SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 197 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 81.72 of 350.00 AH used of 24V (76.65% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -60.6 deg, depth 2.14 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -5.789 cm/s
• No surface pump (final VBD was 393.22, SM_CC=350)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
23 - - - 36 VBD -0.52 - - 145 - - - 1509 - -107.1 -11.27 - 1822 - - - - - - - - - - -
39 2.3 - 1 129 roll -0.52 11.25 0.353 2712 228.2 1.70 0.135 2409 529.4 -107.1 -73.10 - 3427 -22.0 - - - - - - - 14.34 14.43 14.76
218 12.4 -11.4 18 225 done -0.52 - - 2712 - 1.67 0.127 1522 -531.1 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.40 -
525 35.0 -6.0 49 526 done -0.51 - - 2712 - - - 1522 - -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - - -
826 52.9 -7.4 79 831 roll -0.50 - - 2711 - 1.65 0.109 2402 533.3 -107.1 - - 3429 - - - - - - - - - 14.45 -
912 57.6 -5.1 87 919 done -0.50 - - 2711 - 1.65 0.129 1523 -532.7 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.45 -
1220 81.0 -9.8 118 1221 done -0.48 - - 2712 - - - 1523 - -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - - -
1518 107.0 -6.6 148 1524 roll -0.48 - - 2712 - 1.73 0.147 638 -511.6 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.40 -
1643 114.7 -6.1 160 1648 done -0.47 - - 2711 - 1.55 0.091 1525 572.3 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.50 -
1957 129.3 -4.5 191 1962 roll -0.47 - - 2711 - 1.60 0.114 2400 546.9 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.48 -
2161 138.7 -4.8 211 2166 done -0.49 - - 2711 - 1.65 0.129 1525 -530.3 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.47 -
2474 156.8 -6.9 242 2475 done -0.49 - - 2712 - - - 1525 - -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - - -
2774 178.6 -7.4 272 2779 roll -0.49 - - 2712 - 1.70 0.148 635 -523.5 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.39 -
2859 185.4 -8.0 280 2864 done -0.49 - - 2712 - 1.58 0.093 1520 560.1 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.58 -
3173 207.1 -6.3 311 3174 done -0.51 - - 2711 - - - 1521 - -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3472 227.0 -6.3 341 3477 roll -0.55 - - 2711 - 1.58 0.109 2401 557.0 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.52 -
3590 234.0 -6.0 352 3596 done -0.59 - - 2711 - 1.65 0.125 1515 -537.0 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.50 -
3906 254.2 -6.4 380 3911 roll -0.63 - - 2712 - 1.60 0.112 2404 555.6 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.54 -
4025 259.7 -5.9 383 4033 done -0.67 0.12 0.129 2649 -525.0 1.60 0.127 1540 -540.0 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - 14.68 14.52 -
4330 280.2 -6.2 394 4336 roll -0.67 - - 2649 - 1.75 0.150 628 -521.1 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.47 -
4514 292.6 -6.8 400 4521 done -0.63 0.15 0.240 2686 246.7 1.62 0.095 1544 565.4 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - 14.41 14.54 -
4849 310.8 -5.7 411 4854 roll -0.63 - - 2686 - 1.58 0.116 2406 545.6 -107.1 - - 3424 - - - - - - - - - 14.56 -
4951 316.4 -5.9 414 4957 done -0.63 - - 2687 - 1.62 0.129 1540 -534.6 -107.1 - - 3424 - - - - - - - - - 14.52 -
5275 336.9 -6.2 425 5276 done -0.63 - - 2686 - - - 1535 - -107.1 - - 3424 - - - - - - - - - - -
5575 353.9 -5.4 435 5576 done -0.63 - - 2687 - - - 1535 - -107.1 - - 3422 - - - - - - - - - - -
5875 368.2 -4.5 445 5880 roll -0.63 - - 2686 - 1.58 0.116 2401 548.1 -107.1 - - 3421 - - - - - - - - - 14.56 -
5994 371.8 -3.8 448 6000 done -0.63 - - 2686 - 1.65 0.131 1522 -532.7 -107.1 - - 3421 - - - - - - - - - 14.53 -
6301 384.6 -4.0 459 6302 done -0.63 - - 2687 - - - 1523 - -107.1 - - 3418 - - - - - - - - - - -
6598 398.5 -5.1 469 6603 roll -0.63 - - 2686 - 1.65 0.117 2406 535.2 -107.1 - - 3419 - - - - - - - - - 14.48 -
6661 402.0 -5.5 471 6666 done -0.63 - - 2687 - 1.65 0.132 1535 -527.9 -107.1 - - 3419 - - - - - - - - - 14.53 -
6995 426.1 -7.9 482 6997 done -0.63 - - 2687 - - - 1532 - -107.1 - - 3418 - - - - - - - - - - -
7293 451.0 -8.2 492 7299 roll -0.63 - - 2686 - 1.60 0.119 2405 545.6 -107.1 - - 3416 - - - - - - - - - 14.54 -
7357 455.8 -7.9 494 7363 done -0.63 - - 2687 - 1.65 0.132 1535 -527.3 -107.1 - - 3416 - - - - - - - - - 14.52 -
7692 480.3 -7.1 505 7698 roll -0.63 - - 2687 - 1.73 0.154 632 -522.0 -107.1 - - 3415 - - - - - - - - - 14.46 -
7770 484.9 -7.2 507 7775 done -0.63 - - 2687 - 1.62 0.103 1545 563.6 -107.1 - - 3415 - - - - - - - - - 14.59 -
8088 505.5 -5.8 518 8089 done -0.63 - - 2687 - - - 1545 - -107.1 - - 3414 - - - - - - - - - - -
8388 521.9 -5.4 528 8389 done -0.63 - - 2687 - - - 1545 - -107.1 - - 3413 - - - - - - - - - - -
8689 538.7 -5.5 538 8695 roll -0.63 - - 2686 - 1.62 0.122 2407 532.1 -107.1 - - 3412 - - - - - - - - - 14.49 -
8799 543.9 -5.5 541 8804 done -0.64 - - 2687 - 1.62 0.132 1541 -534.6 -107.1 - - 3412 - - - - - - - - - 14.50 -
9119 563.9 -5.9 552 9124 roll -0.68 - - 2686 - 1.77 0.153 627 -516.4 -107.1 - - 3411 - - - - - - - - - 14.45 -
9266 571.2 -5.9 556 9273 done -0.70 - - 2686 - 1.60 0.102 1528 563.1 -107.1 - - 3410 - - - - - - - - - 14.57 -
9573 589.6 -5.8 567 9579 roll -0.74 0.12 0.138 2626 -500.0 1.73 0.149 636 -515.6 -107.1 - - 3410 - - - - - - - - 14.71 14.43 -
9772 603.7 -7.8 573 9778 done -0.68 0.17 0.242 2667 241.2 1.55 0.101 1495 554.2 -107.1 - - 3410 - - - - - - - - 14.40 14.56 -
10092 626.0 -6.7 584 10093 done -0.68 - - 2667 - - - 1495 - -107.1 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10392 644.7 -6.1 594 10398 roll -0.68 - - 2662 - 1.73 0.125 2403 524.9 -107.1 - - 3407 - - - - - - - - - 14.47 -
10480 648.6 -6.1 596 10486 done -0.68 - - 2662 - 1.73 0.135 1492 -526.6 -107.1 - - 3407 - - - - - - - - - 14.50 -
10788 668.3 -5.9 607 10794 roll -0.67 - - 2662 - 1.70 0.125 2401 534.7 -107.1 - - 3406 - - - - - - - - - 14.45 -
10845 670.3 -5.8 608 10852 done -0.66 - - 2662 - 1.73 0.135 1501 -520.2 -107.1 - - 3406 - - - - - - - - - 14.50 -
11153 688.1 -5.1 619 11158 roll -0.66 - - 2662 - 1.70 0.125 2400 528.8 -107.1 - - 3405 - - - - - - - - - 14.49 -
11211 689.8 -5.0 620 11217 done -0.66 - - 2662 - 1.70 0.135 1501 -528.8 -107.1 - - 3405 - - - - - - - - - 14.50 -
11517 705.6 -4.8 631 11518 done -0.66 - - 2662 - - - 1501 - -107.1 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11816 722.6 -6.1 641 11817 done -0.66 - - 2661 - - - 1501 - -107.1 - - 3403 - - - - - - - - - - -
12116 743.6 -7.2 651 12117 done -0.66 - - 2661 - - - 1501 - -107.1 - - 3402 - - - - - - - - - - -
12417 767.9 -8.4 661 12422 roll -0.65 - - 2662 - 1.67 0.123 2400 538.3 -107.1 - - 3402 - - - - - - - - - 14.45 -
12594 780.5 -8.1 666 12601 done -0.65 - - 2661 - 1.73 0.135 1498 -521.4 -107.1 - - 3401 - - - - - - - - - 14.47 -
12901 806.2 -7.5 677 12908 roll -0.67 - - 2663 - 1.67 0.158 632 -518.6 -107.1 - - 3401 - - - - - - - - - 14.40 -
12945 808.8 -7.3 678 12951 done -0.69 - - 2661 - 1.58 0.106 1506 553.2 -107.1 - - 3403 - - - - - - - - - 14.52 -
13271 829.7 -6.0 689 13276 roll -0.71 - - 2662 - 1.70 0.158 636 -511.8 -107.1 - - 3399 - - - - - - - - - 14.40 -
13318 831.7 -5.8 690 13323 done -0.73 - - 2661 - 1.55 0.104 1500 557.4 -107.1 - - 3399 - - - - - - - - - 14.51 -
13638 849.1 -5.1 701 13644 roll -0.75 - - 2662 - 1.70 0.156 639 -506.5 -107.1 - - 3398 - - - - - - - - - 14.40 -
13707 852.7 -5.3 703 13712 done -0.77 - - 2662 - 1.55 0.106 1476 540.0 -107.1 - - 3397 - - - - - - - - - 14.49 -
14037 870.0 -5.4 714 14043 roll -0.79 - - 2662 - 1.77 0.128 2400 522.0 -107.1 - - 3397 - - - - - - - - - 14.40 -
14081 872.0 -5.4 715 14088 done -0.82 0.08 0.109 2621 -512.5 1.80 0.138 1485 -508.3 -107.1 - - 3397 - - - - - - - - 14.53 14.45 -
14408 893.6 -6.8 726 14409 done -0.78 - - 2622 - - - 1485 - -107.1 - - 3396 - - - - - - - - - - -
14705 915.7 -7.8 736 14711 roll -0.74 - - 2621 - 1.73 0.129 2400 528.9 -107.1 - - 3394 - - - - - - - - - 14.45 -
14874 927.8 -7.9 741 14880 done -0.72 0.12 0.247 2651 250.0 1.75 0.142 1493 -518.3 -107.1 - - 3394 - - - - - - - - 14.39 14.45 -
15194 953.9 -8.0 752 15199 roll -0.72 - - 2648 - 1.73 0.132 2399 523.7 -107.1 - - 3394 - - - - - - - - - 14.43 -
15287 961.2 -7.9 755 15293 done -0.72 - - 2649 - 1.77 0.141 1487 -515.3 -107.1 - - 3393 - - - - - - - - - 14.44 -
15623 987.6 -7.8 766 15628 roll -0.71 - - 2648 - 1.75 0.132 2404 524.0 -107.1 - - 3393 - - - - - - - - - 14.42 -
15655 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15655 begin apogee
15661 990.3 -7.7 767 15808 roll -0.19 0.60 0.207 2822 290.0 - - 1699 - - 135.60 1.563 2984 -3.0 0.352 - - - - - - 14.41 - 13.54
15810 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15810 begin climb
15812 997.8 - 772 15930 roll 0.52 0.68 0.122 3055 342.6 1.83 0.162 821 -479.8 107.1 107.47 1.831 2548 -4.1 0.408 - - - - - - 14.19 14.12 13.35
16008 999.0 1.3 778 16138 done 0.54 - - 3055 - 1.65 0.104 1703 534.5 229.5 122.78 1.804 2053 -4.0 0.412 - - - - - - - 14.23 13.36
16446 971.2 6.8 793 16451 roll 0.54 - - 3056 - 1.62 0.118 2587 545.7 229.5 - - 2033 - - - - - - - - - 14.44 -
16503 968.7 6.9 794 16510 done 0.54 - - 3062 - 1.67 0.125 1697 -532.9 229.5 - - 2032 - - - - - - - - - 14.43 -
16810 944.3 7.6 805 16811 done 0.53 - - 3062 - - - 1698 - 229.5 - - 2031 - - - - - - - - - - -
17110 920.9 7.9 815 17111 done 0.52 - - 3062 - - - 1698 - 229.5 - - 2030 - - - - - - - - - - -
17409 897.7 7.7 825 17414 roll 0.51 - - 3062 - 1.65 0.118 2586 538.2 229.5 - - 2029 - - - - - - - - - 14.52 -
17476 892.6 7.9 827 17482 done 0.49 - - 3068 - 1.65 0.122 1702 -535.8 229.5 - - 2028 - - - - - - - - - 14.50 -
17806 866.4 7.6 838 17811 roll 0.48 - - 3076 - 1.73 0.151 817 -511.6 229.5 - - 2028 - - - - - - - - - 14.42 -
17879 861.3 7.8 840 17886 done 0.47 0.10 0.244 3046 -300.0 1.65 0.103 1702 536.4 229.5 - - 2026 - - - - - - - - 14.33 14.50 -
18204 839.7 6.2 851 18205 done 0.47 - - 3046 - - - 1702 - 229.5 - - 2027 - - - - - - - - - - -
18504 821.6 6.1 861 18509 roll 0.47 - - 3046 - 1.62 0.116 2591 548.8 229.5 - - 2027 - - - - - - - - - 14.48 -
18586 817.5 6.2 863 18592 done 0.47 - - 3052 - 1.70 0.123 1706 -520.6 229.5 - - 2026 - - - - - - - - - 14.42 -
18901 795.5 7.0 874 18902 done 0.47 - - 3052 - - - 1708 - 229.5 - - 2026 - - - - - - - - - - -
19199 773.9 7.0 884 19200 done 0.47 - - 3052 - - - 1708 - 229.5 - - 2026 - - - - - - - - - - -
19500 754.1 6.4 894 19501 done 0.47 - - 3052 - - - 1708 - 229.5 - - 2025 - - - - - - - - - - -
19800 735.8 6.0 904 19805 roll 0.47 - - 3052 - 1.62 0.114 2588 543.2 229.5 - - 2026 - - - - - - - - - 14.46 -
19867 731.9 6.0 906 19873 done 0.47 - - 3058 - 1.62 0.121 1718 -537.0 229.5 - - 2025 - - - - - - - - - 14.45 -
20197 711.4 6.2 917 20198 done 0.47 - - 3059 - - - 1718 - 229.5 - - 2025 - - - - - - - - - - -
20495 692.2 6.4 927 20497 done 0.47 - - 3058 - - - 1718 - 229.5 - - 2025 - - - - - - - - - - -
20796 673.9 5.9 937 20797 done 0.47 - - 3058 - - - 1718 - 229.5 - - 2025 - - - - - - - - - - -
21096 656.9 5.7 947 21097 done 0.47 - - 3058 - - - 1718 - 232.2 - - 2025 - - - - - - - - - - -
21395 639.4 5.8 957 21396 done 0.47 - - 3058 - - - 1717 - 232.2 - - 2025 - - - - - - - - - - -
21697 620.2 6.7 967 21698 done 0.47 - - 3058 - - - 1718 - 232.2 - - 2025 - - - - - - - - - - -
21995 599.4 6.9 977 22000 roll 0.47 - - 3058 - 1.60 0.106 2593 546.9 232.2 - - 2025 - - - - - - - - - 14.45 -
22073 594.8 7.2 979 22078 done 0.47 - - 3065 - 1.65 0.116 1716 -531.5 232.2 - - 2025 - - - - - - - - - 14.45 -
22391 569.4 7.6 990 22392 done 0.47 - - 3065 - - - 1717 - 232.2 - - 2025 - - - - - - - - - - -
22692 547.9 6.9 1000 22697 roll 0.47 - - 3072 - 1.73 0.142 817 -520.2 232.2 - - 2025 - - - - - - - - - 14.38 -
22738 545.6 6.8 1001 22744 done 0.47 0.12 0.271 3043 -241.7 1.62 0.096 1722 558.6 232.2 - - 2025 - - - - - - - - 14.31 14.48 -
23059 526.1 5.6 1012 23060 done 0.48 - - 3043 - - - 1722 - 238.2 - - 2028 - - - - - - - - - - -
23359 510.2 5.2 1022 23386 done 0.50 - - 3043 - - - 1722 - 254.8 22.73 1.359 1945 -3.7 0.253 - - - - - - - - 14.00
23689 492.3 5.5 1033 23696 roll 0.52 - - 3049 - 1.85 0.152 814 -490.8 261.7 1.83 0.168 1921 -13.1 7.088 - - - - - - - 14.40 14.45
23754 488.3 5.8 1035 23760 done 0.53 - - 3049 - 1.62 0.089 1716 556.8 261.7 - - 1929 - - - - - - - - - 14.46 -
24089 468.0 6.3 1046 24093 done 0.54 - - 3049 - - - 1716 - 261.7 1.45 0.178 1921 -5.5 2.675 - - - - - - - - 14.46
24389 448.3 6.6 1056 24395 roll 0.56 - - 3055 - 1.73 0.130 815 -520.8 261.7 1.40 0.177 1920 - - - - - - - - - 14.44 14.44
24471 443.6 7.1 1058 24476 done 0.56 - - 3055 - 1.60 0.086 1716 563.1 261.7 - - 1932 - - - - - - - - - 14.50 -
24784 420.0 6.8 1069 24788 done 0.56 - - 3056 - - - 1717 - 261.7 1.38 0.180 1921 -8.0 3.430 - - - - - - - - 14.50
25084 401.2 5.8 1079 25087 done 0.56 - - 3055 - - - 1717 - 261.7 1.33 0.184 1921 - - - - - - - - - - 14.49
25385 383.8 5.8 1089 25391 roll 0.56 - - 3063 - 1.70 0.129 816 -530.0 261.7 1.25 0.181 1922 - - - - - - - - - 14.47 14.47
25448 379.7 6.0 1091 25453 done 0.56 - - 3062 - 1.60 0.086 1706 556.2 261.7 - - 1929 - - - - - - - - - 14.52 -
25783 357.4 7.0 1102 25786 done 0.56 - - 3063 - - - 1706 - 261.7 1.38 0.179 1921 -5.8 2.135 - - - - - - - - 14.49
26081 338.0 6.3 1112 26084 done 0.56 - - 3063 - - - 1706 - 261.7 1.50 0.178 1921 - - - - - - - - - - 14.49
26382 320.0 5.9 1122 26388 roll 0.56 - - 3063 - 1.65 0.103 2590 535.8 261.7 1.50 0.172 1922 - - - - - - - - - 14.55 14.50
26429 317.9 5.9 1123 26435 done 0.56 - - 3069 - 1.62 0.112 1705 -546.3 261.7 - - 1931 - - - - - - - - - 14.50 -
26749 297.3 6.2 1134 26756 roll 0.56 - - 3075 - 1.75 0.135 811 -510.9 261.7 1.50 0.174 1922 -6.0 1.891 - - - - - - - 14.47 14.49
26793 294.8 6.3 1135 26798 done 0.56 - - 3075 - 1.60 0.087 1709 561.2 261.7 - - 1931 - - - - - - - - - 14.54 -
27118 269.8 8.0 1146 27124 roll 0.56 - - 3075 - 1.65 0.109 2588 532.7 261.7 1.55 0.172 1922 -5.8 1.680 - - - - - - - 14.54 14.51
27166 266.8 8.1 1147 27171 done 0.56 - - 3081 - 1.60 0.114 1712 -547.5 261.7 - - 1930 - - - - - - - - - 14.50 -
27474 240.1 7.8 1165 27482 done 0.56 - - 3082 - - - 1712 - 261.7 1.70 0.171 1922 -4.7 1.219 - - - - - - - - 14.47
27784 218.7 5.8 1196 27790 roll 0.56 - - 3090 - 1.75 0.132 817 -511.4 261.7 1.75 0.167 1922 - - - - - - - - - 14.43 14.45
27832 216.2 5.7 1200 27840 done 0.55 - - 3089 - 1.60 0.087 1717 562.5 265.2 3.47 0.763 1910 -3.5 0.181 - - - - - - - 14.48 13.93
28139 201.8 4.2 1231 28190 done 0.57 - - 3089 - - - 1717 - 308.4 48.67 1.026 1733 -3.6 0.132 - - - - - - - - 14.02
28488 184.7 6.3 1266 28489 done 0.57 - - 3089 - - - 1718 - 308.4 - - 1719 - - - - - - - - - - -
28788 160.1 9.1 1296 28793 roll 0.57 - - 3095 - 1.75 0.135 814 -516.6 308.4 - - 1718 - - - - - - - - - 14.35 -
28871 152.3 9.3 1304 28876 done 0.57 - - 3095 - 1.62 0.087 1707 551.2 308.4 - - 1718 - - - - - - - - - 14.31 -
29184 126.8 6.8 1335 29186 done 0.57 - - 3095 - - - 1707 - 308.4 - - 1717 - - - - - - - - - - -
29485 110.9 4.3 1365 29526 roll 0.60 - - 3102 - 1.75 0.133 817 -508.6 348.4 37.35 0.917 1564 -4.1 0.091 - - - - - - - 14.49 14.11
29579 107.0 4.3 1374 29620 done 0.62 - - 3102 - 1.60 0.084 1701 552.5 389.3 37.40 0.907 1405 -4.3 0.093 - - - - - - - 14.45 14.00
29920 88.0 7.0 1408 29921 done 0.64 - - 3102 - - - 1701 - 389.3 - - 1387 - - - - - - - - - - -
30220 63.0 8.6 1438 30225 roll 0.67 - - 3109 - 1.70 0.131 813 -522.4 389.3 - - 1387 - - - - - - - - - 14.40 -
30338 53.6 8.0 1449 30344 done 0.69 - - 3108 - 1.52 0.081 1688 575.7 389.3 - - 1387 - - - - - - - - - 14.46 -
30647 32.7 5.9 1480 30653 roll 0.71 - - 3112 - 1.70 0.134 816 -512.9 389.3 - - 1387 - - - - - - - - - 14.38 -
30725 27.0 7.0 1487 30732 done 0.73 - - 3111 - 1.52 0.082 1681 569.1 389.3 - - 1387 - - - - - - - - - 14.50 -
31031 7.7 8.7 1518 31032 done 0.75 - - 3111 - - - 1681 - 389.3 - - 1387 - - - - - - - - - - -
31089 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
31089 begin surface coast
31119 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
31120 begin surface
SM 2.22 - - - - -8.54 8.40 0.063 138 -353.9 0.32 0.116 1515 -518.8 393.22 - - 1386 - - - - - - - -