SPURS Sep12 * SG189 * Dive index * Mission links * Dive 193 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 37.69 of 150.00 AH used of 24V (74.88% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 31.27 of 97.00 AH used of 10V (67.77% remains)
• Surface angle -55.8 deg, depth 2.05 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 312.76, SM_CC=300)
• GPS1 time: 52 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 37 VBD -0.86 - - 160 - - - 1827 - -146.6 -12.38 - 1258 - - - - - - - - - - -
40 2.1 - 1 118 roll -0.86 9.10 0.175 2724 281.8 2.40 0.053 338 -620.4 -146.6 -62.90 - 2921 -26.4 - - - - - - - 25.76 26.13 26.65
348 27.5 -11.4 32 356 done -0.71 0.15 0.116 2765 273.3 2.33 0.023 1887 664.8 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - 25.93 26.36 -
657 50.2 -5.0 63 666 roll -0.64 - - 2765 - 2.42 0.041 356 -632.6 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - 26.22 -
776 58.0 -6.3 75 786 done -0.55 0.22 0.124 2824 268.2 2.30 0.023 1890 667.0 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - 26.01 26.45 -
1096 77.1 -6.9 105 1104 roll -0.55 - - 2812 - 2.45 0.037 3462 641.6 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.31 -
1205 83.4 -6.9 108 1210 done -0.55 - - 2814 - 2.47 0.022 1825 -662.8 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - 26.46 -
1507 101.0 -5.1 118 1514 roll -0.55 - - 2813 - 2.30 0.041 352 -640.4 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.31 -
1567 103.8 -4.5 120 1574 done -0.55 - - 2803 - 2.30 0.023 1891 669.1 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.52 -
1898 120.1 -4.9 131 1904 roll -0.55 - - 2791 - 2.40 0.037 3449 649.2 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.36 -
2136 130.5 -3.9 139 2144 done -0.55 - - 2791 - 2.45 0.022 1821 -664.5 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.52 -
2468 146.8 -5.9 150 2475 roll -0.55 - - 2779 - 2.53 0.037 3449 643.5 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.37 -
2696 159.9 -7.3 154 2707 done -0.55 0.15 0.119 2826 313.3 2.45 0.022 1822 -664.1 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - 26.26 26.53 -
3007 181.1 -5.4 160 3008 done -0.59 - - 2826 - - - 1822 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
3307 197.2 -5.5 165 3314 roll -0.63 - - 2815 - 2.53 0.036 3446 641.9 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.41 -
3549 210.6 -5.6 169 3554 done -0.68 - - 2815 - 2.40 0.023 1816 -679.2 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.53 -
3907 230.0 -5.2 175 3915 roll -0.71 0.12 0.079 2731 -700.0 2.58 0.036 3453 634.5 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 26.72 26.38 -
4076 237.9 -5.8 177 4086 done -0.71 0.15 0.122 2776 300.0 2.47 0.022 1816 -662.8 -146.6 - - 2918 - - - - - - - - 26.25 26.53 -
4387 259.7 -5.9 183 4388 done -0.71 - - 2776 - - - 1816 - -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - - -
4687 276.6 -5.6 188 4688 done -0.71 - - 2776 - - - 1815 - -146.6 - - 2918 - - - - - - - - - - -
4987 293.4 -5.6 193 4994 roll -0.71 - - 2765 - 2.55 0.037 3450 641.2 -146.6 - - 2918 - - - - - - - - - 26.37 -
5228 307.5 -5.9 197 5235 done -0.71 - - 2765 - 2.45 0.023 1823 -664.1 -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - 26.53 -
5587 331.5 -6.9 203 5594 roll -0.71 - - 2753 - 2.55 0.037 3456 640.4 -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - 26.36 -
5695 336.0 -7.0 204 5699 done -0.71 - - 2753 - 2.47 0.023 1821 -661.9 -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - 26.53 -
5997 356.9 -5.5 209 5998 done -0.69 - - 2753 - - - 1821 - -146.6 - - 2915 - - - - - - - - - - -
6297 369.6 -4.2 214 6298 done -0.69 - - 2753 - - - 1821 - -146.6 - - 2914 - - - - - - - - - - -
6596 387.1 -6.1 219 6604 roll -0.69 - - 2742 - 2.58 0.038 3452 632.2 -146.6 - - 2914 - - - - - - - - - 26.35 -
6755 395.5 -6.7 221 6760 done -0.69 0.12 0.125 2778 300.0 2.47 0.023 1821 -660.3 -146.6 - - 2914 - - - - - - - - 26.27 26.52 -
7069 417.7 -6.0 227 7076 roll -0.69 - - 2768 - 2.55 0.037 3448 638.0 -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - 26.34 -
7157 420.9 -5.8 228 7161 done -0.69 - - 2768 - 2.47 0.023 1816 -660.7 -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - 26.52 -
7479 436.6 -4.2 234 7487 roll -0.69 - - 2756 - 2.58 0.037 3453 634.5 -146.6 - - 2911 - - - - - - - - - 26.32 -
7579 439.1 -4.1 235 7587 done -0.69 - - 2756 - 2.47 0.023 1819 -661.5 -146.6 - - 2911 - - - - - - - - - 26.51 -
7899 455.2 -4.6 241 7907 roll -0.69 - - 2744 - 2.58 0.037 3451 632.6 -146.6 - - 2910 - - - - - - - - - 26.34 -
8039 461.3 -4.9 243 8047 done -0.69 0.12 0.125 2781 308.3 2.47 0.023 1821 -659.9 -146.6 - - 2909 - - - - - - - - 26.27 26.51 -
8380 481.1 -5.7 249 8387 roll -0.72 - - 2771 - 2.55 0.037 3452 639.6 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - 26.32 -
8508 488.8 -6.2 251 8512 done -0.74 - - 2770 - 2.47 0.023 1823 -659.5 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - 26.49 -
8910 518.2 -7.2 256 8918 roll -0.74 - - 2759 - 2.55 0.038 3448 637.3 -146.6 - - 2907 - - - - - - - - - 26.32 -
9089 526.8 -7.2 257 9093 done -0.74 - - 2759 - 2.47 0.024 1823 -657.9 -146.6 - - 2906 - - - - - - - - - 26.50 -
9501 551.3 -5.2 261 9508 roll -0.74 - - 2748 - 2.58 0.038 3455 632.6 -146.6 - - 2905 - - - - - - - - - 26.31 -
9640 556.4 -4.6 262 9644 done -0.74 - - 2748 - 2.50 0.024 1815 -656.0 -146.6 - - 2905 - - - - - - - - - 26.49 -
9972 574.5 -4.9 265 9979 roll -0.74 - - 2735 - 2.60 0.038 3470 636.5 -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - 26.30 -
10161 582.0 -5.4 266 10169 done -0.74 - - 2735 - 2.53 0.024 1813 -654.9 -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - 26.48 -
10571 614.8 -6.9 270 10580 roll -0.74 - - 2723 - 2.60 0.038 3451 630.0 -146.6 - - 2903 - - - - - - - - - 26.28 -
10681 614.8 -6.9 270 10691 done -0.74 0.12 0.129 2760 308.3 2.50 0.024 1813 -655.2 -146.6 - - 2903 - - - - - - - - 26.22 26.48 -
11052 638.7 -4.9 274 11060 roll -0.74 - - 2749 - 2.60 0.038 3452 630.4 -146.6 - - 2902 - - - - - - - - - 26.27 -
11201 643.9 -4.4 275 11205 done -0.74 - - 2749 - 2.50 0.024 1814 -655.2 -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - 26.47 -
11523 661.8 -4.9 278 11531 roll -0.74 - - 2737 - 2.58 0.038 3453 635.3 -146.6 - - 2900 - - - - - - - - - 26.26 -
11652 669.7 -5.5 279 11656 done -0.74 - - 2737 - 2.50 0.024 1813 -656.0 -146.6 - - 2900 - - - - - - - - - 26.46 -
11994 695.2 -7.1 282 11995 done -0.74 - - 2737 - - - 1813 - -146.6 - - 2900 - - - - - - - - - - -
12353 720.1 -7.0 285 12361 roll -0.74 - - 2725 - 2.62 0.039 3458 627.9 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - - 26.23 -
12522 728.7 -7.0 286 12528 done -0.74 0.12 0.129 2762 308.3 2.50 0.024 1823 -654.0 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - 26.19 26.45 -
12826 753.1 -7.0 289 12833 roll -0.74 - - 2751 - 2.58 0.039 3452 631.4 -146.6 - - 2898 - - - - - - - - - 26.22 -
12934 753.1 -7.0 289 12939 done -0.74 - - 2751 - 2.50 0.024 1819 -653.2 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - - 26.44 -
13295 783.4 -6.6 292 13303 roll -0.77 - - 2739 - 2.58 0.039 3449 631.8 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - - 26.21 -
13537 796.7 -5.8 294 13543 done -0.77 - - 2739 - 2.45 0.025 1816 -666.5 -146.6 - - 2896 - - - - - - - - - 26.42 -
13895 816.4 -5.5 297 13904 roll -0.77 - - 2728 - 2.62 0.040 3454 625.2 -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - 26.19 -
13985 816.4 -5.5 297 13992 done -0.77 - - 2728 - 2.50 0.024 1822 -652.8 -146.6 - - 2895 - - - - - - - - - 26.41 -
14375 845.2 -6.0 301 14383 roll -0.77 - - 2715 - 2.60 0.040 3455 628.1 -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - 26.17 -
14504 852.3 -5.9 302 14513 done -0.77 0.12 0.128 2752 308.3 2.50 0.025 1826 -651.6 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - 26.14 26.40 -
14856 873.1 -5.8 305 14863 roll -0.77 - - 2741 - 2.58 0.040 3451 629.8 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - 26.16 -
14976 881.2 -6.0 306 14983 done -0.79 - - 2741 - 2.47 0.025 1832 -655.5 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - 26.39 -
15336 907.3 -7.1 309 15343 roll -0.82 - - 2730 - 2.58 0.040 3452 627.9 -146.6 - - 2891 - - - - - - - - - 26.15 -
15515 916.2 -7.3 310 15522 done -0.84 - - 2729 - 2.50 0.025 1827 -650.0 -146.6 - - 2891 - - - - - - - - - 26.37 -
15935 949.1 -6.8 314 15943 roll -0.84 - - 2718 - 2.60 0.041 3453 625.4 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.11 -
16046 949.1 -6.8 314 16054 done -0.84 - - 2717 - 2.50 0.026 1823 -652.0 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.36 -
16355 976.8 -6.7 325 16363 roll -0.84 - - 2706 - 2.60 0.041 3451 626.2 -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - 26.10 -
16464 982.8 -6.7 328 16469 done -0.84 - - 2705 - 2.50 0.026 1828 -649.2 -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - 26.34 -
16554 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16554 begin apogee
16559 990.4 -6.9 331 16685 done -0.29 0.60 0.108 2905 333.3 - - 1827 - - 122.00 1.687 2320 -4.7 0.292 - - - - - - 25.60 - 23.54
16687 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16687 begin climb
16689 993.8 - 335 16824 done 0.86 1.05 0.065 3275 352.4 - - 1827 - 146.6 131.62 1.649 1721 -4.6 0.293 - - - - - - 24.89 - 23.03
17115 962.6 9.2 350 17117 done 0.71 0.17 0.146 3227 -282.4 - - 1827 - 146.6 - - 1714 - - - - - - - - 25.73 - -
17506 929.5 8.5 357 17513 roll 0.62 - - 3227 - 2.60 0.040 3446 622.7 146.6 - - 1711 - - - - - - - - - 26.17 -
17614 929.5 8.5 357 17624 done 0.53 0.22 0.131 3171 -254.5 2.53 0.027 1825 -640.7 146.6 - - 1711 - - - - - - - - 25.94 26.28 -
17986 894.3 7.2 361 17987 done 0.48 - - 3171 - - - 1825 - 146.6 - - 1710 - - - - - - - - - - -
18346 874.9 5.6 364 18361 done 0.47 - - 3171 - - - 1825 - 162.8 12.88 1.508 1657 -4.1 0.255 - - - - - - - - 24.74
18705 856.4 5.2 367 18737 done 0.51 - - 3171 - - - 1825 - 195.2 29.83 1.584 1524 -4.5 0.257 - - - - - - - - 24.29
19065 835.8 5.5 370 19086 done 0.54 - - 3171 - - - 1824 - 215.0 18.62 1.548 1442 -4.4 0.254 - - - - - - - - 24.41
19425 812.4 6.4 373 19433 roll 0.54 - - 3180 - 2.42 0.047 346 -610.7 215.0 - - 1439 - - - - - - - - - 26.06 -
19514 812.4 6.4 373 19518 done 0.54 - - 3180 - 2.38 0.026 1886 647.1 215.0 - - 1438 - - - - - - - - - 26.26 -
19896 780.9 6.7 377 19897 done 0.54 - - 3181 - - - 1886 - 215.0 - - 1438 - - - - - - - - - - -
20255 756.6 6.7 380 20257 done 0.54 - - 3181 - - - 1886 - 215.0 - - 1438 - - - - - - - - - - -
20616 732.2 6.8 383 20617 done 0.54 - - 3181 - - - 1886 - 215.0 - - 1437 - - - - - - - - - - -
20975 709.9 6.3 386 20983 roll 0.54 - - 3192 - 2.50 0.048 356 -612.0 215.0 - - 1436 - - - - - - - - - 26.22 -
21085 709.9 6.3 386 21089 done 0.54 - - 3192 - 2.35 0.027 1890 652.8 215.0 - - 1436 - - - - - - - - - 26.46 -
21446 679.8 6.3 389 21447 done 0.54 - - 3192 - - - 1890 - 215.0 - - 1436 - - - - - - - - - - -
21805 654.2 7.0 392 21813 roll 0.54 - - 3204 - 2.50 0.048 356 -613.6 215.0 - - 1436 - - - - - - - - - 26.19 -
21875 654.2 7.0 392 21879 done 0.54 - - 3204 - 2.38 0.027 1892 645.4 215.0 - - 1436 - - - - - - - - - 26.46 -
22276 620.7 7.1 396 22284 roll 0.54 - - 3216 - 2.50 0.048 356 -614.4 215.0 - - 1434 - - - - - - - - - 26.17 -
22335 620.7 7.1 396 22340 done 0.54 0.15 0.121 3171 -300.0 2.35 0.026 1899 656.6 215.0 - - 1436 - - - - - - - - 26.16 26.47 -
22748 594.4 5.5 400 22767 done 0.56 - - 3171 - - - 1900 - 234.7 17.33 1.382 1362 -4.3 0.196 - - - - - - - - 24.80
23109 572.4 6.0 403 23119 roll 0.60 - - 3181 - 2.55 0.048 357 -605.1 238.9 4.80 1.110 1345 -3.5 0.195 - - - - - - - 26.19 24.65
23247 565.5 6.2 404 23251 done 0.63 - - 3181 - 2.38 0.026 1898 647.5 238.9 - - 1345 - - - - - - - - - 26.29 -
23570 548.4 5.2 407 23608 roll 0.70 0.12 0.080 3265 700.0 2.60 0.048 353 -594.2 270.6 29.17 1.386 1215 -4.5 0.188 - - - - - - 26.49 25.64 24.49
23659 548.4 5.2 407 23697 done 0.77 - - 3264 - 2.40 0.025 1884 637.9 302.3 29.58 1.362 1086 -4.4 0.187 - - - - - - - 25.86 24.10
24051 508.3 8.4 411 24052 done 0.74 - - 3264 - - - 1884 - 302.3 - - 1080 - - - - - - - - - - -
24350 478.8 9.8 415 24358 roll 0.70 0.15 0.125 3230 -226.7 2.50 0.048 352 -612.8 302.3 - - 1080 - - - - - - - - 26.15 26.10 -
24448 473.6 9.4 416 24453 done 0.67 - - 3229 - 2.38 0.026 1897 649.2 302.3 - - 1080 - - - - - - - - - 26.32 -
24760 445.2 8.0 422 24761 done 0.67 - - 3230 - - - 1898 - 302.3 - - 1079 - - - - - - - - - - -
25061 421.3 8.0 427 25068 roll 0.67 - - 3241 - 2.53 0.048 352 -611.1 302.3 - - 1080 - - - - - - - - - 26.19 -
25169 416.1 8.1 428 25173 done 0.67 - - 3242 - 2.35 0.025 1887 653.2 302.3 - - 1079 - - - - - - - - - 26.42 -
25470 385.6 8.8 433 25472 done 0.67 - - 3241 - - - 1888 - 302.3 - - 1079 - - - - - - - - - - -
25770 362.3 7.6 438 25778 roll 0.67 - - 3253 - 2.50 0.047 356 -612.8 302.3 - - 1079 - - - - - - - - - 26.21 -
25859 357.7 7.5 439 25864 done 0.67 0.12 0.126 3215 -316.7 2.35 0.025 1901 657.4 302.3 - - 1079 - - - - - - - - 26.21 26.46 -
26182 336.3 5.9 445 26195 roll 0.72 - - 3225 - 2.53 0.047 352 -612.3 310.4 7.10 1.089 1053 -3.7 0.121 - - - - - - - 26.36 24.96
26272 333.0 6.0 446 26281 done 0.76 - - 3225 - 2.35 0.025 1889 654.0 312.9 3.83 0.907 1043 -2.6 0.102 - - - - - - - 26.42 24.79
26593 309.3 6.5 452 26594 done 0.79 - - 3225 - - - 1889 - 312.9 - - 1043 - - - - - - - - - - -
26893 287.3 7.4 457 26901 roll 0.83 0.12 0.081 3308 691.7 2.47 0.047 353 -621.9 312.9 - - 1042 - - - - - - - - 26.58 26.23 -
26981 281.2 8.0 458 26986 done 0.83 0.15 0.126 3264 -293.3 2.35 0.025 1897 657.0 312.9 - - 1043 - - - - - - - - 26.16 26.46 -
27304 249.7 8.6 464 27311 roll 0.83 - - 3274 - 2.50 0.046 352 -618.0 312.9 - - 1043 - - - - - - - - - 26.24 -
27382 244.8 8.4 465 27387 done 0.83 - - 3274 - 2.35 0.024 1897 657.4 312.9 - - 1043 - - - - - - - - - 26.48 -
27714 216.6 8.0 471 27715 done 0.83 - - 3274 - - - 1897 - 312.9 - - 1043 - - - - - - - - - - -
28014 191.3 8.5 476 28022 roll 0.83 - - 3286 - 2.50 0.046 354 -617.2 312.9 - - 1046 - - - - - - - - - 26.24 -
28085 185.7 8.7 477 28092 done 0.83 - - 3286 - 2.33 0.024 1886 657.5 312.9 - - 1043 - - - - - - - - - 26.48 -
28434 147.2 10.9 483 28435 done 0.83 - - 3286 - - - 1886 - 312.9 - - 1043 - - - - - - - - - - -
28734 117.6 9.1 493 28742 roll 0.83 - - 3298 - 2.50 0.047 349 -614.8 312.9 - - 1043 - - - - - - - - - 26.23 -
28833 109.4 9.1 496 28838 done 0.83 0.12 0.125 3260 -316.7 2.33 0.024 1891 661.8 312.9 - - 1044 - - - - - - - - 26.25 26.51 -
29148 85.9 6.8 507 29153 roll 0.86 - - 3270 - 2.42 0.046 356 -634.3 312.9 - - 1044 - - - - - - - - - 26.23 -
29215 81.5 7.1 509 29219 done 0.89 - - 3270 - 2.33 0.024 1892 659.2 312.9 - - 1044 - - - - - - - - - 26.51 -
29517 56.5 8.4 533 29518 done 0.92 - - 3270 - - - 1893 - 312.9 - - 1044 - - - - - - - - - - -
29817 30.9 8.8 563 29827 roll 0.96 0.12 0.080 3357 725.0 2.47 0.046 354 -623.1 312.9 - - 1045 - - - - - - - - 26.70 26.24 -
29948 18.5 8.2 576 29957 done 0.87 0.20 0.106 3285 -360.0 2.33 0.024 1896 661.8 312.9 - - 1045 - - - - - - - - 26.06 26.51 -
30124 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30124 begin surface coast
30156 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30156 begin surface
SM 2.03 - - - - -8.83 8.05 0.030 162 -388.0 0.10 0.096 1831 -650.0 312.76 - - 1045 - - - - - - - -