SAGE 17Apr15 * SG573 * Dive index * Mission links * Dive 199 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.50 of 150.00 AH used of 24V (85.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.94 of 100.00 AH used of 10V (81.06% remains)
• Surface angle -67.1 deg, depth 2.21 m • Intended pitch -16.9 deg, speed -10.010 cm/s
• VBD pumped to 300.24 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 44 s • bottom range 33.3 m at 380.1 m, depth 413 m (1000 m grid)
• GPS2 time: 31 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
24 - - - 62 VBD -1.05 - - 69 - - - 1949 - -170.3 -35.75 - 2472 - - - - - - - - - - -
64 3.0 -2.8 4 117 roll -1.05 11.40 0.260 2672 228.3 2.55 0.109 496 -569.8 -170.3 -34.15 - 3562 -31.9 - - - - - - - - - -
189 19.5 -23.3 21 198 done -0.81 0.32 0.212 2748 237.5 2.53 0.096 1892 551.8 -170.3 - - 3565 - - - - - - - - - - -
274 34.5 -15.0 34 285 roll -0.71 0.15 0.195 2773 166.7 2.50 0.094 3337 578.0 -170.3 - - 3567 - - - - - - - - - - -
359 44.1 -9.6 47 367 done -0.71 0.08 0.179 2787 175.0 2.42 0.086 1922 -584.7 -170.3 - - 3567 - - - - - - - - - - -
477 55.8 -10.8 66 487 roll -0.71 - - 2787 - 2.53 0.102 491 -565.6 -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
538 61.7 -9.9 75 545 done -0.71 - - 2779 - 2.62 0.116 1920 545.4 -170.3 - - 3569 - - - - - - - - - - -
654 73.6 -9.4 94 664 roll -0.71 - - 2768 - 2.42 0.092 3338 586.0 -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
739 82.0 -10.5 107 746 done -0.71 0.08 0.173 2784 200.0 2.42 0.089 1919 -586.4 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
855 94.5 -10.6 126 864 done -0.71 - - 2784 - - - 1919 - -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
975 105.4 -9.5 145 981 done -0.71 - - 2784 - - - 1920 - -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
1090 116.9 -9.8 164 1099 done -0.71 - - 2784 - - - 1919 - -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
1212 128.6 -10.2 183 1218 done -0.71 - - 2784 - - - 1920 - -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1327 140.1 -10.0 202 1336 done -0.71 - - 2784 - - - 1919 - -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1446 152.7 -11.5 221 1453 done -0.71 - - 2783 - - - 1920 - -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1562 165.3 -10.9 240 1571 roll -0.71 - - 2784 - 2.47 0.095 484 -581.4 -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1591 168.3 -11.4 244 1601 done -0.71 0.03 0.212 2781 -100.0 2.55 0.095 1923 564.3 -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1711 181.3 -10.8 263 1718 roll -0.71 - - 2772 - 2.42 0.099 3355 591.7 -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1794 190.1 -9.9 276 1804 done -0.71 0.05 0.165 2784 240.0 2.55 0.104 1925 -560.8 -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1915 202.1 -9.9 295 1922 roll -0.71 - - 2786 - 2.42 0.093 481 -596.7 -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1935 204.5 -10.6 298 1945 done -0.71 - - 2777 - 2.53 0.090 1919 568.4 -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
2054 217.0 -11.1 317 2061 roll -0.71 - - 2766 - 2.40 0.096 3354 597.9 -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
2113 223.5 -10.6 326 2124 done -0.71 0.05 0.163 2781 300.0 2.62 0.117 1917 -548.5 -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
2235 235.9 -10.8 345 2242 roll -0.71 - - 2781 - 2.42 0.094 481 -593.4 -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
2263 238.9 -10.2 349 2270 done -0.71 0.08 0.244 2785 50.0 2.50 0.092 1920 575.6 -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
2381 251.4 -10.3 368 2390 roll -0.71 - - 2775 - 2.47 0.106 3339 574.5 -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
2441 257.4 -10.5 377 2448 done -0.73 - - 2775 - 2.60 0.122 1908 -550.4 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
2559 269.5 -10.3 396 2571 roll -0.73 - - 2775 - 2.42 0.092 491 -585.5 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
2586 272.4 -11.2 399 2594 done -0.73 0.08 0.229 2778 37.5 2.42 0.078 1928 593.8 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
2704 285.7 -11.2 418 2713 roll -0.73 - - 2768 - 2.50 0.115 3335 562.8 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
2764 292.3 -11.3 427 2771 done -0.73 0.05 0.179 2777 180.0 2.50 0.109 1922 -565.2 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
2880 305.6 -11.9 446 2890 roll -0.73 - - 2778 - 2.45 0.089 483 -587.3 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
2916 309.7 -12.3 451 2927 done -0.73 - - 2769 - 2.45 0.083 1919 586.1 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
3035 324.4 -11.9 470 3045 roll -0.73 0.03 0.303 2765 -133.3 2.53 0.110 3345 563.6 -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
3107 332.9 -12.3 481 3115 done -0.73 0.08 0.171 2781 200.0 2.58 0.112 1908 -557.0 -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
3227 346.5 -11.1 500 3235 done -0.73 - - 2780 - - - 1908 - -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
3347 360.1 -11.8 519 3354 roll -0.73 - - 2781 - 2.40 0.089 481 -594.6 -170.3 - - 3569 - - - - - - - - - - -
3380 364.1 -11.7 524 3389 done -0.73 - - 2772 - 2.47 0.082 1911 578.9 -170.3 - - 3569 - - - - - - - - - - -
3499 377.5 -11.8 543 3506 roll -0.73 - - 2761 - 2.47 0.108 3346 581.0 -170.3 - - 3569 - - - - - - - - - - -
3624 391.6 -10.2 563 3632 done -0.73 0.08 0.178 2777 200.0 2.55 0.112 1917 -560.4 -170.3 - - 3569 - - - - - - - - - - -
3692 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
3692 begin apogee
3696 398.8 9.7 574 3843 done -0.25 0.52 0.187 2929 292.3 - - 1748 - - 136.35 0.853 2864 -5.2 0.249 - - - - - - - - -
3843 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
3843 begin climb
3845 404.5 - 593 3994 roll 1.05 1.33 0.112 3361 324.8 2.42 0.050 323 -588.8 170.3 137.68 0.824 2169 -5.0 0.255 - - - - - - - - -
4048 390.1 12.2 622 4059 done 0.94 0.10 0.149 3330 -310.0 2.40 0.033 1768 602.1 170.3 - - 2166 - - - - - - - - - - -
4170 378.3 9.0 641 4202 roll 0.92 0.05 0.234 3321 -180.0 2.35 0.063 3178 600.0 196.7 22.98 0.783 2061 -4.6 0.228 - - - - - - - - -
4253 369.5 11.2 653 4261 done 0.86 0.12 0.178 3300 -175.0 2.47 0.079 1749 -578.5 196.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
4372 357.7 9.8 672 4381 done 0.87 - - 3299 - - - 1750 - 201.9 5.68 0.632 2040 -3.3 0.195 - - - - - - - - -
4491 346.8 9.1 691 4521 roll 0.90 - - 3310 - 2.35 0.056 333 -603.0 226.1 22.08 0.770 1941 -4.5 0.208 - - - - - - - - -
4607 335.2 10.5 709 4614 done 0.90 - - 3310 - 2.30 0.036 1763 621.7 226.1 - - 1938 - - - - - - - - - - -
4722 323.8 10.2 728 4731 done 0.90 - - 3310 - - - 1762 - 226.1 - - 1937 - - - - - - - - - - -
4841 312.2 9.8 747 4856 done 0.91 - - 3310 - - - 1763 - 232.3 6.00 0.648 1917 -3.3 0.166 - - - - - - - - -
4967 300.1 9.5 767 4989 roll 0.92 - - 3319 - 2.35 0.053 335 -607.7 245.9 13.77 0.749 1859 -4.2 0.174 - - - - - - - - -
5009 295.8 9.8 773 5027 done 0.93 - - 3320 - 2.28 0.037 1760 625.0 250.4 5.00 0.594 1843 -3.2 0.164 - - - - - - - - -
5137 283.2 9.8 793 5153 done 0.94 - - 3320 - - - 1760 - 256.8 7.20 0.669 1816 -3.8 0.164 - - - - - - - - -
5263 270.1 10.9 813 5269 done 0.94 - - 3320 - - - 1760 - 256.8 - - 1815 - - - - - - - - - - -
5378 257.7 10.5 832 5387 roll 0.94 - - 3328 - 2.33 0.052 345 -607.3 256.8 - - 1814 - - - - - - - - - - -
5426 252.5 11.3 839 5433 done 0.91 0.05 0.197 3316 -240.0 2.22 0.037 1758 636.5 256.8 - - 1814 - - - - - - - - - - -
5541 239.3 10.9 858 5552 roll 0.91 - - 3326 - 2.33 0.050 333 -611.6 256.8 - - 1813 - - - - - - - - - - -
5578 235.7 11.0 863 5585 done 0.91 - - 3325 - 2.25 0.035 1761 634.7 256.8 - - 1813 - - - - - - - - - - -
5693 223.5 10.4 882 5702 done 0.91 - - 3325 - - - 1761 - 256.8 - - 1813 - - - - - - - - - - -
5812 211.1 11.0 901 5818 done 0.91 - - 3326 - - - 1761 - 256.8 - - 1813 - - - - - - - - - - -
5927 198.3 10.3 920 5935 done 0.91 - - 3325 - - - 1761 - 256.8 - - 1813 - - - - - - - - - - -
6045 185.4 11.1 939 6052 done 0.91 - - 3325 - - - 1762 - 256.8 - - 1813 - - - - - - - - - - -
6160 172.3 11.0 958 6169 done 0.91 - - 3326 - - - 1762 - 256.8 - - 1812 - - - - - - - - - - -
6278 158.7 11.7 977 6285 done 0.91 - - 3326 - - - 1761 - 256.8 - - 1812 - - - - - - - - - - -
6395 144.8 12.1 996 6404 roll 0.91 - - 3335 - 2.33 0.052 333 -612.9 256.8 - - 1811 - - - - - - - - - - -
6435 139.8 13.2 1002 6445 done 0.89 0.08 0.134 3309 -325.0 2.28 0.037 1762 626.8 256.8 - - 1811 - - - - - - - - - - -
6556 126.3 11.5 1021 6562 done 0.89 - - 3309 - - - 1763 - 256.8 - - 1811 - - - - - - - - - - -
6670 114.0 9.4 1040 6686 done 0.91 - - 3309 - - - 1762 - 271.4 13.88 0.660 1757 -3.9 0.069 - - - - - - - - -
6795 101.4 10.1 1060 6804 done 0.93 - - 3309 - - - 1763 - 271.4 - - 1752 - - - - - - - - - - -
6915 89.2 10.8 1079 6921 done 0.96 - - 3309 - - - 1763 - 271.4 - - 1752 - - - - - - - - - - -
7029 76.6 10.2 1098 7040 roll 0.99 0.08 0.117 3369 750.0 2.35 0.055 332 -608.9 271.4 - - 1752 - - - - - - - - - - -
7058 73.1 11.7 1102 7069 done 0.95 0.12 0.138 3329 -333.3 2.28 0.036 1763 627.6 271.4 - - 1752 - - - - - - - - - - -
7179 58.7 12.5 1121 7186 done 0.95 - - 3329 - - - 1763 - 271.4 - - 1751 - - - - - - - - - - -
7294 44.4 12.3 1140 7302 roll 0.95 - - 3338 - 2.33 0.053 337 -612.0 271.4 - - 1751 - - - - - - - - - - -
7389 33.3 11.4 1155 7396 done 0.95 - - 3338 - 2.22 0.037 1758 640.1 271.4 - - 1750 - - - - - - - - - - -
7508 21.0 10.4 1174 7518 roll 0.95 - - 3339 - 2.30 0.068 3173 615.2 271.4 - - 1749 - - - - - - - - - - -
7571 14.3 10.6 1183 7580 done 0.95 0.08 0.140 3322 -212.5 2.35 0.071 1763 -600.0 271.4 - - 1748 - - - - - - - - - - -
7658 5.2 10.4 1196 7666 roll 0.95 - - 3333 - 2.35 0.064 330 -609.8 271.4 - - 1747 - - - - - - - - - - -
7680 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
7680 begin surface coast
7719 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
7719 begin surface
SM 3.30 - - - - -9.22 - - 69 - - - 1932 - 300.24 11.95 0.051 1639 -9.0 0.060 - - - - - -