SAGE 17Apr15 * SG573 * Dive index * Mission links * Dive 195 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.96 of 150.00 AH used of 24V (86.03% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.00 of 100.00 AH used of 10V (82.00% remains)
• Surface angle -64.3 deg, depth 1.87 m • Intended pitch -16.9 deg, speed -10.010 cm/s
• No surface pump (final VBD was 339.49, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s • bottom range 7.4 m at 720.3 m, depth 728 m (1000 m grid)
• GPS2 time: 45 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
25 - - - 72 VBD -1.05 - - 91 - - - 1931 - -170.3 -44.50 - 2579 - - - - - - - - - - -
74 3.0 -3.8 7 118 done -1.05 11.25 0.259 2675 229.7 - - 1930 - -170.3 -27.15 - 3561 -36.2 - - - - - - - - - -
195 22.2 -21.0 26 202 done -0.84 0.25 0.209 2742 268.0 - - 1931 - -170.3 - - 3565 - - - - - - - - - - -
276 36.3 -16.5 39 282 roll -0.73 0.15 0.197 2768 173.3 2.42 0.094 3343 583.5 -170.3 - - 3567 - - - - - - - - - - -
477 61.1 -11.0 73 483 done -0.73 0.05 0.188 2779 220.0 2.50 0.100 1919 -569.6 -170.3 - - 3569 - - - - - - - - - - -
592 73.5 -10.8 92 599 roll -0.73 - - 2779 - 2.50 0.097 484 -574.0 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
653 80.3 -10.6 102 660 done -0.73 - - 2770 - 2.53 0.090 1913 564.8 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
770 92.9 -10.0 121 776 roll -0.73 - - 2759 - 2.40 0.088 3355 600.8 -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
844 101.0 -11.4 133 850 done -0.73 0.10 0.165 2782 230.0 2.50 0.096 1911 -577.6 -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
957 114.1 -11.8 152 963 done -0.73 - - 2782 - - - 1911 - -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1071 127.3 -11.3 171 1076 roll -0.73 - - 2773 - 2.45 0.095 3353 588.6 -170.3 - - 3574 - - - - - - - - - - -
1111 132.0 -12.4 177 1116 done -0.73 - - 2773 - 2.50 0.099 1915 -575.2 -170.3 - - 3574 - - - - - - - - - - -
1223 145.5 -11.4 196 1230 done -0.73 - - 2773 - - - 1915 - -170.3 - - 3574 - - - - - - - - - - -
1340 158.5 -11.5 215 1344 done -0.73 - - 2772 - - - 1915 - -170.3 - - 3574 - - - - - - - - - - -
1452 171.0 -11.3 234 1458 done -0.73 - - 2773 - - - 1915 - -170.3 - - 3574 - - - - - - - - - - -
1567 183.3 -10.4 253 1572 roll -0.73 - - 2764 - 2.47 0.102 3352 581.8 -170.3 - - 3574 - - - - - - - - - - -
1616 188.8 -11.5 261 1622 done -0.73 0.08 0.157 2780 200.0 2.55 0.109 1911 -565.1 -170.3 - - 3574 - - - - - - - - - - -
1731 201.4 -10.3 280 1738 done -0.73 - - 2780 - - - 1911 - -170.3 - - 3574 - - - - - - - - - - -
1847 214.2 -11.2 299 1851 done -0.73 - - 2780 - - - 1911 - -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1957 226.7 -11.1 318 1964 roll -0.73 - - 2780 - 2.42 0.091 488 -588.0 -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
1984 229.5 -11.4 322 1994 done -0.73 - - 2771 - 2.47 0.083 1920 579.8 -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
2104 243.2 -11.3 341 2110 roll -0.73 - - 2760 - 2.40 0.097 3343 592.9 -170.3 - - 3573 - - - - - - - - - - -
2179 251.6 -11.3 353 2185 done -0.73 0.10 0.177 2782 220.0 2.50 0.104 1913 -572.0 -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
2291 264.2 -10.7 372 2297 done -0.73 - - 2783 - - - 1913 - -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
2406 276.6 -10.8 391 2411 roll -0.73 - - 2783 - 2.40 0.090 478 -597.9 -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
2436 280.3 -11.3 396 2444 done -0.73 - - 2774 - 2.50 0.086 1918 576.0 -170.3 - - 3572 - - - - - - - - - - -
2552 293.4 -12.4 415 2557 roll -0.73 - - 2763 - 2.42 0.101 3353 593.0 -170.3 - - 3571 - - - - - - - - - - -
2626 301.8 -11.2 427 2632 done -0.73 0.08 0.171 2778 187.5 2.53 0.109 1922 -565.6 -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
2738 314.4 -11.2 446 2745 done -0.73 - - 2778 - - - 1922 - -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
2853 326.5 -9.3 465 2858 done -0.73 - - 2778 - - - 1922 - -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
2965 339.2 -11.8 484 2972 roll -0.73 - - 2778 - 2.45 0.092 489 -584.9 -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
3009 344.6 -13.1 491 3016 done -0.73 0.03 0.291 2776 - 2.42 0.079 1924 593.0 -170.3 - - 3570 - - - - - - - - - - -
3123 358.4 -11.9 510 3130 roll -0.73 - - 2766 - 2.50 0.111 3348 569.6 -170.3 - - 3569 - - - - - - - - - - -
3206 368.2 -11.4 524 3214 done -0.73 0.03 0.131 2775 300.0 2.55 0.109 1922 -559.2 -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
3329 382.1 -11.7 543 3333 done -0.73 - - 2775 - - - 1922 - -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
3442 395.6 -11.4 562 3449 done -0.73 - - 2775 - - - 1922 - -170.3 - - 3568 - - - - - - - - - - -
3559 408.6 -10.9 581 3565 roll -0.73 - - 2775 - 2.42 0.094 481 -595.5 -170.3 - - 3567 - - - - - - - - - - -
3597 413.0 -11.8 587 3603 done -0.73 0.08 0.227 2780 62.5 2.40 0.071 1922 600.4 -170.3 - - 3567 - - - - - - - - - - -
3710 425.5 -10.9 606 3718 roll -0.73 - - 2770 - 2.53 0.114 3343 561.7 -170.3 - - 3567 - - - - - - - - - - -
3769 431.7 -10.8 615 3775 done -0.73 - - 2770 - 2.47 0.100 1918 -576.9 -170.3 - - 3566 - - - - - - - - - - -
3880 443.7 -10.4 634 3887 done -0.73 - - 2770 - - - 1918 - -170.3 - - 3566 - - - - - - - - - - -
3995 455.7 -10.0 653 4000 done -0.73 - - 2769 - - - 1918 - -170.3 - - 3566 - - - - - - - - - - -
4108 468.0 -11.3 672 4115 roll -0.73 - - 2770 - 2.45 0.091 481 -586.5 -170.3 - - 3566 - - - - - - - - - - -
4143 472.3 -12.3 677 4149 done -0.73 0.10 0.216 2781 110.0 2.35 0.063 1920 612.3 -170.3 - - 3565 - - - - - - - - - - -
4255 485.4 -11.5 696 4263 roll -0.73 - - 2771 - 2.53 0.116 3333 558.5 -170.3 - - 3565 - - - - - - - - - - -
4308 491.3 -11.8 704 4315 done -0.75 - - 2771 - 2.55 0.111 1912 -557.3 -170.3 - - 3564 - - - - - - - - - - -
4425 504.7 -11.8 723 4429 done -0.75 - - 2771 - - - 1912 - -170.3 - - 3564 - - - - - - - - - - -
4536 517.8 -11.6 742 4543 done -0.75 - - 2771 - - - 1912 - -170.3 - - 3564 - - - - - - - - - - -
4651 530.1 -10.8 761 4656 done -0.75 - - 2771 - - - 1912 - -170.3 - - 3563 - - - - - - - - - - -
4763 542.5 -10.4 780 4771 roll -0.75 - - 2771 - 2.40 0.088 494 -590.8 -170.3 - - 3563 - - - - - - - - - - -
4797 545.9 -11.0 785 4803 done -0.75 - - 2762 - 2.33 0.059 1928 615.5 -170.3 - - 3563 - - - - - - - - - - -
4912 560.0 -12.4 804 4920 roll -0.75 0.03 0.295 2760 - 2.55 0.122 3329 549.4 -170.3 - - 3563 - - - - - - - - - - -
4981 568.0 -11.4 815 4987 done -0.75 0.05 0.190 2770 200.0 2.50 0.112 1921 -563.2 -170.3 - - 3562 - - - - - - - - - - -
5096 580.9 -10.7 834 5102 done -0.75 - - 2770 - - - 1921 - -170.3 - - 3562 - - - - - - - - - - -
5211 593.6 -11.3 853 5215 done -0.75 - - 2770 - - - 1921 - -170.3 - - 3562 - - - - - - - - - - -
5325 606.0 -10.6 872 5331 done -0.75 - - 2770 - - - 1921 - -170.3 - - 3561 - - - - - - - - - - -
5439 618.4 -10.9 891 5445 roll -0.75 - - 2770 - 2.40 0.088 480 -600.4 -170.3 - - 3561 - - - - - - - - - - -
5481 623.4 -11.1 898 5488 done -0.75 - - 2761 - 2.38 0.057 1923 606.3 -170.3 - - 3561 - - - - - - - - - - -
5597 636.3 -11.2 917 5603 roll -0.75 0.03 0.288 2760 - 2.53 0.119 3336 558.5 -170.3 - - 3561 - - - - - - - - - - -
5636 640.6 -11.0 923 5643 done -0.75 0.05 0.194 2770 200.0 2.55 0.117 1916 -556.9 -170.3 - - 3560 - - - - - - - - - - -
5752 653.2 -10.7 942 5758 done -0.75 - - 2770 - - - 1916 - -170.3 - - 3560 - - - - - - - - - - -
5868 665.9 -11.3 961 5873 done -0.75 - - 2770 - - - 1916 - -170.3 - - 3560 - - - - - - - - - - -
5978 677.9 -10.5 980 5985 done -0.75 - - 2770 - - - 1916 - -170.3 - - 3560 - - - - - - - - - - -
6093 689.8 -10.2 999 6098 done -0.75 - - 2770 - - - 1916 - -170.3 - - 3560 - - - - - - - - - - -
6205 701.8 -10.0 1018 6212 roll -0.75 - - 2770 - 2.42 0.089 493 -588.0 -170.3 - - 3560 - - - - - - - - - - -
6250 706.6 -10.9 1025 6255 done -0.75 - - 2762 - 2.33 0.057 1925 614.6 -170.3 - - 3560 - - - - - - - - - - -
6363 718.6 -9.9 1044 6371 roll -0.75 0.03 0.292 2760 - 2.58 0.120 3336 546.9 -170.3 - - 3559 - - - - - - - - - - -
6379 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
6379 begin apogee
6386 720.3 10.4 1046 6531 done -0.25 0.60 0.180 2933 288.3 - - 1759 - - 139.38 1.066 2863 -5.0 0.355 - - - - - - - - -
6532 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6532 begin climb
6533 726.0 - 1072 6686 roll 1.05 1.33 0.112 3361 321.8 2.50 0.051 331 -571.2 170.3 143.52 1.032 2170 -4.8 0.358 - - - - - - - - -
6772 707.1 12.2 1113 6778 done 0.93 0.15 0.163 3324 -246.7 2.38 0.033 1781 609.2 170.3 - - 2166 - - - - - - - - - - -
6884 695.2 10.0 1132 6892 done 0.88 0.08 0.207 3308 -200.0 - - 1781 - 170.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
6999 684.0 10.4 1151 7005 roll 0.84 0.05 0.238 3306 - 2.42 0.050 324 -602.1 170.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
7060 678.0 10.0 1161 7067 done 0.81 0.10 0.181 3283 -230.0 2.30 0.034 1759 623.9 170.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
7174 668.6 8.5 1180 7215 done 0.85 - - 3284 - - - 1759 - 209.0 34.00 1.002 2010 -4.5 0.316 - - - - - - - - -
7323 656.5 8.3 1205 7370 roll 0.90 0.08 0.114 3328 550.0 2.47 0.052 332 -577.7 251.8 38.45 0.994 1836 -4.5 0.315 - - - - - - - - -
7408 648.0 11.7 1219 7414 done 0.88 0.10 0.159 3304 -240.0 2.33 0.035 1766 615.5 251.8 - - 1834 - - - - - - - - - - -
7522 636.5 10.2 1238 7528 done 0.88 - - 3304 - - - 1766 - 251.8 - - 1831 - - - - - - - - - - -
7636 625.2 10.1 1257 7640 done 0.88 - - 3304 - - - 1766 - 251.8 - - 1830 - - - - - - - - - - -
7746 613.8 10.5 1276 7753 done 0.88 - - 3304 - - - 1766 - 251.8 - - 1828 - - - - - - - - - - -
7861 602.5 10.1 1295 7866 roll 0.88 - - 3313 - 2.35 0.052 323 -614.0 251.8 - - 1828 - - - - - - - - - - -
7898 598.6 10.6 1301 7903 done 0.88 - - 3313 - 2.28 0.036 1764 632.0 251.8 - - 1828 - - - - - - - - - - -
8009 587.3 9.6 1320 8021 done 0.89 - - 3314 - - - 1764 - 261.3 8.52 0.868 1798 -3.5 0.251 - - - - - - - - -
8126 575.3 10.3 1340 8133 done 0.89 - - 3313 - - - 1764 - 261.3 - - 1795 - - - - - - - - - - -
8240 564.3 9.9 1359 8245 done 0.89 - - 3314 - - - 1763 - 263.5 - - 1795 - - - - - - - - - - -
8351 552.9 10.1 1378 8359 roll 0.89 - - 3323 - 2.38 0.054 328 -602.9 263.5 - - 1794 - - - - - - - - - - -
8390 549.2 10.0 1384 8398 done 0.89 0.03 0.155 3312 -366.7 2.28 0.036 1747 622.4 263.7 - - 1794 - - - - - - - - - - -
8506 537.9 10.0 1403 8518 done 0.89 - - 3312 - - - 1747 - 264.8 4.18 0.601 1784 -2.4 0.225 - - - - - - - - -
8625 526.0 9.8 1423 8638 done 0.90 - - 3312 - - - 1747 - 269.6 5.82 0.724 1767 -2.9 0.223 - - - - - - - - -
8745 513.7 10.7 1443 8750 done 0.90 - - 3312 - - - 1747 - 269.6 - - 1765 - - - - - - - - - - -
8856 501.8 10.9 1462 8864 roll 0.90 - - 3322 - 2.33 0.053 332 -607.3 269.6 - - 1765 - - - - - - - - - - -
8882 498.8 11.8 1466 8889 done 0.90 - - 3322 - 2.28 0.035 1758 625.4 269.6 - - 1764 - - - - - - - - - - -
8996 486.5 11.1 1485 9001 done 0.90 - - 3322 - - - 1758 - 269.6 - - 1764 - - - - - - - - - - -
9107 474.5 10.7 1504 9113 done 0.90 - - 3321 - - - 1758 - 269.6 - - 1764 - - - - - - - - - - -
9221 462.4 11.0 1523 9225 done 0.90 - - 3321 - - - 1758 - 269.6 - - 1764 - - - - - - - - - - -
9331 450.2 10.6 1542 9339 roll 0.90 - - 3331 - 2.33 0.054 331 -612.4 269.6 - - 1764 - - - - - - - - - - -
9365 446.5 12.1 1547 9371 done 0.90 0.08 0.175 3313 -225.0 2.22 0.034 1764 645.5 269.6 - - 1764 - - - - - - - - - - -
9478 433.9 11.3 1566 9485 done 0.90 - - 3313 - - - 1764 - 269.6 - - 1764 - - - - - - - - - - -
9592 421.6 10.5 1585 9597 done 0.90 - - 3313 - - - 1764 - 269.6 - - 1764 - - - - - - - - - - -
9704 409.7 10.5 1604 9711 done 0.90 - - 3313 - - - 1764 - 269.6 - - 1764 - - - - - - - - - - -
9818 398.0 10.8 1623 9824 roll 0.90 - - 3323 - 2.30 0.051 325 -625.7 269.6 - - 1764 - - - - - - - - - - -
9867 392.9 10.6 1631 9873 done 0.90 - - 3323 - 2.22 0.034 1759 645.9 269.6 - - 1763 - - - - - - - - - - -
9978 381.0 10.4 1650 9985 done 0.90 - - 3323 - - - 1759 - 269.6 - - 1763 - - - - - - - - - - -
10093 369.1 11.2 1669 10097 done 0.90 - - 3323 - - - 1759 - 269.6 - - 1763 - - - - - - - - - - -
10204 356.8 11.0 1688 10210 done 0.90 - - 3323 - - - 1759 - 269.6 - - 1763 - - - - - - - - - - -
10318 344.8 10.0 1707 10323 done 0.90 - - 3323 - - - 1760 - 269.6 - - 1763 - - - - - - - - - - -
10429 332.5 11.9 1726 10436 done 0.90 - - 3323 - - - 1759 - 269.6 - - 1763 - - - - - - - - - - -
10542 320.0 11.3 1745 10547 done 0.90 - - 3323 - - - 1759 - 269.6 - - 1763 - - - - - - - - - - -
10653 307.4 11.4 1764 10660 done 0.90 - - 3323 - - - 1759 - 269.6 - - 1763 - - - - - - - - - - -
10767 295.0 11.1 1783 10772 done 0.90 - - 3323 - - - 1759 - 269.6 - - 1763 - - - - - - - - - - -
10878 282.3 12.0 1802 10885 done 0.90 - - 3323 - - - 1759 - 269.6 - - 1763 - - - - - - - - - - -
10992 269.8 11.7 1821 10997 done 0.90 - - 3323 - - - 1759 - 269.6 - - 1763 - - - - - - - - - - -
11104 256.5 11.7 1840 11111 done 0.90 - - 3323 - - - 1759 - 269.6 - - 1763 - - - - - - - - - - -
11218 244.0 11.0 1859 11223 done 0.90 - - 3323 - - - 1759 - 269.6 - - 1763 - - - - - - - - - - -
11329 231.5 11.0 1878 11336 roll 0.90 - - 3332 - 2.33 0.052 325 -615.5 269.6 - - 1763 - - - - - - - - - - -
11362 228.0 11.3 1883 11368 done 0.90 0.08 0.172 3314 -225.0 2.22 0.034 1770 650.9 269.6 - - 1763 - - - - - - - - - - -
11475 216.2 10.0 1902 11482 done 0.90 - - 3313 - - - 1770 - 271.1 - - 1763 - - - - - - - - - - -
11589 205.0 10.2 1921 11594 done 0.90 - - 3313 - - - 1770 - 271.1 - - 1763 - - - - - - - - - - -
11700 194.0 9.0 1940 11730 done 0.93 - - 3314 - - - 1770 - 297.4 25.83 0.745 1651 -4.3 0.119 - - - - - - - - -
11839 181.1 9.4 1963 11864 roll 0.98 0.05 0.158 3361 940.0 2.40 0.052 327 -601.2 312.8 14.73 0.715 1586 -4.4 0.118 - - - - - - - - -
11890 175.2 11.6 1971 11896 done 0.94 0.12 0.153 3327 -283.3 2.25 0.034 1753 633.8 312.8 - - 1585 - - - - - - - - - - -
12003 162.6 10.5 1990 12010 roll 0.94 - - 3337 - 2.35 0.051 326 -607.2 312.8 - - 1583 - - - - - - - - - - -
12035 159.0 11.4 1995 12041 done 0.94 0.03 0.254 3327 -333.3 2.25 0.034 1765 639.6 312.8 - - 1582 - - - - - - - - - - -
12148 145.7 11.5 2014 12155 done 0.96 - - 3326 - - - 1765 - 312.8 - - 1582 - - - - - - - - - - -
12263 132.5 11.6 2033 12268 roll 0.98 - - 3336 - 2.33 0.051 321 -619.7 312.8 - - 1581 - - - - - - - - - - -
12300 127.8 12.2 2039 12306 done 0.98 - - 3336 - 2.28 0.035 1752 627.6 312.8 - - 1581 - - - - - - - - - - -
12411 114.3 12.5 2058 12417 done 0.98 - - 3336 - - - 1752 - 312.8 - - 1581 - - - - - - - - - - -
12525 100.5 12.1 2077 12529 done 0.98 - - 3336 - - - 1752 - 312.8 - - 1581 - - - - - - - - - - -
12636 86.7 12.3 2096 12642 done 0.98 - - 3336 - - - 1752 - 312.8 - - 1580 - - - - - - - - - - -
12749 73.9 10.8 2115 12754 done 0.98 - - 3336 - - - 1752 - 312.8 - - 1580 - - - - - - - - - - -
12861 62.9 9.1 2134 12883 done 1.01 - - 3336 - - - 1752 - 335.7 20.67 0.669 1495 -4.1 0.041 - - - - - - - - -
12991 49.7 12.2 2156 12997 done 1.04 - - 3336 - - - 1752 - 335.7 - - 1488 - - - - - - - - - - -
13105 37.0 11.2 2175 13111 done 1.08 0.10 0.096 3390 540.0 - - 1751 - 335.7 - - 1486 - - - - - - - - - - -
13220 23.1 14.2 2194 13228 roll 1.05 0.12 0.157 3357 -275.0 2.30 0.063 3172 617.8 335.7 - - 1486 - - - - - - - - - - -
13261 17.6 12.7 2200 13268 done 1.05 - - 3366 - 2.35 0.063 1748 -606.0 335.7 - - 1485 - - - - - - - - - - -
13343 6.9 12.0 2213 13351 roll 1.05 - - 3377 - 2.30 0.058 340 -612.2 335.7 - - 1484 - - - - - - - - - - -
13376 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
13376 begin surface coast
13402 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
13402 begin surface
SM 2.15 - - - - -9.10 8.70 0.041 69 -380.2 - - 1921 - 339.49 - - 1479 - - - - - - - -