SAGE 17Apr15 * SG573 * Dive index * Mission links * Dive 197 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.25 of 150.00 AH used of 24V (85.83% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.55 of 100.00 AH used of 10V (81.45% remains)
• Surface angle -65.3 deg, depth 2.06 m • Intended pitch -16.9 deg, speed -10.010 cm/s
• No surface pump (final VBD was 334.83, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s • bottom range 36.3 m at 540.4 m, depth 577 m (1000 m grid)
• GPS2 time: 32 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
25 - - - 71 VBD -1.05 - - 68 - - - 1929 - -170.3 -43.60 - 2546 - - - - - - - - - - -
73 3.0 -3.2 5 118 done -1.05 11.35 0.257 2670 229.3 - - 1927 - -170.3 -29.88 - 3560 -33.9 - - - - - - - - - -
196 21.5 -22.4 22 205 roll -0.82 0.28 0.202 2746 271.4 2.47 0.088 511 -573.3 -170.3 - - 3566 - - - - - - - - - - -
249 31.4 -16.4 30 259 done -0.71 0.15 0.177 2779 220.0 2.58 0.102 1918 545.3 -170.3 - - 3567 - - - - - - - - - - -
365 45.3 -11.5 49 373 roll -0.71 - - 2769 - 2.45 0.096 3347 583.3 -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
484 59.3 -11.2 69 494 done -0.71 0.08 0.183 2784 187.5 2.50 0.099 1933 -565.6 -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
599 71.8 -10.3 88 608 roll -0.71 - - 2784 - 2.58 0.109 488 -560.1 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
633 75.3 -11.0 93 641 done -0.71 - - 2775 - 2.60 0.107 1926 553.1 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
747 87.3 -10.0 112 756 roll -0.71 - - 2764 - 2.40 0.090 3336 587.5 -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
839 97.2 -10.5 127 847 done -0.71 0.10 0.180 2786 220.0 2.47 0.095 1912 -576.5 -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
956 109.5 -11.1 146 968 roll -0.71 - - 2777 - 2.47 0.090 3347 581.0 -170.3 - - 3574 - - - - - - - - - - -
1004 114.8 -11.1 153 1013 done -0.71 - - 2777 - 2.53 0.105 1920 -564.0 -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1121 127.6 -11.1 172 1129 roll -0.71 - - 2777 - 2.50 0.098 484 -574.4 -170.3 - - 3574 - - - - - - - - - - -
1149 131.0 -11.3 176 1159 done -0.71 0.05 0.210 2781 80.0 2.47 0.080 1918 580.6 -170.3 - - 3574 - - - - - - - - - - -
1267 143.9 -11.4 195 1274 roll -0.71 - - 2770 - 2.40 0.094 3344 594.2 -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1341 152.8 -12.1 207 1349 done -0.71 0.08 0.175 2784 175.0 2.50 0.102 1921 -569.2 -170.3 - - 3574 - - - - - - - - - - -
1455 165.7 -11.2 226 1464 roll -0.71 - - 2785 - 2.47 0.094 487 -580.6 -170.3 - - 3574 - - - - - - - - - - -
1478 168.3 -11.8 229 1486 done -0.71 - - 2776 - 2.50 0.093 1919 572.8 -170.3 - - 3574 - - - - - - - - - - -
1593 182.2 -12.3 248 1602 roll -0.71 - - 2765 - 2.42 0.092 3343 588.4 -170.3 - - 3574 - - - - - - - - - - -
1674 191.2 -11.0 261 1683 done -0.71 0.10 0.184 2787 220.0 2.50 0.102 1916 -570.8 -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1788 203.8 -10.8 280 1796 done -0.71 - - 2787 - - - 1916 - -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1902 215.6 -11.0 299 1908 done -0.71 - - 2787 - - - 1916 - -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
2016 227.3 -10.6 318 2024 done -0.71 - - 2787 - - - 1916 - -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
2132 239.2 -10.0 337 2141 roll -0.71 - - 2787 - 2.42 0.094 481 -593.0 -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
2172 243.7 -11.1 343 2179 done -0.71 - - 2778 - 2.47 0.087 1919 582.2 -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
2285 256.4 -11.9 362 2294 roll -0.71 - - 2768 - 2.42 0.093 3349 590.9 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
2378 267.1 -11.8 377 2387 done -0.71 0.08 0.176 2782 175.0 2.58 0.114 1911 -557.4 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
2497 280.1 -10.7 396 2506 roll -0.71 - - 2783 - 2.42 0.089 487 -588.4 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
2531 284.1 -11.3 401 2539 done -0.71 - - 2774 - 2.45 0.082 1922 585.7 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
2646 297.7 -11.3 420 2655 roll -0.71 - - 2763 - 2.42 0.096 3342 586.8 -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
2717 305.6 -10.9 431 2725 done -0.71 0.10 0.182 2785 220.0 2.55 0.115 1920 -557.6 -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
2832 318.0 -10.4 450 2841 roll -0.71 - - 2785 - 2.45 0.090 484 -586.1 -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
2862 321.4 -10.8 454 2871 done -0.71 - - 2776 - 2.47 0.081 1914 578.9 -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
2978 333.8 -10.5 473 2986 roll -0.71 - - 2765 - 2.42 0.100 3346 591.7 -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
3046 341.6 -10.8 484 3055 done -0.71 0.05 0.151 2780 300.0 2.62 0.119 1919 -544.7 -170.3 - - 3569 - - - - - - - - - - -
3163 353.8 -11.0 503 3170 done -0.71 - - 2780 - - - 1919 - -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
3276 366.1 -10.9 522 3284 done -0.71 - - 2780 - - - 1919 - -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
3389 378.1 -10.7 541 3396 done -0.71 - - 2780 - - - 1919 - -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
3502 390.4 -10.7 560 3511 roll -0.71 - - 2780 - 2.42 0.090 490 -590.5 -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
3529 393.5 -11.1 564 3539 done -0.71 0.03 0.216 2778 - 2.45 0.079 1917 582.4 -170.3 - - 3567 - - - - - - - - - - -
3647 406.1 -11.5 583 3654 roll -0.71 - - 2768 - 2.47 0.112 3350 580.2 -170.3 - - 3567 - - - - - - - - - - -
3711 413.0 -10.7 593 3720 done -0.71 0.08 0.170 2783 187.5 2.62 0.126 1919 -546.2 -170.3 - - 3566 - - - - - - - - - - -
3826 425.1 -10.3 612 3835 roll -0.71 - - 2783 - 2.42 0.090 488 -591.3 -170.3 - - 3566 - - - - - - - - - - -
3853 428.1 -10.8 616 3862 done -0.71 - - 2774 - 2.45 0.076 1919 584.1 -170.3 - - 3566 - - - - - - - - - - -
3969 441.1 -11.0 635 3976 roll -0.71 0.03 0.296 2770 -133.3 2.50 0.113 3347 571.2 -170.3 - - 3566 - - - - - - - - - - -
4031 447.8 -10.7 645 4040 done -0.71 0.08 0.180 2785 187.5 2.67 0.132 1907 -539.3 -170.3 - - 3565 - - - - - - - - - - -
4147 460.0 -10.9 664 4159 roll -0.71 - - 2786 - 2.38 0.083 496 -592.9 -170.3 - - 3566 - - - - - - - - - - -
4173 462.7 -10.5 667 4180 done -0.71 - - 2776 - 2.38 0.073 1920 598.3 -170.3 - - 3565 - - - - - - - - - - -
4288 475.3 -10.7 686 4297 roll -0.71 - - 2766 - 2.50 0.109 3341 568.4 -170.3 - - 3565 - - - - - - - - - - -
4346 481.3 -10.5 695 4354 done -0.71 0.08 0.184 2781 187.5 2.62 0.131 1922 -541.6 -170.3 - - 3564 - - - - - - - - - - -
4461 492.9 -9.8 714 4469 done -0.71 - - 2781 - - - 1922 - -170.3 - - 3564 - - - - - - - - - - -
4576 504.5 -10.3 733 4583 roll -0.71 - - 2781 - 2.40 0.089 486 -598.3 -170.3 - - 3564 - - - - - - - - - - -
4604 507.4 -10.6 737 4612 done -0.71 0.05 0.246 2780 - 2.40 0.070 1925 599.6 -170.3 - - 3564 - - - - - - - - - - -
4720 519.5 -10.5 756 4732 roll -0.71 - - 2770 - 2.55 0.121 3336 553.3 -170.3 - - 3564 - - - - - - - - - - -
4793 527.3 -11.1 767 4801 done -0.74 - - 2770 - 2.65 0.132 1908 -538.9 -170.3 - - 3563 - - - - - - - - - - -
4907 539.7 -10.6 786 4921 roll -0.74 - - 2769 - 2.40 0.088 496 -588.3 -170.3 - - 3564 - - - - - - - - - - -
4948 544.2 -11.9 791 4955 done -0.74 0.08 0.229 2773 50.0 2.35 0.063 1925 608.1 -170.3 - - 3563 - - - - - - - - - - -
5060 556.4 -10.0 810 5070 roll -0.74 - - 2764 - 2.58 0.125 3333 545.7 -170.3 - - 3563 - - - - - - - - - - -
5110 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
5110 begin apogee
5117 561.7 10.0 818 5261 done -0.25 0.57 0.176 2931 293.0 - - 1759 - - 137.90 0.964 2863 -5.1 0.309 - - - - - - - - -
5262 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
5262 begin climb
5264 567.8 - 837 5418 roll 1.05 1.30 0.108 3357 327.7 2.50 0.055 328 -572.4 170.3 141.48 0.926 2167 -4.9 0.315 - - - - - - - - -
5485 551.1 10.7 869 5493 done 0.93 0.12 0.164 3326 -258.3 2.38 0.034 1766 604.2 170.3 - - 2164 - - - - - - - - - - -
5599 539.3 9.5 888 5617 roll 0.90 0.08 0.206 3310 -200.0 2.42 0.063 3175 582.2 182.0 10.60 0.815 2120 -4.2 0.287 - - - - - - - - -
5650 534.7 9.3 895 5674 done 0.87 0.08 0.203 3305 -62.5 2.50 0.081 1747 -571.2 199.9 17.30 0.859 2047 -4.2 0.274 - - - - - - - - -
5779 523.0 8.8 916 5817 roll 0.91 - - 3315 - 2.42 0.057 340 -581.4 229.9 27.10 0.882 1924 -4.5 0.281 - - - - - - - - -
5905 510.4 10.5 936 5914 done 0.89 - - 3314 - 2.35 0.036 1763 605.5 229.9 - - 1920 - - - - - - - - - - -
6019 499.2 10.3 955 6026 done 0.89 - - 3315 - - - 1764 - 229.9 - - 1919 - - - - - - - - - - -
6133 487.8 10.0 974 6141 done 0.89 - - 3314 - - - 1763 - 231.4 - - 1919 - - - - - - - - - - -
6247 476.2 10.3 993 6254 done 0.89 - - 3315 - - - 1764 - 231.4 - - 1918 - - - - - - - - - - -
6359 464.3 10.3 1012 6368 done 0.89 - - 3314 - - - 1764 - 231.4 - - 1918 - - - - - - - - - - -
6474 452.9 9.5 1031 6497 roll 0.90 - - 3324 - 2.38 0.054 342 -597.5 244.7 13.15 0.835 1865 -4.0 0.228 - - - - - - - - -
6517 448.4 10.6 1037 6525 done 0.90 - - 3324 - 2.28 0.036 1768 625.4 244.7 - - 1864 - - - - - - - - - - -
6632 436.4 10.2 1056 6640 done 0.90 - - 3324 - - - 1768 - 244.7 - - 1863 - - - - - - - - - - -
6746 424.8 10.3 1075 6753 done 0.90 - - 3324 - - - 1768 - 244.7 - - 1861 - - - - - - - - - - -
6858 413.4 10.1 1094 6866 done 0.90 - - 3324 - - - 1768 - 244.7 - - 1861 - - - - - - - - - - -
6973 402.2 9.6 1113 6989 done 0.92 - - 3324 - - - 1768 - 254.7 9.85 0.789 1825 -3.7 0.194 - - - - - - - - -
7095 390.2 9.7 1133 7112 roll 0.93 - - 3333 - 2.35 0.050 327 -613.2 263.7 9.07 0.742 1791 -3.7 0.206 - - - - - - - - -
7148 384.4 11.3 1141 7157 done 0.90 0.10 0.164 3308 -250.0 2.28 0.035 1762 629.4 263.7 - - 1790 - - - - - - - - - - -
7261 372.8 10.3 1160 7269 done 0.90 - - 3308 - - - 1762 - 263.7 - - 1789 - - - - - - - - - - -
7377 361.6 9.7 1179 7392 done 0.91 - - 3308 - - - 1762 - 270.7 8.00 0.713 1760 -3.6 0.192 - - - - - - - - -
7499 349.7 9.2 1199 7521 done 0.95 - - 3308 - - - 1762 - 290.9 19.55 0.802 1677 -4.2 0.193 - - - - - - - - -
7628 336.5 10.7 1220 7637 roll 0.98 0.08 0.115 3361 662.5 2.38 0.056 340 -597.5 290.9 - - 1673 - - - - - - - - - - -
7674 331.1 13.5 1227 7682 done 0.93 0.15 0.153 3320 -273.3 2.25 0.035 1762 632.0 290.9 - - 1673 - - - - - - - - - - -
7789 318.7 10.7 1246 7797 done 0.93 - - 3320 - - - 1762 - 290.9 - - 1672 - - - - - - - - - - -
7902 306.8 9.5 1265 7920 roll 0.95 - - 3330 - 2.40 0.051 331 -596.2 304.3 12.73 0.770 1623 -3.8 0.160 - - - - - - - - -
7957 301.1 10.5 1273 7965 done 0.95 - - 3330 - 2.28 0.035 1765 628.9 304.3 - - 1620 - - - - - - - - - - -
8072 289.1 10.5 1292 8080 done 0.95 - - 3330 - - - 1765 - 304.3 - - 1619 - - - - - - - - - - -
8187 277.2 10.8 1311 8194 done 0.95 - - 3330 - - - 1765 - 304.3 - - 1619 - - - - - - - - - - -
8299 265.1 10.6 1330 8309 roll 0.95 - - 3340 - 2.35 0.052 336 -608.1 304.3 - - 1619 - - - - - - - - - - -
8328 261.9 11.8 1334 8337 done 0.95 0.03 0.150 3330 -333.3 2.28 0.034 1766 627.2 304.3 - - 1619 - - - - - - - - - - -
8443 249.5 10.7 1353 8450 done 0.95 - - 3330 - - - 1765 - 304.3 - - 1618 - - - - - - - - - - -
8555 236.7 10.8 1372 8564 done 0.95 - - 3330 - - - 1766 - 304.3 - - 1618 - - - - - - - - - - -
8670 224.2 10.8 1391 8677 roll 0.95 - - 3339 - 2.30 0.051 333 -623.0 304.3 - - 1618 - - - - - - - - - - -
8701 220.3 12.2 1396 8711 done 0.95 0.03 0.166 3330 -300.0 2.25 0.034 1755 632.0 304.3 - - 1617 - - - - - - - - - - -
8817 207.8 11.5 1415 8823 done 0.95 - - 3330 - - - 1755 - 304.3 - - 1618 - - - - - - - - - - -
8928 195.6 11.2 1434 8937 done 0.95 - - 3330 - - - 1755 - 304.3 - - 1618 - - - - - - - - - - -
9043 183.4 10.7 1453 9050 done 0.95 - - 3330 - - - 1755 - 304.3 - - 1617 - - - - - - - - - - -
9156 171.1 10.2 1472 9165 roll 0.95 - - 3340 - 2.30 0.051 338 -616.1 304.3 - - 1617 - - - - - - - - - - -
9183 168.0 11.3 1476 9193 done 0.95 0.03 0.164 3330 -333.3 2.25 0.034 1765 634.2 304.3 - - 1617 - - - - - - - - - - -
9300 155.8 11.0 1495 9306 done 0.95 - - 3331 - - - 1766 - 304.3 - - 1617 - - - - - - - - - - -
9413 144.4 9.9 1514 9421 done 0.95 - - 3330 - - - 1765 - 306.4 - - 1617 - - - - - - - - - - -
9526 132.5 10.4 1533 9534 done 0.95 - - 3330 - - - 1766 - 306.4 - - 1617 - - - - - - - - - - -
9638 120.8 10.0 1552 9647 roll 0.95 - - 3340 - 2.33 0.052 336 -613.7 307.1 - - 1617 - - - - - - - - - - -
9684 116.1 11.1 1559 9692 done 0.95 0.05 0.209 3329 -220.0 2.20 0.034 1756 645.5 307.1 - - 1617 - - - - - - - - - - -
9800 104.6 10.3 1578 9808 done 0.95 - - 3328 - - - 1756 - 307.1 - - 1617 - - - - - - - - - - -
9913 93.1 10.2 1597 9921 roll 0.95 - - 3338 - 2.28 0.051 330 -625.4 307.1 - - 1617 - - - - - - - - - - -
9946 89.5 10.3 1602 9955 done 0.95 - - 3338 - 2.25 0.035 1754 632.9 307.1 - - 1617 - - - - - - - - - - -
10061 76.7 11.5 1621 10069 roll 0.95 - - 3338 - 2.25 0.065 3176 632.0 307.1 - - 1616 - - - - - - - - - - -
10090 73.3 12.2 1625 10099 done 0.95 0.08 0.196 3330 -100.0 2.30 0.067 1755 -617.8 307.1 - - 1616 - - - - - - - - - - -
10205 60.1 10.6 1644 10214 roll 0.95 - - 3341 - 2.30 0.057 333 -618.3 307.1 - - 1616 - - - - - - - - - - -
10251 55.0 12.1 1651 10259 done 0.95 0.05 0.211 3329 -240.0 2.22 0.036 1767 645.9 307.1 - - 1616 - - - - - - - - - - -
10366 43.2 10.7 1670 10375 roll 0.95 - - 3338 - 2.33 0.054 336 -614.2 307.1 - - 1616 - - - - - - - - - - -
10400 39.1 12.8 1675 10407 done 0.95 - - 3338 - 2.22 0.037 1764 643.2 307.1 - - 1615 - - - - - - - - - - -
10516 26.7 10.5 1694 10526 roll 0.97 - - 3338 - 2.28 0.067 3168 615.8 307.1 - - 1615 - - - - - - - - - - -
10578 19.5 11.7 1703 10588 done 0.97 0.03 0.182 3338 - 2.33 0.066 1757 -605.6 307.1 - - 1614 - - - - - - - - - - -
10665 11.0 9.0 1716 10684 roll 1.00 - - 3349 - 2.35 0.059 332 -606.4 331.6 13.25 0.549 1510 -7.8 0.016 - - - - - - - - -
10747 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
10747 begin surface coast
10782 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
10782 begin surface
SM 2.33 - - - - -9.10 8.85 0.057 70 -370.5 - - 1928 - 334.83 - - 1499 - - - - - - - -