SAGE 17Apr15 * SG573 * Dive index * Mission links * Dive 196 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.11 of 150.00 AH used of 24V (85.93% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 3 • 18.29 of 100.00 AH used of 10V (81.71% remains)
• Surface angle -62.7 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -16.9 deg, speed -10.010 cm/s
• No surface pump (final VBD was 337.28, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s • bottom range 7.4 m at 660.7 m, depth 668 m (1000 m grid)
• GPS2 time: 41 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
25 - - - 71 VBD -1.05 - - 68 - - - 1922 - -170.3 -44.55 - 2580 - - - - - - - - - - -
74 3.1 -3.4 5 117 done -1.05 11.35 0.257 2672 229.4 - - 1920 - -170.3 -26.25 - 3561 -37.4 - - - - - - - - - -
195 22.1 -20.4 22 204 roll -0.83 0.25 0.200 2740 272.0 2.45 0.083 501 -579.2 -170.3 - - 3566 - - - - - - - - - - -
248 32.6 -18.2 30 258 done -0.71 0.17 0.181 2781 241.2 2.60 0.103 1921 546.2 -170.3 - - 3566 - - - - - - - - - - -
369 47.0 -11.9 49 377 roll -0.69 0.05 0.267 2778 -60.0 2.40 0.093 3346 593.8 -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
642 74.9 -10.4 94 652 done -0.69 0.03 0.146 2787 300.0 2.50 0.094 1929 -566.8 -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
763 86.3 -9.3 113 770 roll -0.69 - - 2787 - 2.47 0.095 477 -587.9 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
782 88.5 -9.5 116 793 done -0.69 0.03 0.202 2785 - 2.60 0.100 1919 554.6 -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
904 100.5 -10.5 135 911 roll -0.69 - - 2774 - 2.40 0.092 3353 597.5 -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
1039 114.9 -10.5 157 1047 done -0.69 0.08 0.184 2789 187.5 2.50 0.095 1908 -578.0 -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1159 127.9 -10.7 176 1168 done -0.69 - - 2790 - - - 1907 - -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1280 140.2 -10.3 195 1287 done -0.69 - - 2790 - - - 1908 - -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1395 152.8 -10.7 214 1404 done -0.69 - - 2789 - - - 1908 - -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1515 165.4 -10.9 233 1522 done -0.69 - - 2790 - - - 1907 - -170.3 - - 3574 - - - - - - - - - - -
1631 178.4 -11.0 252 1640 done -0.69 - - 2790 - - - 1908 - -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1750 191.6 -10.7 271 1756 done -0.69 - - 2790 - - - 1908 - -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1865 204.8 -11.1 290 1874 roll -0.69 - - 2790 - 2.40 0.086 487 -592.1 -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1889 207.1 -11.1 293 1896 done -0.69 0.05 0.256 2789 - 2.45 0.081 1926 587.3 -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
2009 220.4 -10.6 312 2019 roll -0.69 - - 2778 - 2.45 0.103 3341 577.6 -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
2081 227.9 -10.2 323 2089 done -0.71 - - 2778 - 2.55 0.113 1911 -560.8 -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
2199 240.5 -11.0 342 2208 roll -0.71 - - 2779 - 2.40 0.089 496 -589.6 -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
2222 243.0 -11.2 345 2230 done -0.71 0.08 0.238 2781 - 2.42 0.081 1922 589.3 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
2339 255.9 -10.6 364 2349 roll -0.71 - - 2771 - 2.47 0.106 3340 574.1 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
2423 264.3 -10.1 377 2430 done -0.71 0.08 0.180 2787 200.0 2.50 0.106 1918 -568.8 -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
2540 276.0 -10.0 396 2549 done -0.71 - - 2786 - - - 1918 - -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
2660 287.5 -9.9 415 2666 done -0.71 - - 2787 - - - 1918 - -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
2776 298.9 -9.8 434 2785 roll -0.71 - - 2787 - 2.42 0.090 493 -588.8 -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
2800 301.0 -9.9 437 2807 done -0.71 - - 2778 - 2.42 0.080 1922 590.5 -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
2914 314.2 -10.3 456 2924 roll -0.71 - - 2767 - 2.47 0.101 3352 578.9 -170.3 - - 3569 - - - - - - - - - - -
2981 321.3 -10.2 466 2991 done -0.71 0.05 0.139 2783 320.0 2.62 0.120 1919 -546.9 -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
3102 333.0 -9.9 485 3108 done -0.71 - - 2782 - - - 1920 - -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
3217 345.3 -10.4 504 3226 done -0.71 - - 2783 - - - 1919 - -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
3336 356.9 -9.5 523 3342 done -0.71 - - 2782 - - - 1920 - -170.3 - - 3567 - - - - - - - - - - -
3452 368.5 -10.1 542 3460 done -0.71 - - 2783 - - - 1920 - -170.3 - - 3567 - - - - - - - - - - -
3571 380.2 -10.0 561 3578 done -0.71 - - 2783 - - - 1919 - -170.3 - - 3567 - - - - - - - - - - -
3688 392.3 -10.3 580 3697 done -0.71 - - 2783 - - - 1920 - -170.3 - - 3566 - - - - - - - - - - -
3806 404.7 -10.7 599 3813 roll -0.71 - - 2783 - 2.38 0.084 484 -603.4 -170.3 - - 3565 - - - - - - - - - - -
3838 408.6 -11.5 604 3849 done -0.71 0.05 0.214 2786 60.0 2.45 0.077 1917 584.9 -170.3 - - 3566 - - - - - - - - - - -
3959 421.6 -10.5 623 3966 roll -0.71 - - 2776 - 2.50 0.114 3349 572.8 -170.3 - - 3565 - - - - - - - - - - -
4029 429.6 -11.5 634 4041 done -0.74 - - 2776 - 2.65 0.125 1921 -538.9 -170.3 - - 3564 - - - - - - - - - - -
4152 443.4 -10.8 653 4159 roll -0.74 - - 2776 - 2.38 0.085 483 -604.2 -170.3 - - 3564 - - - - - - - - - - -
4180 446.7 -12.0 657 4187 done -0.74 - - 2767 - 2.40 0.073 1920 598.8 -170.3 - - 3564 - - - - - - - - - - -
4296 459.9 -11.2 676 4309 roll -0.74 - - 2756 - 2.50 0.109 3343 569.2 -170.3 - - 3563 - - - - - - - - - - -
4365 467.9 -11.0 686 4375 done -0.74 0.05 0.141 2770 280.0 2.62 0.122 1922 -542.4 -170.3 - - 3563 - - - - - - - - - - -
4488 480.8 -12.1 705 4495 roll -0.74 - - 2771 - 2.42 0.089 473 -598.8 -170.3 - - 3563 - - - - - - - - - - -
4520 484.9 -11.6 710 4530 done -0.74 0.05 0.203 2775 80.0 2.42 0.069 1913 595.0 -170.3 - - 3563 - - - - - - - - - - -
4639 497.2 -10.6 729 4647 roll -0.74 - - 2765 - 2.55 0.122 3343 560.8 -170.3 - - 3563 - - - - - - - - - - -
4692 502.8 -10.8 737 4700 done -0.74 0.05 0.174 2775 200.0 2.62 0.128 1915 -545.0 -170.3 - - 3562 - - - - - - - - - - -
4810 515.5 -10.1 756 4820 roll -0.74 - - 2775 - 2.40 0.083 490 -593.8 -170.3 - - 3562 - - - - - - - - - - -
4834 518.0 -10.7 759 4841 done -0.74 - - 2767 - 2.40 0.073 1920 595.8 -170.3 - - 3562 - - - - - - - - - - -
4952 531.4 -12.1 778 4960 roll -0.74 - - 2755 - 2.53 0.114 3334 558.9 -170.3 - - 3561 - - - - - - - - - - -
5023 539.2 -10.8 789 5032 done -0.74 0.10 0.177 2777 220.0 2.62 0.129 1919 -540.1 -170.3 - - 3561 - - - - - - - - - - -
5142 552.6 -10.6 808 5152 done -0.74 - - 2777 - - - 1919 - -170.3 - - 3561 - - - - - - - - - - -
5264 565.9 -11.2 827 5271 roll -0.74 - - 2778 - 2.40 0.090 481 -599.2 -170.3 - - 3561 - - - - - - - - - - -
5284 568.5 -11.4 830 5294 done -0.74 - - 2768 - 2.45 0.073 1922 588.2 -170.3 - - 3560 - - - - - - - - - - -
5403 582.2 -12.0 849 5410 roll -0.74 - - 2758 - 2.50 0.116 3339 566.8 -170.3 - - 3561 - - - - - - - - - - -
5467 589.5 -11.1 859 5475 done -0.74 0.10 0.185 2779 210.0 2.62 0.128 1918 -542.4 -170.3 - - 3560 - - - - - - - - - - -
5586 602.6 -11.3 878 5594 roll -0.74 - - 2779 - 2.42 0.085 487 -591.3 -170.3 - - 3560 - - - - - - - - - - -
5621 606.3 -11.4 883 5628 done -0.74 - - 2770 - 2.40 0.070 1927 600.0 -170.3 - - 3560 - - - - - - - - - - -
5736 619.3 -10.4 902 5749 roll -0.74 - - 2759 - 2.55 0.121 3330 550.2 -170.3 - - 3559 - - - - - - - - - - -
5787 624.4 -9.6 909 5795 done -0.74 0.08 0.177 2773 175.0 2.62 0.130 1917 -539.3 -170.3 - - 3559 - - - - - - - - - - -
5906 636.9 -10.2 928 5915 roll -0.74 - - 2774 - 2.42 0.085 489 -590.1 -170.3 - - 3559 - - - - - - - - - - -
5942 640.9 -11.8 933 5950 done -0.74 0.05 0.248 2773 - 2.38 0.069 1920 601.3 -170.3 - - 3559 - - - - - - - - - - -
6061 654.6 -11.7 952 6071 roll -0.74 - - 2763 - 2.58 0.125 3330 546.5 -170.3 - - 3559 - - - - - - - - - - -
6115 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
6116 begin apogee
6123 660.7 12.3 960 6271 done -0.25 0.57 0.183 2929 291.2 - - 1758 - - 138.70 1.027 2863 -5.0 0.340 - - - - - - - - -
6272 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6272 begin climb
6274 668.3 - 980 6430 done 1.05 1.33 0.110 3349 315.8 - - 1758 - 170.3 143.25 0.994 2168 -4.9 0.343 - - - - - - - - -
6540 649.1 10.1 1019 6548 roll 0.96 0.08 0.177 3344 -62.5 2.42 0.057 332 -589.3 170.3 - - 2164 - - - - - - - - - - -
6581 644.8 10.6 1025 6589 done 0.86 0.15 0.166 3304 -266.7 2.35 0.035 1765 609.8 170.3 - - 2163 - - - - - - - - - - -
6699 633.9 9.3 1044 6723 done 0.86 - - 3304 - - - 1766 - 187.5 15.68 0.916 2098 -4.1 0.302 - - - - - - - - -
6834 620.7 9.7 1065 6850 roll 0.87 - - 3304 - 2.38 0.067 3167 588.7 194.4 7.38 0.811 2070 -3.8 0.306 - - - - - - - - -
6893 614.6 10.3 1074 6903 done 0.83 0.08 0.152 3290 -175.0 2.50 0.083 1756 -564.4 194.4 - - 2069 - - - - - - - - - - -
7014 603.8 9.6 1093 7030 roll 0.85 - - 3300 - 2.42 0.057 330 -589.3 204.6 10.32 0.849 2030 -3.8 0.283 - - - - - - - - -
7096 595.5 10.4 1106 7105 done 0.85 - - 3300 - 2.35 0.037 1762 609.4 204.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
7215 584.4 9.7 1125 7231 roll 0.86 - - 3308 - 2.38 0.054 329 -602.1 213.6 9.20 0.829 1994 -3.7 0.274 - - - - - - - - -
7270 578.8 10.2 1133 7277 done 0.86 - - 3309 - 2.30 0.035 1761 622.6 213.6 - - 1992 - - - - - - - - - - -
7387 566.9 10.8 1152 7396 done 0.86 - - 3308 - - - 1761 - 213.6 - - 1991 - - - - - - - - - - -
7506 554.9 10.3 1171 7512 done 0.86 - - 3309 - - - 1761 - 213.6 - - 1990 - - - - - - - - - - -
7620 543.6 9.6 1190 7636 done 0.87 - - 3309 - - - 1761 - 223.3 9.93 0.839 1954 -3.6 0.247 - - - - - - - - -
7745 530.9 10.2 1210 7753 done 0.87 - - 3309 - - - 1761 - 223.3 - - 1952 - - - - - - - - - - -
7863 519.8 9.3 1229 7885 roll 0.89 - - 3318 - 2.42 0.055 333 -590.1 240.0 16.12 0.887 1884 -4.2 0.260 - - - - - - - - -
7918 514.3 10.4 1237 7925 done 0.89 - - 3318 - 2.30 0.036 1773 626.1 240.0 - - 1882 - - - - - - - - - - -
8034 502.1 9.9 1256 8044 done 0.89 - - 3319 - - - 1772 - 241.6 - - 1880 - - - - - - - - - - -
8153 490.1 10.1 1275 8160 roll 0.89 - - 3328 - 2.35 0.054 332 -612.8 241.6 - - 1880 - - - - - - - - - - -
8193 485.9 10.8 1281 8201 done 0.86 0.10 0.162 3302 -260.0 2.25 0.034 1759 634.2 241.6 - - 1880 - - - - - - - - - - -
8310 474.2 9.8 1300 8320 done 0.87 - - 3302 - - - 1759 - 246.2 6.38 0.722 1860 -3.1 0.217 - - - - - - - - -
8430 462.9 9.3 1319 8452 done 0.89 - - 3302 - - - 1759 - 264.7 18.23 0.868 1785 -4.1 0.231 - - - - - - - - -
8561 449.4 9.9 1340 8571 done 0.92 - - 3302 - - - 1759 - 268.1 3.85 0.590 1771 -3.6 0.292 - - - - - - - - -
8681 436.6 11.3 1359 8689 roll 0.95 0.08 0.116 3352 625.0 2.35 0.055 328 -608.9 268.1 - - 1769 - - - - - - - - - - -
8734 429.9 13.6 1367 8742 done 0.90 0.15 0.153 3311 -273.3 2.28 0.034 1766 630.7 268.1 - - 1769 - - - - - - - - - - -
8851 415.9 11.6 1386 8859 done 0.90 - - 3311 - - - 1767 - 268.1 - - 1769 - - - - - - - - - - -
8970 403.0 11.3 1405 8977 roll 0.90 - - 3320 - 2.30 0.052 333 -623.5 268.1 - - 1768 - - - - - - - - - - -
9008 398.5 11.3 1411 9015 done 0.90 - - 3321 - 2.28 0.034 1758 625.0 268.1 - - 1768 - - - - - - - - - - -
9124 385.3 11.4 1430 9133 done 0.90 - - 3321 - - - 1758 - 268.1 - - 1768 - - - - - - - - - - -
9242 372.2 11.5 1449 9249 done 0.90 - - 3321 - - - 1758 - 268.1 - - 1768 - - - - - - - - - - -
9358 358.8 11.3 1468 9368 done 0.90 - - 3321 - - - 1758 - 268.1 - - 1768 - - - - - - - - - - -
9478 345.4 10.9 1487 9484 done 0.90 - - 3321 - - - 1757 - 268.1 - - 1768 - - - - - - - - - - -
9592 332.5 11.1 1506 9601 roll 0.90 - - 3331 - 2.33 0.053 331 -612.0 268.1 - - 1768 - - - - - - - - - - -
9616 330.1 11.0 1509 9624 done 0.90 0.08 0.177 3312 -237.5 2.22 0.034 1761 644.1 268.1 - - 1767 - - - - - - - - - - -
9732 317.3 11.2 1528 9741 done 0.90 - - 3312 - - - 1761 - 268.1 - - 1768 - - - - - - - - - - -
9851 305.2 10.4 1547 9857 done 0.90 - - 3313 - - - 1760 - 268.1 - - 1767 - - - - - - - - - - -
9966 293.1 10.3 1566 9974 done 0.90 - - 3313 - - - 1761 - 268.1 - - 1767 - - - - - - - - - - -
10084 281.1 11.0 1585 10090 done 0.90 - - 3313 - - - 1761 - 268.1 - - 1768 - - - - - - - - - - -
10198 269.3 10.2 1604 10208 roll 0.90 - - 3322 - 2.33 0.053 332 -613.3 268.1 - - 1767 - - - - - - - - - - -
10246 264.4 10.7 1611 10254 done 0.90 - - 3322 - 2.22 0.035 1771 648.2 268.1 - - 1767 - - - - - - - - - - -
10362 252.6 10.1 1630 10371 done 0.90 - - 3322 - - - 1771 - 268.1 - - 1767 - - - - - - - - - - -
10481 241.0 10.0 1649 10487 done 0.90 - - 3322 - - - 1771 - 269.0 - - 1767 - - - - - - - - - - -
10597 228.6 9.5 1668 10614 done 0.91 - - 3322 - - - 1771 - 282.1 13.52 0.728 1713 -4.0 0.132 - - - - - - - - -
10722 215.5 10.2 1688 10732 roll 0.91 - - 3332 - 2.35 0.052 333 -611.9 282.1 - - 1711 - - - - - - - - - - -
10751 212.2 12.0 1692 10762 done 0.91 0.03 0.149 3321 -366.7 2.25 0.034 1751 630.2 282.1 - - 1710 - - - - - - - - - - -
10873 199.2 11.4 1711 10879 done 0.91 - - 3321 - - - 1751 - 282.1 - - 1710 - - - - - - - - - - -
10989 186.3 11.0 1730 10997 done 0.91 - - 3321 - - - 1751 - 282.1 - - 1710 - - - - - - - - - - -
11108 173.4 11.2 1749 11114 done 0.91 - - 3321 - - - 1751 - 282.1 - - 1710 - - - - - - - - - - -
11222 160.7 11.4 1768 11232 roll 0.91 - - 3330 - 2.30 0.050 335 -615.7 282.1 - - 1709 - - - - - - - - - - -
11260 156.8 12.1 1773 11268 done 0.91 0.05 0.200 3319 -220.0 2.22 0.034 1767 645.0 282.1 - - 1709 - - - - - - - - - - -
11376 143.5 11.5 1792 11386 done 0.91 - - 3319 - - - 1766 - 282.1 - - 1709 - - - - - - - - - - -
11495 130.1 11.2 1811 11501 done 0.91 - - 3319 - - - 1766 - 282.1 - - 1709 - - - - - - - - - - -
11610 116.7 11.9 1830 11618 done 0.91 - - 3319 - - - 1767 - 282.1 - - 1709 - - - - - - - - - - -
11728 103.4 11.6 1849 11734 done 0.91 - - 3319 - - - 1766 - 282.1 - - 1709 - - - - - - - - - - -
11843 89.9 11.1 1868 11853 done 0.91 - - 3319 - - - 1766 - 282.1 - - 1709 - - - - - - - - - - -
11962 77.0 12.0 1887 11969 done 0.91 - - 3319 - - - 1766 - 282.1 - - 1709 - - - - - - - - - - -
12077 64.0 10.3 1906 12086 done 0.91 - - 3319 - - - 1766 - 282.1 - - 1708 - - - - - - - - - - -
12196 51.9 10.2 1925 12202 done 0.91 - - 3319 - - - 1766 - 282.1 - - 1708 - - - - - - - - - - -
12313 40.4 9.5 1944 12330 done 0.96 - - 3319 - - - 1766 - 296.2 13.12 0.623 1655 -4.0 0.028 - - - - - - - - -
12442 27.9 8.5 1964 12470 roll 1.05 0.10 0.097 3384 650.0 2.28 0.062 3180 620.2 333.5 20.48 0.620 1504 -7.4 0.035 - - - - - - - - -
12498 21.1 13.4 1971 12508 done 1.00 0.15 0.135 3346 -253.3 2.38 0.062 1743 -603.8 333.5 - - 1499 - - - - - - - - - - -
12585 10.7 10.8 1984 12595 roll 1.00 - - 3356 - 2.30 0.061 348 -606.5 333.5 - - 1496 - - - - - - - - - - -
12664 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
12664 begin surface coast
12684 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
12684 begin surface
SM 2.35 - - - - -9.10 8.90 0.055 69 -369.3 - - 1929 - 337.28 - - 1489 - - - - - - - -