SAGE 17Apr15 * SG573 * Dive index * Mission links * Dive 20 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 5.31 of 150.00 AH used of 24V (96.46% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 3.61 of 100.00 AH used of 10V (96.39% remains)
• Surface angle -68.2 deg, depth 1.85 m • Intended pitch -15.1 deg, speed -10.417 cm/s
• No surface pump (final VBD was 408.66, SM_CC=375)
• GPS1 time: 27 s • bottom range 7.7 m at 380.9 m, depth 389 m (500 m grid)
• GPS2 time: 30 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
24 - - - 103 VBD -1.02 - - 63 - - - 2172 - -223.8 -75.93 - 3026 - - - - - - - - - - -
105 3.2 -2.6 9 141 roll -1.02 11.48 0.261 2701 229.8 2.50 0.109 3589 566.8 -223.8 -13.98 - 3679 -46.7 - - - - - - - - - -
414 59.9 -14.4 58 425 done -0.93 0.12 0.147 2741 333.3 2.40 0.078 2177 -588.3 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
534 74.1 -12.3 77 541 done -0.88 0.10 0.187 2765 240.0 - - 2177 - -223.8 - - 3681 - - - - - - - - - - -
650 87.5 -11.6 96 658 done -0.86 - - 2765 - - - 2177 - -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
768 100.2 -11.0 115 775 roll -0.86 - - 2765 - 2.47 0.103 741 -581.4 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
800 104.3 -11.7 120 810 done -0.83 0.05 0.184 2771 120.0 2.62 0.116 2166 543.9 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
918 116.9 -10.8 139 925 roll -0.83 - - 2761 - 2.42 0.101 3593 589.7 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
951 120.8 -10.8 144 961 done -0.83 0.05 0.147 2777 320.0 2.45 0.086 2162 -584.1 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
1070 133.4 -10.7 163 1077 roll -0.83 - - 2777 - 2.45 0.103 735 -582.4 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1101 137.4 -12.0 168 1111 done -0.83 0.03 0.216 2774 -100.0 2.62 0.116 2169 547.3 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1223 150.4 -11.9 187 1230 roll -0.83 - - 2764 - 2.45 0.106 3598 583.3 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1255 154.6 -11.3 192 1264 done -0.83 0.05 0.160 2779 300.0 2.47 0.090 2162 -581.4 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
1373 167.2 -11.0 211 1380 roll -0.83 - - 2779 - 2.45 0.107 741 -580.0 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1405 171.1 -11.0 216 1415 done -0.83 - - 2770 - 2.60 0.116 2164 547.3 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1525 184.7 -11.4 235 1532 roll -0.83 - - 2759 - 2.45 0.106 3597 584.9 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1544 187.2 -11.5 238 1555 done -0.83 0.03 0.136 2768 300.0 2.47 0.096 2176 -575.3 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
1666 200.1 -11.3 257 1673 roll -0.83 - - 2768 - 2.50 0.112 739 -574.8 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
1716 206.2 -11.5 265 1724 done -0.83 0.08 0.226 2773 62.5 2.55 0.111 2172 562.0 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
1833 219.0 -10.6 284 1842 roll -0.83 - - 2763 - 2.47 0.111 3583 571.3 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
1857 221.4 -11.0 287 1865 done -0.83 0.08 0.181 2779 200.0 2.42 0.093 2161 -587.6 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
1973 233.7 -10.3 306 1983 roll -0.83 - - 2779 - 2.50 0.109 738 -569.2 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
2020 238.7 -11.0 313 2027 done -0.83 - - 2770 - 2.53 0.106 2171 566.4 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
2136 251.8 -11.2 332 2145 roll -0.83 - - 2759 - 2.45 0.106 3584 576.7 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
2159 254.0 -11.0 335 2167 done -0.83 0.08 0.182 2774 187.5 2.42 0.096 2171 -583.9 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
2276 266.6 -10.2 354 2286 roll -0.83 - - 2774 - 2.53 0.111 739 -566.0 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
2335 272.8 -11.2 363 2342 done -0.83 0.05 0.265 2773 - 2.50 0.102 2169 572.0 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
2451 285.8 -11.4 382 2460 roll -0.83 - - 2763 - 2.47 0.107 3592 576.1 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
2474 288.0 -10.7 385 2482 done -0.83 0.08 0.185 2778 187.5 2.50 0.106 2161 -572.4 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
2592 300.0 -10.1 404 2601 roll -0.83 - - 2778 - 2.50 0.109 739 -568.8 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
2631 304.3 -10.7 410 2641 done -0.83 - - 2769 - 2.58 0.108 2172 555.4 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
2753 316.9 -10.4 429 2760 roll -0.83 - - 2758 - 2.45 0.112 3592 579.6 -223.8 - - 3681 - - - - - - - - - - -
2794 321.0 -10.7 435 2802 done -0.83 0.08 0.189 2773 187.5 2.47 0.105 2169 -576.1 -223.8 - - 3681 - - - - - - - - - - -
2910 332.7 -10.1 454 2920 roll -0.83 - - 2774 - 2.53 0.115 739 -565.2 -223.8 - - 3680 - - - - - - - - - - -
2958 337.1 -9.8 461 2966 done -0.83 0.03 0.294 2773 - 2.55 0.109 2175 563.1 -223.8 - - 3680 - - - - - - - - - - -
3076 348.9 -10.3 480 3085 roll -0.83 - - 2763 - 2.53 0.118 3596 561.7 -223.8 - - 3679 - - - - - - - - - - -
3103 351.8 -9.7 484 3113 done -0.83 0.03 0.142 2772 300.0 2.53 0.106 2174 -562.1 -223.8 - - 3679 - - - - - - - - - - -
3224 362.9 -9.2 503 3231 roll -0.83 - - 2771 - 2.50 0.112 734 -576.0 -223.8 - - 3679 - - - - - - - - - - -
3276 368.1 -10.5 511 3284 done -0.83 0.08 0.232 2776 62.5 2.55 0.106 2177 565.9 -223.8 - - 3679 - - - - - - - - - - -
3392 379.4 -9.7 530 3402 roll -0.83 - - 2766 - 2.50 0.118 3584 562.8 -223.8 - - 3679 - - - - - - - - - - -
3411 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
3411 begin apogee
3418 380.9 9.1 532 3604 done -0.25 0.60 0.137 2960 323.3 - - 1664 - - 174.18 0.838 2762 -5.3 0.246 - - - - - - - - -
3605 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
3605 begin climb
3606 388.0 - 557 3798 roll 1.02 1.25 0.093 3385 340.0 2.53 0.063 251 -558.5 223.8 182.45 0.806 1848 -5.0 0.248 - - - - - - - - -
3977 346.8 15.9 614 3987 done 0.85 0.17 0.150 3333 -305.9 2.38 0.046 1690 604.6 223.8 - - 1840 - - - - - - - - - - -
4093 332.1 12.5 633 4100 done 0.77 0.12 0.177 3301 -266.7 - - 1694 - 223.8 - - 1840 - - - - - - - - - - -
4204 319.5 10.6 652 4213 done 0.72 0.08 0.201 3283 -225.0 - - 1695 - 223.8 - - 1840 - - - - - - - - - - -
4320 308.8 9.0 671 4365 roll 0.76 - - 3293 - 2.53 0.072 254 -569.6 268.5 36.85 0.775 1666 -4.7 0.193 - - - - - - - - -
4385 302.7 9.6 680 4416 done 0.79 - - 3293 - 2.38 0.049 1665 592.9 294.5 23.45 0.748 1560 -4.5 0.188 - - - - - - - - -
4522 289.0 10.5 702 4531 roll 0.79 - - 3293 - 2.47 0.083 3089 576.5 294.5 - - 1555 - - - - - - - - - - -
4544 286.7 11.2 705 4551 done 0.79 - - 3303 - 2.42 0.073 1651 -594.2 294.5 - - 1554 - - - - - - - - - - -
4657 273.8 11.1 724 4666 roll 0.79 - - 3314 - 2.35 0.069 260 -591.9 294.5 - - 1553 - - - - - - - - - - -
4715 267.1 11.8 733 4722 done 0.75 0.08 0.163 3296 -225.0 2.30 0.047 1679 617.0 294.5 - - 1553 - - - - - - - - - - -
4827 255.3 9.6 752 4857 done 0.79 - - 3296 - - - 1679 - 321.8 23.58 0.746 1448 -4.5 0.156 - - - - - - - - -
4962 241.2 10.3 774 4971 done 0.79 - - 3296 - - - 1678 - 326.7 4.78 0.562 1430 -3.8 0.166 - - - - - - - - -
5078 229.6 10.5 793 5084 done 0.79 - - 3296 - - - 1679 - 326.7 - - 1429 - - - - - - - - - - -
5189 217.9 10.3 812 5200 roll 0.80 - - 3305 - 2.45 0.070 260 -579.2 331.3 5.38 0.536 1410 -3.5 0.147 - - - - - - - - -
5220 214.9 10.4 816 5229 done 0.80 - - 3305 - 2.35 0.050 1678 603.4 333.0 - - 1410 - - - - - - - - - - -
5335 202.7 11.0 835 5342 done 0.80 - - 3305 - - - 1678 - 333.0 - - 1410 - - - - - - - - - - -
5447 190.1 11.0 854 5455 done 0.80 - - 3305 - - - 1679 - 333.0 - - 1410 - - - - - - - - - - -
5561 177.8 10.3 873 5577 roll 0.80 - - 3315 - 2.40 0.069 264 -589.6 337.8 6.60 0.622 1386 -3.6 0.107 - - - - - - - - -
5596 173.7 11.2 878 5605 done 0.80 - - 3315 - 2.30 0.049 1664 608.7 337.8 - - 1387 - - - - - - - - - - -
5711 160.3 11.7 897 5718 roll 0.80 - - 3315 - 2.38 0.081 3090 599.2 337.8 - - 1386 - - - - - - - - - - -
5739 157.0 12.5 901 5746 done 0.80 0.05 0.210 3313 - 2.30 0.064 1674 -615.7 337.8 - - 1386 - - - - - - - - - - -
5852 143.0 11.4 920 5861 roll 0.80 - - 3323 - 2.35 0.067 266 -599.1 337.8 - - 1385 - - - - - - - - - - -
5909 135.9 13.3 929 5917 done 0.78 0.08 0.168 3304 -237.5 2.30 0.047 1695 621.3 337.8 - - 1385 - - - - - - - - - - -
6022 122.4 11.3 948 6030 done 0.78 - - 3303 - - - 1695 - 337.8 - - 1385 - - - - - - - - - - -
6136 109.6 11.4 967 6143 done 0.78 - - 3303 - - - 1695 - 337.8 - - 1385 - - - - - - - - - - -
6249 96.8 10.7 986 6258 roll 0.78 - - 3314 - 2.40 0.067 263 -596.7 337.8 - - 1384 - - - - - - - - - - -
6277 93.6 11.9 990 6285 done 0.78 - - 3314 - 2.30 0.050 1671 612.2 337.8 - - 1384 - - - - - - - - - - -
6392 80.3 11.2 1009 6399 roll 0.78 - - 3314 - 2.35 0.082 3096 606.4 337.8 - - 1384 - - - - - - - - - - -
6420 76.9 12.6 1013 6428 done 0.78 0.08 0.181 3305 -112.5 2.30 0.063 1663 -623.0 337.8 - - 1384 - - - - - - - - - - -
6533 63.0 11.5 1032 6542 roll 0.78 - - 3315 - 2.30 0.066 268 -606.5 337.8 - - 1383 - - - - - - - - - - -
6595 55.5 12.3 1042 6604 done 0.78 0.03 0.151 3305 -333.3 2.28 0.047 1679 618.9 337.8 - - 1383 - - - - - - - - - - -
6711 43.9 9.0 1061 6757 roll 0.85 0.05 0.161 3342 740.0 2.42 0.077 3084 580.6 383.4 39.28 0.648 1198 -4.7 0.033 - - - - - - - - -
6860 27.1 11.7 1084 6869 done 0.83 0.10 0.125 3318 -240.0 2.33 0.060 1674 -605.2 383.4 - - 1193 - - - - - - - - - - -
6947 18.4 9.7 1097 6966 roll 0.90 0.05 0.158 3374 1120.0 2.40 0.063 256 -590.8 406.5 11.70 0.553 1102 -7.8 0.027 - - - - - - - - -
7025 8.1 14.7 1108 7035 done 0.85 0.15 0.124 3324 -333.3 2.33 0.045 1677 609.9 406.5 - - 1099 - - - - - - - - - - -
7072 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
7072 begin surface coast
7105 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
7106 begin surface
SM 2.17 - - - - -9.18 8.52 0.036 77 -381.1 - - 2181 - 408.66 - - 1095 - - - - - - - -