Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 193 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 74.34 of 310.00 AH used of 24V (76.02% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -57.9 deg, depth 0.97 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 5 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 73 VBD -0.78 - - 95 - - - 2176 - -194.6 -54.88 - 3228 - - - - - - - - - - -
75 3.7 -8.5 8 98 roll -0.78 8.65 0.465 2530 281.5 2.35 0.079 3543 581.7 -194.6 -8.57 - 3784 -64.9 - - - - - - - 14.28 14.66 14.88
202 35.0 -20.9 31 211 done -0.78 0.03 0.234 2552 733.3 2.33 0.034 2134 -604.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.42 14.69 -
456 90.1 -20.5 80 463 roll -0.78 - - 2543 - 2.38 0.063 3536 589.1 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.71 -
496 98.0 -19.5 87 503 done -0.78 - - 2543 - 2.28 0.034 2155 -605.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.72 -
752 140.0 -15.2 136 759 roll -0.78 - - 2533 - 2.38 0.067 3546 584.5 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.72 -
817 150.1 -15.7 148 824 done -0.78 - - 2533 - 2.30 0.034 2138 -612.2 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.77 -
1069 192.7 -17.9 197 1078 roll -0.78 - - 2533 - 2.30 0.057 759 -599.6 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.75 -
1110 199.6 -15.8 204 1118 done -0.78 0.05 0.310 2544 220.0 2.25 0.041 2135 611.6 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.49 14.76 -
1364 234.9 -12.2 253 1372 done -0.78 - - 2544 - - - 2135 - -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - - -
1620 266.2 -12.3 290 1629 roll -0.78 - - 2544 - 2.25 0.055 747 -616.9 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.82 -
1650 270.2 -13.0 296 1655 done -0.78 - - 2537 - 2.25 0.041 2163 629.3 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.85 -
1898 301.6 -12.8 321 1907 roll -0.78 - - 2528 - 2.25 0.061 3543 613.3 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.71 -
1972 310.6 -11.2 336 1980 done -0.78 0.08 0.361 2546 225.0 2.20 0.031 2147 -634.5 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.61 14.90 -
2219 336.8 -10.5 361 2223 roll -0.78 - - 2546 - 2.25 0.057 760 -616.4 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.87 -
2275 343.0 -11.0 372 2284 done -0.78 - - 2539 - 2.20 0.041 2154 633.6 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.90 -
2527 373.7 -12.7 398 2536 roll -0.78 - - 2529 - 2.28 0.061 3548 611.4 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.77 -
2577 380.5 -12.1 408 2582 done -0.78 0.08 0.358 2549 250.0 2.20 0.032 2151 -635.0 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.64 14.93 -
2823 408.7 -11.5 433 2832 roll -0.78 - - 2549 - 2.25 0.057 760 -618.2 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.89 -
2873 414.3 -10.8 443 2878 done -0.78 - - 2541 - 2.20 0.042 2147 630.5 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.92 -
3121 440.9 -11.1 468 3130 roll -0.78 - - 2541 - 2.22 0.057 762 -623.9 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.83 -
3172 447.0 -11.2 478 3181 done -0.78 - - 2533 - 2.20 0.043 2149 630.5 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.92 -
3423 474.1 -11.3 504 3424 done -0.78 - - 2533 - - - 2149 - -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - - -
3662 502.2 -12.2 528 3666 roll -0.78 - - 2523 - 2.33 0.063 3552 602.1 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 14.87 -
3740 512.3 -12.4 544 3749 done -0.78 0.05 0.277 2544 420.0 2.28 0.034 2153 -613.6 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - 14.58 14.84 -
3988 537.9 -9.4 569 3989 done -0.78 - - 2544 - - - 2153 - -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - - -
4228 559.1 -8.4 593 4232 roll -0.78 - - 2536 - 2.35 0.064 3546 592.8 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.86 -
4252 561.3 -9.0 598 4260 done -0.78 - - 2535 - 2.22 0.034 2142 -632.4 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.94 -
4502 582.4 -8.5 623 4510 roll -0.78 - - 2536 - 2.25 0.060 751 -618.2 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.81 -
4525 584.8 -8.8 628 4533 done -0.78 0.08 0.392 2545 112.5 2.25 0.045 2145 619.6 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - 14.60 14.92 -
4773 603.1 -7.4 651 4779 roll -0.78 - - 2536 - 2.33 0.067 3550 603.0 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 14.85 -
4836 608.0 -7.3 664 4840 done -0.78 - - 2536 - 2.22 0.036 2149 -631.1 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 14.94 -
5087 629.2 -8.8 678 5091 roll -0.78 - - 2536 - 2.28 0.061 757 -610.5 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 14.88 -
5153 635.5 -9.7 691 5158 done -0.78 0.08 0.372 2547 137.5 2.25 0.047 2155 621.3 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - 14.62 14.92 -
5399 659.1 -9.8 704 5405 roll -0.78 - - 2539 - 2.33 0.069 3551 599.1 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.85 -
5446 664.1 -10.0 714 5451 done -0.78 - - 2539 - 2.25 0.036 2145 -624.9 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.94 -
5698 688.5 -9.7 728 5704 roll -0.78 - - 2529 - 2.38 0.067 3556 592.9 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 14.85 -
5727 691.4 -9.3 734 5732 done -0.78 0.08 0.354 2548 237.5 2.25 0.037 2145 -627.1 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - 14.63 14.94 -
5974 712.3 -8.4 747 5975 done -0.78 - - 2548 - - - 2144 - -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - - -
6214 731.3 -8.0 759 6220 roll -0.78 - - 2549 - 2.30 0.063 751 -605.7 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.87 -
6241 733.7 -8.3 765 6246 done -0.78 - - 2542 - 2.28 0.047 2158 617.1 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.91 -
6493 753.5 -8.1 779 6497 roll -0.78 - - 2532 - 2.33 0.070 3547 596.1 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.85 -
6568 760.1 -8.8 794 6575 done -0.78 0.05 0.429 2545 260.0 2.25 0.037 2140 -625.3 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - 14.64 14.93 -
6815 779.6 -7.6 807 6821 roll -0.78 - - 2546 - 2.28 0.063 753 -608.3 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.86 -
6868 784.3 -8.5 818 6875 done -0.78 - - 2539 - 2.28 0.047 2153 614.0 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.90 -
7115 805.7 -8.9 831 7116 done -0.78 - - 2539 - - - 2153 - -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - - -
7355 826.9 -8.0 843 7361 roll -0.78 - - 2539 - 2.30 0.063 757 -607.0 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.86 -
7388 829.9 -8.9 850 7396 done -0.78 0.08 0.378 2549 125.0 2.28 0.049 2153 612.3 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - 14.59 14.88 -
7635 849.7 -8.3 863 7639 roll -0.78 - - 2540 - 2.33 0.070 3546 597.9 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 14.83 -
7674 853.3 -9.0 871 7678 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.038 2154 -627.0 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 14.92 -
7931 874.9 -8.5 886 7937 roll -0.78 - - 2540 - 2.33 0.063 745 -604.7 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.85 -
7954 877.4 -10.0 891 7958 done -0.78 - - 2533 - 2.28 0.049 2147 614.9 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.90 -
8211 903.6 -10.4 906 8217 roll -0.78 - - 2522 - 2.35 0.070 3548 596.2 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.82 -
8274 910.3 -10.1 919 8279 done -0.78 0.10 0.316 2550 280.0 2.28 0.038 2137 -618.9 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - 14.59 14.91 -
8531 932.8 -8.5 934 8537 roll -0.78 - - 2551 - 2.30 0.064 748 -603.9 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.83 -
8571 936.4 -9.3 942 8575 done -0.78 - - 2544 - 2.28 0.049 2149 614.5 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.88 -
8827 961.2 -9.9 957 8833 roll -0.78 - - 2534 - 2.35 0.071 3549 595.7 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.81 -
8900 968.9 -10.3 972 8907 done -0.78 - - 2534 - 2.28 0.038 2146 -615.4 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.90 -
8926 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8926 begin apogee
8930 971.5 -10.2 974 9227 done -0.17 0.60 0.239 2746 353.3 - - 1935 - - 288.92 1.531 2981 -2.7 0.309 - - - - - - 14.61 - 13.54
9228 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9228 begin climb
9230 989.3 - 989 9460 roll 0.78 0.77 0.144 3059 406.5 2.55 0.076 570 -535.3 194.6 218.20 1.750 2181 -3.7 0.379 - - - - - - 14.12 13.93 13.35
9521 969.8 13.2 1048 9528 done 0.78 - - 3059 - 2.35 0.047 1945 585.1 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.22 -
9767 937.5 13.3 1061 9773 roll 0.78 - - 3059 - 2.42 0.069 3364 586.4 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.55 -
9809 930.5 15.4 1070 9815 done 0.78 0.05 0.397 3054 -100.0 2.38 0.047 1985 -579.4 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.29 14.59 -
10067 891.6 15.1 1085 10068 done 0.78 - - 3053 - - - 1985 - 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - - -
10307 853.1 16.3 1097 10313 roll 0.78 - - 3054 - 2.33 0.068 3357 588.8 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.73 -
10347 846.1 17.8 1105 10351 done 0.78 - - 3063 - 2.35 0.047 1944 -601.3 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.78 -
10604 804.5 15.8 1120 10610 roll 0.78 - - 3074 - 2.35 0.073 542 -596.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.76 -
10631 799.8 16.2 1126 10637 done 0.78 0.10 0.392 3050 -240.0 2.30 0.047 1961 617.0 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.47 14.82 -
10878 761.6 15.6 1139 10884 roll 0.78 - - 3050 - 2.35 0.067 3358 594.5 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.79 -
10911 756.3 15.2 1146 10918 done 0.78 - - 3059 - 2.35 0.046 1943 -602.1 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.83 -
11158 721.2 14.2 1159 11159 done 0.78 - - 3058 - - - 1944 - 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - - -
11398 686.6 14.5 1171 11404 roll 0.78 - - 3058 - 2.38 0.064 3360 595.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.81 -
11478 674.4 15.5 1187 11486 done 0.78 0.08 0.460 3054 -50.0 2.33 0.044 1945 -607.3 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.49 14.85 -
11739 638.1 13.1 1203 11745 roll 0.78 - - 3053 - 2.38 0.065 3358 593.7 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.81 -
11819 626.7 14.6 1219 11825 done 0.78 - - 3062 - 2.33 0.044 1942 -607.7 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.85 -
12068 591.5 14.1 1237 12078 roll 0.78 - - 3073 - 2.33 0.070 548 -598.3 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.80 -
12130 582.6 14.3 1249 12135 done 0.78 0.10 0.393 3048 -250.0 2.28 0.045 1956 617.5 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.47 14.86 -
12375 552.4 11.9 1274 12379 roll 0.78 - - 3048 - 2.35 0.066 3356 595.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.80 -
12416 547.5 12.1 1282 12425 done 0.78 - - 3057 - 2.30 0.043 1950 -611.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.85 -
12667 513.5 15.0 1308 12675 roll 0.78 - - 3056 - 2.35 0.063 3352 596.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.79 -
12688 510.1 15.5 1312 12697 done 0.78 0.08 0.431 3051 -62.5 2.30 0.044 1950 -609.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.49 14.85 -
12937 476.1 13.0 1338 12941 roll 0.78 - - 3051 - 2.38 0.063 3357 591.2 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.78 -
12976 469.9 15.4 1346 12983 done 0.78 - - 3059 - 2.38 0.043 1950 -591.2 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.80 -
13226 435.4 13.6 1371 13234 roll 0.78 - - 3060 - 2.33 0.063 3341 597.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.67 -
13369 415.8 12.6 1400 13378 done 0.78 0.08 0.450 3054 -75.0 2.30 0.044 1949 -605.2 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.45 14.83 -
13617 387.9 11.5 1425 13621 roll 0.78 - - 3063 - 2.38 0.069 540 -592.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.77 -
13768 369.8 12.3 1455 13772 done 0.78 - - 3063 - 2.28 0.044 1947 617.1 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.84 -
14014 341.3 11.6 1480 14024 roll 0.78 - - 3063 - 2.35 0.063 3354 598.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.77 -
14149 323.4 13.3 1506 14158 done 0.78 0.05 0.363 3055 -160.0 2.30 0.042 1952 -609.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.33 14.70 -
14396 292.0 12.0 1532 14400 roll 0.78 - - 3065 - 2.35 0.068 545 -598.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.76 -
14592 265.6 12.7 1570 14601 done 0.78 - - 3065 - 2.35 0.042 1959 601.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.63 -
14843 235.1 12.4 1607 14851 roll 0.78 - - 3065 - 2.38 0.063 3357 587.4 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.73 -
15001 215.2 12.6 1637 15009 done 0.78 0.10 0.401 3050 -150.0 2.38 0.041 1935 -597.5 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.40 14.76 -
15254 192.3 9.8 1686 15262 roll 0.78 - - 3059 - 2.38 0.068 544 -584.5 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.69 -
15279 189.6 10.8 1690 15288 done 0.78 - - 3059 - 2.33 0.041 1949 603.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.72 -
15533 156.3 11.5 1739 15540 roll 0.78 - - 3059 - 2.38 0.060 3350 588.7 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.69 -
15770 135.1 7.7 1785 15778 done 0.95 0.10 0.213 3122 630.0 2.35 0.040 1958 -592.3 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.62 14.70 -
16024 118.3 8.3 1834 16033 roll 1.07 0.08 0.256 3180 725.0 2.40 0.063 543 -589.6 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.66 14.69 -
16263 100.5 5.0 1880 16410 done 1.26 0.03 0.100 3221 1366.7 2.33 0.037 1965 610.3 340.5 140.07 0.862 1599 -4.0 0.085 - - - - - - 14.54 14.70 13.98
16657 37.8 19.1 1950 16666 done 1.26 0.08 0.427 3207 -175.0 - - 1967 - 340.5 - - 1565 - - - - - - - - 14.36 - -
16874 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16874 begin surface coast
16895 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16896 begin surface
SM 0.49 - - - - -8.24 7.43 0.089 129 17.4 0.25 0.071 2159 -7772.0 400.08 27.92 0.161 1353 48.4 -0.015 - - - - - -