RapidMocha Jan11 * SG034 * Dive index * Mission links * Dive 20 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 10.56 of 151.00 AH used of 24V (93.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 3.37 of 122.20 AH used of 10V (97.24% remains)
• Surface angle -63.6 deg, depth 1.57 m • Intended pitch -20.2 deg, speed -10.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 564.42, SM_CC=300) • surface range 15.4 m at 17.4 m depth, ceiling 2.0 m
• GPS1 time: 37 s • bottom range 82.0 m at 1450.8 m, depth 1533 m (6084 m grid)
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 116 VBD -1.37 - - 344 - - - 2601 - -146.6 -98.45 - 2131 - - - - - - - - - - -
118 3.8 -3.4 9 153 roll -1.37 10.43 0.179 2157 173.8 2.30 0.099 3972 596.1 -146.6 -17.15 - 2553 -24.6 - - - - - - - - - -
281 30.5 -16.8 23 289 done -1.28 0.08 0.201 2170 162.5 2.22 0.074 2598 -618.9 -146.6 - - 2554 - - - - - - - - - - -
606 75.7 -12.7 54 611 roll -1.24 - - 2170 - 2.35 0.112 1178 -604.3 -146.6 - - 2555 - - - - - - - - - - -
635 79.2 -12.3 56 640 done -1.20 0.15 0.176 2194 160.0 2.33 0.097 2608 613.7 -146.6 - - 2555 - - - - - - - - - - -
959 113.5 -10.1 86 963 roll -1.20 - - 2195 - 2.25 0.104 3958 600.0 -146.6 - - 2557 - - - - - - - - - - -
1046 122.2 -10.8 93 1054 done -1.20 - - 2195 - 2.17 0.072 2595 -628.1 -146.6 - - 2557 - - - - - - - - - - -
1373 146.9 -7.2 124 1377 roll -1.25 - - 2195 - 2.25 0.107 3956 604.9 -146.6 - - 2559 - - - - - - - - - - -
1504 157.1 -8.3 131 1508 done -1.29 - - 2195 - 2.12 0.074 2591 -643.9 -146.6 - - 2559 - - - - - - - - - - -
1825 181.4 -6.3 147 1830 roll -1.34 0.12 0.127 2168 -225.0 2.33 0.117 1187 -602.6 -146.6 - - 2560 - - - - - - - - - - -
1982 191.3 -7.2 153 1990 done -1.34 - - 2169 - 2.38 0.107 2589 589.1 -146.6 - - 2560 - - - - - - - - - - -
2300 216.3 -8.0 169 2302 done -1.34 - - 2169 - - - 2589 - -146.6 - - 2560 - - - - - - - - - - -
2609 243.1 -8.6 184 2610 done -1.34 - - 2169 - - - 2589 - -146.6 - - 2561 - - - - - - - - - - -
2917 270.8 -9.4 199 2922 roll -1.34 - - 2169 - 2.30 0.112 3969 600.0 -146.6 - - 2561 - - - - - - - - - - -
2966 274.8 -9.7 201 2971 done -1.34 - - 2168 - 2.20 0.082 2614 -615.9 -146.6 - - 2561 - - - - - - - - - - -
3304 307.5 -9.9 216 3308 roll -1.34 - - 2169 - 2.40 0.122 1180 -597.5 -146.6 - - 2561 - - - - - - - - - - -
3332 311.5 -9.7 217 3336 done -1.34 - - 2169 - 2.38 0.109 2610 600.8 -146.6 - - 2561 - - - - - - - - - - -
3682 344.1 -10.1 228 3686 roll -1.34 - - 2169 - 2.25 0.112 3969 604.0 -146.6 - - 2561 - - - - - - - - - - -
3859 363.6 -12.3 232 3864 done -1.34 - - 2168 - 2.22 0.082 2604 -614.9 -146.6 - - 2561 - - - - - - - - - - -
4178 404.7 -11.5 243 4182 roll -1.34 - - 2168 - 2.38 0.122 1181 -597.9 -146.6 - - 2561 - - - - - - - - - - -
4259 412.0 -11.7 245 4265 done -1.34 - - 2169 - 2.40 0.109 2590 587.1 -146.6 - - 2560 - - - - - - - - - - -
4595 452.7 -12.6 256 4596 done -1.34 - - 2169 - - - 2590 - -146.6 - - 2559 - - - - - - - - - - -
4902 491.1 -12.2 266 4906 roll -1.34 - - 2168 - 2.35 0.119 1182 -599.1 -146.6 - - 2559 - - - - - - - - - - -
4938 496.3 -11.9 267 4943 done -1.34 - - 2169 - 2.40 0.109 2595 588.8 -146.6 - - 2559 - - - - - - - - - - -
5269 535.5 -11.4 278 5270 done -1.34 - - 2168 - - - 2595 - -146.6 - - 2559 - - - - - - - - - - -
5575 571.3 -11.5 288 5576 done -1.34 - - 2169 - - - 2595 - -146.6 - - 2558 - - - - - - - - - - -
5881 609.0 -13.0 298 5882 done -1.34 - - 2169 - - - 2595 - -146.6 - - 2556 - - - - - - - - - - -
6187 652.8 -14.4 308 6192 roll -1.34 - - 2168 - 2.38 0.119 1179 -595.0 -146.6 - - 2556 - - - - - - - - - - -
6266 663.9 -14.8 310 6271 done -1.34 - - 2169 - 2.40 0.109 2590 587.9 -146.6 - - 2556 - - - - - - - - - - -
6602 712.0 -14.8 321 6604 done -1.34 - - 2169 - - - 2591 - -146.6 - - 2554 - - - - - - - - - - -
6908 757.9 -14.7 331 6912 roll -1.34 - - 2168 - 2.40 0.119 1178 -588.8 -146.6 - - 2551 - - - - - - - - - - -
6981 767.0 -14.5 333 6985 done -1.34 - - 2169 - 2.40 0.112 2607 595.4 -146.6 - - 2551 - - - - - - - - - - -
7320 812.6 -13.4 344 7322 done -1.34 - - 2168 - - - 2607 - -146.6 - - 2549 - - - - - - - - - - -
7625 853.8 -12.3 354 7630 roll -1.34 - - 2168 - 2.42 0.122 1184 -588.0 -146.6 - - 2547 - - - - - - - - - - -
7705 864.4 -13.2 356 7709 done -1.34 - - 2169 - 2.42 0.112 2595 583.1 -146.6 - - 2547 - - - - - - - - - - -
8057 916.8 -15.6 367 8061 roll -1.37 - - 2169 - 2.35 0.124 3972 586.0 -146.6 - - 2545 - - - - - - - - - - -
8086 923.7 -15.7 368 8090 done -1.39 - - 2168 - 2.25 0.092 2601 -609.3 -146.6 - - 2545 - - - - - - - - - - -
8422 973.8 -14.6 379 8426 roll -1.42 - - 2168 - 2.42 0.127 1184 -585.5 -146.6 - - 2542 - - - - - - - - - - -
8549 992.0 -14.5 382 8554 done -1.46 0.12 0.154 2145 -191.7 2.40 0.119 2600 590.0 -146.6 - - 2541 - - - - - - - - - - -
8911 1049.1 -15.6 389 8915 roll -1.46 - - 2144 - 2.42 0.129 1187 -583.9 -146.6 - - 2541 - - - - - - - - - - -
8954 1049.1 15.6 389 8959 done -1.46 - - 2144 - 2.42 0.112 2600 583.9 -146.6 - - 2540 - - - - - - - - - - -
9277 1105.8 -15.6 395 9281 roll -1.46 - - 2144 - 2.45 0.129 1186 -577.1 -146.6 - - 2539 - - - - - - - - - - -
9314 1105.8 15.6 395 9318 done -1.46 - - 2144 - 2.42 0.112 2596 582.6 -146.6 - - 2539 - - - - - - - - - - -
9643 1163.1 -15.6 401 9648 roll -1.46 - - 2144 - 2.42 0.129 1187 -582.2 -146.6 - - 2537 - - - - - - - - - - -
9676 1163.1 15.6 401 9680 done -1.46 - - 2144 - 2.40 0.114 2602 589.6 -146.6 - - 2537 - - - - - - - - - - -
10009 1218.4 -15.1 407 10013 roll -1.46 - - 2144 - 2.45 0.132 1188 -577.1 -146.6 - - 2536 - - - - - - - - - - -
10074 1227.0 -14.9 408 10079 done -1.46 - - 2144 - 2.45 0.114 2600 576.3 -146.6 - - 2535 - - - - - - - - - - -
10442 1282.7 -15.4 414 10446 roll -1.46 - - 2144 - 2.47 0.132 1186 -572.5 -146.6 - - 2534 - - - - - - - - - - -
10491 1282.7 15.4 414 10495 done -1.46 - - 2144 - 2.45 0.117 2596 575.5 -146.6 - - 2534 - - - - - - - - - - -
10806 1338.9 -14.8 420 10810 roll -1.46 - - 2144 - 2.47 0.132 1188 -570.0 -146.6 - - 2533 - - - - - - - - - - -
10860 1338.9 14.8 420 10870 done -1.46 - - 2144 - 2.45 0.117 2597 575.1 -146.6 - - 2533 - - - - - - - - - - -
11173 1390.2 -14.0 426 11177 roll -1.49 - - 2144 - 2.47 0.134 1182 -572.9 -146.6 - - 2532 - - - - - - - - - - -
11221 1390.2 14.0 426 11226 done -1.52 - - 2144 - 2.42 0.117 2601 586.4 -146.6 - - 2531 - - - - - - - - - - -
11538 1443.5 -14.2 432 11542 roll -1.55 - - 2144 - 2.47 0.137 1188 -572.1 -146.6 - - 2530 - - - - - - - - - - -
11593 1443.5 14.2 432 11606 done -1.58 0.10 0.161 2118 -260.0 2.45 0.119 2590 572.2 -146.6 - - 2530 - - - - - - - - - - -
11903 1497.7 -15.6 438 11907 roll -1.58 - - 2117 - 2.47 0.134 1184 -569.2 -146.6 - - 2529 - - - - - - - - - - -
11973 1507.7 -15.8 439 11978 done -1.58 - - 2118 - 2.42 0.109 2596 583.5 -146.6 - - 2529 - - - - - - - - - - -
12030 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
12030 begin apogee
12034 1517.9 15.9 440 12151 done -0.29 1.52 0.179 2386 176.3 - - 2496 - - 110.80 1.840 2056 -4.3 0.456 - - - - - - - - -
12152 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12152 begin climb
12153 1520.4 - 441 12284 roll 1.37 2.00 0.134 2752 183.0 2.70 0.119 3918 526.7 146.6 119.32 1.813 1560 -4.2 0.451 - - - - - - - - -
12289 1537.5 -9.8 444 12674 done 2.01 0.75 0.097 2892 186.7 2.47 0.074 2488 -578.9 568.9 373.42 1.805 151 -3.8 0.416 - - - - - - - - -
13017 1377.3 33.8 456 13022 roll 1.80 0.22 0.184 2857 -159.1 2.33 0.092 1095 -597.9 568.9 - - 146 - - - - - - - - - - -
13128 1358.2 33.2 457 13134 done 1.60 0.28 0.169 2811 -164.3 2.33 0.084 2507 606.0 568.9 - - 146 - - - - - - - - - - -
13443 1261.6 24.9 463 13445 done 1.48 0.15 0.171 2785 -173.3 - - 2507 - 568.9 - - 146 - - - - - - - - - - -
13747 1188.6 24.0 468 13748 done 1.38 0.12 0.184 2766 -158.3 - - 2507 - 568.9 - - 146 - - - - - - - - - - -
14050 1115.7 24.2 473 14054 roll 1.32 - - 2766 - 2.38 0.107 3909 589.1 568.9 - - 145 - - - - - - - - - - -
14099 1115.7 -24.2 473 14104 done 2.15 0.60 0.079 2908 236.7 2.30 0.072 2487 -618.3 1298.5 - - 145 - - - - - - - - - - -
14409 1002.6 32.7 478 14413 roll 1.93 0.15 0.181 2884 -160.0 2.28 0.092 1096 -610.1 1298.5 - - 145 - - - - - - - - - - -
14471 983.3 32.2 479 14476 done 1.72 0.28 0.171 2837 -167.9 2.28 0.082 2501 616.2 1298.5 - - 145 - - - - - - - - - - -
14822 890.2 27.7 490 14824 done 1.57 0.17 0.174 2805 -188.2 - - 2501 - 1298.5 - - 145 - - - - - - - - - - -
15111 809.0 26.0 500 15116 roll 1.46 0.15 0.171 2781 -160.0 2.35 0.104 3909 599.1 1298.5 - - 145 - - - - - - - - - - -
15191 792.4 26.4 502 15196 done 1.35 0.15 0.171 2757 -160.0 2.28 0.074 2491 -621.9 1298.5 - - 145 - - - - - - - - - - -
15526 714.6 20.9 513 15530 roll 1.30 - - 2757 - 2.25 0.092 1104 -616.4 1298.5 - - 145 - - - - - - - - - - -
15569 708.8 20.8 514 15574 done 1.26 0.10 0.156 2737 -200.0 2.28 0.079 2505 614.5 1298.5 - - 145 - - - - - - - - - - -
15893 642.3 19.3 525 15894 done 1.23 - - 2737 - - - 2505 - 1298.5 - - 145 - - - - - - - - - - -
16199 578.7 21.1 535 16203 roll 1.20 - - 2737 - 2.33 0.104 3909 602.6 1298.5 - - 145 - - - - - - - - - - -
16220 578.7 -21.1 535 16228 done 1.99 0.68 0.074 2895 232.4 2.25 0.072 2500 -626.2 1962.8 - - 145 - - - - - - - - - - -
16535 471.3 35.0 546 16540 roll 1.77 0.28 0.166 2845 -178.6 2.22 0.084 1099 -631.1 1962.8 - - 145 - - - - - - - - - - -
16573 461.7 34.4 547 16578 done 1.57 0.20 0.154 2806 -195.0 2.25 0.077 2498 621.8 1962.8 - - 144 - - - - - - - - - - -
16902 358.3 30.5 558 16907 roll 1.42 0.20 0.166 2772 -170.0 2.35 0.099 3912 601.7 1962.8 - - 145 - - - - - - - - - - -
16940 349.5 30.7 559 16945 done 1.28 0.15 0.154 2743 -193.3 2.22 0.070 2496 -637.8 1962.8 - - 145 - - - - - - - - - - -
17262 254.9 28.9 572 17264 done 1.18 0.15 0.189 2720 -153.3 - - 2489 - 1962.8 - - 145 - - - - - - - - - - -
17570 169.2 27.5 587 17571 done 1.10 - - 2720 - - - 2490 - 1962.8 - - 145 - - - - - - - - - - -
17887 89.4 24.6 613 17891 roll 1.10 - - 2720 - 2.35 0.097 3915 606.4 1962.8 - - 145 - - - - - - - - - - -
17963 71.4 25.0 619 17970 done 1.10 - - 2720 - 2.20 0.067 2497 -644.5 1962.8 - - 146 - - - - - - - - - - -
18225 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18225 begin surface coast
18235 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18235 begin surface
SM 1.52 - - - - -9.59 11.02 0.079 344 -215.6 - - 2625 - 564.42 - - 145 - - - - - - - -