8 - 632 12009 roll 0.52 0.70 0.082 3174 324.3 0.35 0.061 1455 -548.6 145.9 133.40 1.528 2232 -4.5 0.323 - - - - - - - - -
12036 1015.2 3.5 637 12149 done 0.37 0.17 0.188 3137 -217.6 0.32 0.044 1666 659.4 260.8 107.68 1.499 1763 -4.4 0.323 - - - - - - - - -
12479 988.6 6.7 652 12505 roll 0.45 0.08 0.129 3166 362.5 2.40 0.065 258 -586.7 282.4 19.40 1.386 1675 -4.5 0.354 - - - - - - - - -
12622 976.4 9.2 656 12627 done 0.41 0.05 0.161 3143 -460.0 2.20 0.035 1637 626.8 282.4 - - 1672 - - - - - - - - - - -
12951 951.7 7.4 667 12955 roll 0.41 - - 3144 - 2.22 0.044 3056 639.2 282.4 - - 1672 - - - - - - - - - - -
13022 945.9 7.1 669 13037 done 0.41 - - 3149 - 2.25 0.044 1658 -621.3 290.5 8.32 1.212 1643 -3.5 0.298 - - - - - - - - -
13350 921.0 7.8 680 13353 roll 0.41 - - 3152 - 1.73 0.060 584 -620.8 290.5 - - 1642 - - - - - - - - - - -
13404 916.4 7.7 681 13409 done 0.41 - - 3152 - 1.67 0.033 1660 644.3 290.5 - - 1641 - - - - - - - - - - -
13723 893.7 6.8 692 13747 roll 0.41 - - 3152 - 1.80 0.042 2778 621.1 308.4 17.65 1.362 1569 -4.1 0.293 - - - - - - - - -
13791 888.9 7.3 694 13802 done 0.41 - - 3157 - 1.83 0.046 1655 -613.7 312.1 4.90 1.000 1553 -3.3 0.318 - - - - - - - - -
14126 866.7 6.4 705 14160 roll 0.41 - - 3158 - 2.10 0.063 429 -583.8 340.9 27.60 1.395 1436 -4.2 0.288 - - - - - - - - -
14206 861.5 5.8 707 14256 done 0.44 - - 3157 - 1.90 0.033 1655 645.3 388.8 45.03 1.417 1241 -4.3 0.288 - - - - - - - - -
14586 836.0 7.3 720 14591 roll 0.73 0.28 0.088 3255 350.0 2.35 0.064 237 -603.4 390.8 - - 1234 - - - - - - - - - - -
14634 831.9 8.5 721 14640 done 0.69 0.05 0.185 3242 -260.0 2.22 0.036 1638 631.1 390.8 - - 1232 - - - - - - - - - - -
14953 795.4 11.5 732 14955 done 0.59 0.15 0.187 3205 -246.7 - - 1650 - 390.8 - - 1232 - - - - - - - - - - -
15260 765.7 9.8 742 15263 roll 0.55 - - 3205 - 0.45 0.063 1361 -642.2 390.8 - - 1231 - - - - - - - - - - -
15297 761.7 10.4 743 15302 done 0.51 0.10 0.180 3182 -230.0 0.45 0.044 1668 682.2 390.8 - - 1231 - - - - - - - - - - -
15632 731.9 8.9 754 15633 done 0.51 - - 3182 - - - 1668 - 390.8 - - 1231 - - - - - - - - - - -
15939 704.8 9.2 764 15943 roll 0.65 0.12 0.101 3235 441.7 2.17 0.046 3040 632.3 390.8 - - 1231 - - - - - - - - - - -
15982 699.8 12.6 765 15987 done 0.56 0.15 0.164 3197 -253.3 2.22 0.046 1648 -627.0 390.8 - - 1230 - - - - - - - - - - -
16306 664.3 10.9 776 16310 roll 0.54 - - 3200 - 2.28 0.066 241 -617.1 390.8 - - 1230 - - - - - - - - - - -
16378 655.8 11.8 778 16383 done 0.50 0.08 0.152 3177 -287.5 2.17 0.037 1633 641.5 390.8 - - 1229 - - - - - - - - - - -
16713 622.5 9.5 789 16717 roll 0.72 0.20 0.086 3250 365.0 0.93 0.060 1072 -603.2 390.8 - - 1230 - - - - - - - - - - -
16780 614.6 11.4 791 16785 done 0.66 0.08 0.163 3227 -287.5 0.90 0.037 1676 671.1 390.8 - - 1229 - - - - - - - - - - -
17121 572.9 12.1 802 17125 roll 0.58 0.10 0.194 3205 -220.0 0.77 0.060 1197 -622.1 390.8 - - 1229 - - - - - - - - - - -
17164 567.9 12.0 803 17169 done 0.55 0.05 0.227 3194 -220.0 0.70 0.041 1661 662.9 390.8 - - 1230 - - - - - - - - - - -
17493 535.8 9.4 814 17497 roll 0.55 - - 3197 - 0.90 0.062 1095 -628.9 390.8 - - 1229 - - - - - - - - - - -
17531 532.1 10.0 815 17536 done 0.52 0.03 0.267 3188 -300.0 0.85 0.039 1649 651.8 390.8 - - 1229 - - - - - - - - - - -
17868 506.5 6.9 826 17889 roll 0.66 0.12 0.103 3242 450.0 2.33 0.068 234 -607.3 405.9 14.82 1.140 1172 -3.8 0.187 - - - - - - - - -
17983 494.8 9.6 829 17988 done 0.57 0.12 0.146 3204 -316.7 2.22 0.038 1637 632.0 405.9 - - 1171 - - - - - - - - - - -
18302 470.9 7.3 840 18305 roll 0.55 - - 3203 - 0.82 0.043 2195 680.5 408.3 - - 1171 - - - - - - - - - - -
18340 468.0 7.1 841 18355 done 0.52 0.08 0.159 3182 -262.5 0.88 0.051 1647 -622.7 416.3 10.95 1.073 1128 -3.9 0.188 - - - - - - - - -
18675 446.5 7.2 852 18690 roll 0.84 0.28 0.105 3275 332.1 2.33 0.067 253 -598.3 423.6 7.72 0.989 1099 -3.8 0.186 - - - - - - - - -
18745 439.9 11.7 854 18750 done 0.69 0.12 0.170 3240 -291.7 2.22 0.041 1646 627.5 423.6 - - 1098 - - - - - - - - - - -
19080 405.0 10.6 865 19084 roll 0.61 0.10 0.190 3218 -220.0 0.62 0.063 1278 -593.5 423.6 - - 1098 - - - - - - - - - - -
19113 401.7 9.3 866 19118 done 0.58 0.05 0.158 3201 -340.0 0.60 0.042 1685 678.3 423.6 - - 1098 - - - - - - - - - - -
19438 373.9 8.6 881 19442 roll 0.58 - - 3201 - 2.08 0.067 404 -615.9 423.6 - - 1098 - - - - - - - - - - -
19486 369.6 8.5 883 19491 done 0.58 - - 3201 - 1.92 0.038 1631 639.1 423.6 - - 1097 - - - - - - - - - - -
19811 345.8 7.2 899 19822 roll 0.72 0.15 0.090 3263 413.3 2.22 0.045 3062 644.6 428.9 6.07 0.866 1077 -3.3 0.144 - - - - - - - - -
19878 338.4 12.6 902 19883 done 0.61 0.15 0.158 3208 -366.7 2.28 0.048 1651 -618.9 428.9 - - 1077 - - - - - - - - - - -
20205 308.9 9.3 918 20209 roll 0.61 - - 3213 - 2.30 0.067 239 -613.9 428.9 - - 1078 - - - - - - - - - - -
20269 302.6 10.4 921 20273 done 0.59 - - 3213 - 2.20 0.037 1657 644.5 428.9 - - 1077 - - - - - - - - - - -
20598 270.3 9.8 937 20600 done 0.56 0.08 0.200 3196 -212.5 - - 1668 - 428.9 - - 1076 - - - - - - - - - - -
20908 244.1 7.9 953 20913 roll 0.80 0.22 0.078 3280 381.8 2.17 0.044 3053 638.2 428.9 - - 1077 - - - - - - - - - - -
20958 238.2 12.6 956 20962 done 0.64 0.20 0.155 3216 -320.0 2.25 0.047 1653 -622.2 428.9 - - 1076 - - - - - - - - - - -
21285 208.4 9.0 977 21289 roll 0.62 - - 3218 - 2.30 0.067 240 -614.3 428.9 - - 1077 - - - - - - - - - - -
21346 202.4 9.4 980 21355 done 0.59 0.03 0.184 3210 -266.7 2.20 0.037 1651 641.4 428.9 - - 1076 - - - - - - - - - - -
21668 176.1 8.1 1001 21673 roll 0.75 0.15 0.088 3273 420.0 2.33 0.068 241 -605.2 428.9 - - 1076 - - - - - - - - - - -
21775 163.6 13.6 1007 21780 done 0.62 0.22 0.160 3212 -277.3 2.17 0.037 1643 646.1 428.9 - - 1076 - - - - - - - - - - -
22096 136.1 8.1 1027 22100 roll 0.62 - - 3212 - 0.68 0.044 2120 701.5 428.9 - - 1076 - - - - - - - - - - -
22132 133.0 8.3 1029 22136 done 0.62 - - 3214 - 0.75 0.054 1645 -633.3 428.9 - - 1076 - - - - - - - - - - -
22461 106.1 8.3 1050 22465 roll 0.62 - - 3213 - 1.27 0.041 2476 654.3 428.9 - - 1076 - - - - - - - - - - -
22495 103.0 9.1 1052 22499 done 0.62 - - 3213 - 1.30 0.049 1655 -631.5 428.9 - - 1076 - - - - - - - - - - -
22835 75.3 8.7 1107 22842 roll 0.77 0.15 0.088 3279 440.0 2.25 0.044 3062 625.3 428.9 - - 1076 - - - - - - - - - - -
22877 70.9 10.8 1114 22883 done 0.74 0.15 0.181 3253 -173.3 2.22 0.046 1648 -636.9 428.9 - - 1076 - - - - - - - - - - -
23228 32.9 11.8 1175 23234 roll 0.66 0.10 0.200 3234 -190.0 2.30 0.064 241 -611.7 428.9 - - 1077 - - - - - - - - - - -
23289 25.9 10.9 1185 23297 done 0.62 0.05 0.155 3217 -340.0 2.20 0.037 1655 642.7 428.9 - - 1076 - - - - - - - - - - -
23371 18.9 7.0 1198 23385 roll 0.72 0.10 0.105 3262 450.0 2.20 0.045 3050 634.1 441.6 6.97 0.721 1025 -7.3 0.021 - - - - - - - - -
23417 13.9 10.1 1205 23425 done 0.68 0.10 0.158 3237 -250.0 2.22 0.045 1653 -629.3 441.6 - - 1026 - - - - - - - - - - -
23498 4.9 10.4 1218 23506 roll 0.65 0.05 0.245 3232 -100.0 1.90 0.061 491 -611.6 441.6 - - 1025 - - - - - - - - - - -
23520 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23520 begin surface coast
23551 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23551 begin surface
SM 2.64 - - - - -9.14 - - 86 - - - 1938 - 596.31 71.35 0.143 395 -8.8 0.017 - - - - - -