RapidMocha Jan11 * SG034 * Dive index * Mission links * Dive 19 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 10.23 of 151.00 AH used of 24V (93.22% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 3.28 of 122.20 AH used of 10V (97.32% remains)
• Surface angle -66.1 deg, depth 1.55 m • Intended pitch -20.2 deg, speed -10.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 366.34, SM_CC=300) • surface range 18.4 m at 19.8 m depth, ceiling 1.4 m
• GPS1 time: 76 s • bottom range 38.0 m at 1233.5 m, depth 1272 m (6084 m grid)
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
14 - - - 82 VBD -1.37 - - 343 - - - 2605 - -146.6 -65.90 - 1958 - - - - - - - - - - -
85 3.1 -3.3 6 133 roll -1.37 10.50 0.179 2157 172.8 2.35 0.099 3959 576.2 -146.6 -30.70 - 2553 -19.4 - - - - - - - - - -
267 27.8 -17.4 22 275 done -1.26 0.12 0.191 2178 175.0 2.20 0.074 2613 -611.8 -146.6 - - 2555 - - - - - - - - - - -
592 74.4 -13.7 53 593 done -1.22 - - 2178 - - - 2612 - -146.6 - - 2556 - - - - - - - - - - -
912 115.6 -11.7 83 917 roll -1.19 0.12 0.191 2196 150.0 2.33 0.102 1181 -614.2 -146.6 - - 2557 - - - - - - - - - - -
932 117.7 -11.5 84 940 done -1.19 - - 2197 - 2.33 0.089 2595 606.9 -146.6 - - 2557 - - - - - - - - - - -
1260 148.5 -8.7 115 1264 roll -1.23 - - 2197 - 2.25 0.104 3966 609.3 -146.6 - - 2559 - - - - - - - - - - -
1419 160.3 -7.9 121 1423 done -1.26 - - 2197 - 2.17 0.074 2584 -636.9 -146.6 - - 2560 - - - - - - - - - - -
1746 183.4 -6.9 137 1747 done -1.31 - - 2197 - - - 2583 - -146.6 - - 2560 - - - - - - - - - - -
2057 203.9 -6.7 152 2062 roll -1.35 0.15 0.124 2167 -200.0 2.28 0.112 1186 -612.7 -146.6 - - 2560 - - - - - - - - - - -
2100 207.0 -7.1 154 2104 done -1.39 - - 2168 - 2.33 0.104 2597 605.6 -146.6 - - 2561 - - - - - - - - - - -
2427 231.8 -8.2 170 2431 roll -1.39 - - 2167 - 2.28 0.109 3968 601.3 -146.6 - - 2561 - - - - - - - - - - -
2505 237.5 -8.9 173 2512 done -1.39 - - 2167 - 2.20 0.079 2607 -618.6 -146.6 - - 2561 - - - - - - - - - - -
2821 265.1 -8.4 189 2825 roll -1.39 - - 2167 - 2.38 0.117 1177 -600.8 -146.6 - - 2561 - - - - - - - - - - -
2928 274.7 -8.9 194 2932 done -1.39 - - 2167 - 2.35 0.107 2600 605.5 -146.6 - - 2562 - - - - - - - - - - -
3260 303.0 -9.3 209 3261 done -1.39 - - 2168 - - - 2600 - -146.6 - - 2562 - - - - - - - - - - -
3550 332.5 -9.5 219 3551 done -1.39 - - 2167 - - - 2600 - -146.6 - - 2561 - - - - - - - - - - -
3872 363.5 -10.0 229 3876 roll -1.39 - - 2167 - 2.28 0.112 3974 602.6 -146.6 - - 2561 - - - - - - - - - - -
3973 372.1 -10.5 231 3981 done -1.39 - - 2167 - 2.22 0.079 2598 -619.8 -146.6 - - 2561 - - - - - - - - - - -
4286 410.8 -10.9 242 4291 roll -1.39 - - 2167 - 2.35 0.117 1181 -603.0 -146.6 - - 2560 - - - - - - - - - - -
4366 417.6 -11.0 244 4370 done -1.39 - - 2167 - 2.40 0.109 2595 589.2 -146.6 - - 2560 - - - - - - - - - - -
4717 457.4 -11.6 255 4721 roll -1.39 - - 2167 - 2.30 0.112 3979 601.7 -146.6 - - 2560 - - - - - - - - - - -
4821 468.9 -12.1 257 4826 done -1.39 - - 2167 - 2.25 0.082 2595 -615.1 -146.6 - - 2559 - - - - - - - - - - -
5146 512.2 -12.6 268 5150 roll -1.39 - - 2167 - 2.35 0.119 1177 -603.4 -146.6 - - 2559 - - - - - - - - - - -
5182 515.7 -12.6 269 5187 done -1.39 - - 2167 - 2.42 0.107 2607 590.9 -146.6 - - 2559 - - - - - - - - - - -
5512 557.6 -11.8 280 5517 roll -1.39 - - 2167 - 2.30 0.114 3971 593.0 -146.6 - - 2557 - - - - - - - - - - -
5600 565.9 -12.4 282 5608 done -1.39 - - 2167 - 2.25 0.082 2595 -611.6 -146.6 - - 2558 - - - - - - - - - - -
5914 612.0 -13.5 293 5918 roll -1.39 - - 2167 - 2.38 0.119 1179 -595.0 -146.6 - - 2556 - - - - - - - - - - -
5975 620.1 -13.0 295 5979 done -1.39 - - 2167 - 2.40 0.109 2603 593.3 -146.6 - - 2556 - - - - - - - - - - -
6310 664.9 -13.3 306 6311 done -1.39 - - 2168 - - - 2603 - -146.6 - - 2554 - - - - - - - - - - -
6617 707.4 -13.8 316 6622 roll -1.39 - - 2167 - 2.38 0.114 1175 -600.0 -146.6 - - 2553 - - - - - - - - - - -
6649 711.9 -14.2 317 6654 done -1.39 - - 2167 - 2.42 0.109 2599 588.4 -146.6 - - 2553 - - - - - - - - - - -
7001 760.0 -14.2 328 7002 done -1.39 - - 2168 - - - 2599 - -146.6 - - 2550 - - - - - - - - - - -
7291 805.2 -14.9 338 7295 roll -1.39 - - 2167 - 2.35 0.114 1184 -602.1 -146.6 - - 2548 - - - - - - - - - - -
7333 809.3 -14.9 339 7338 done -1.39 - - 2167 - 2.42 0.112 2599 584.7 -146.6 - - 2548 - - - - - - - - - - -
7674 859.5 -14.4 350 7678 roll -1.39 - - 2167 - 2.38 0.114 1176 -597.9 -146.6 - - 2546 - - - - - - - - - - -
7706 865.6 -14.3 351 7710 done -1.39 - - 2167 - 2.42 0.109 2594 586.0 -146.6 - - 2546 - - - - - - - - - - -
8059 910.6 -13.4 362 8063 roll -1.41 - - 2166 - 2.38 0.114 1182 -593.3 -146.6 - - 2544 - - - - - - - - - - -
8135 923.0 -13.3 364 8139 done -1.43 - - 2167 - 2.38 0.112 2601 596.2 -146.6 - - 2543 - - - - - - - - - - -
8470 967.8 -13.4 375 8475 roll -1.46 0.12 0.159 2144 -191.7 2.33 0.124 3968 586.7 -146.6 - - 2541 - - - - - - - - - - -
8513 971.9 -13.7 376 8518 done -1.46 - - 2144 - 2.30 0.092 2601 -594.3 -146.6 - - 2541 - - - - - - - - - - -
8839 1020.8 -13.9 385 8843 roll -1.46 - - 2144 - 2.47 0.132 1176 -576.9 -146.6 - - 2540 - - - - - - - - - - -
8927 1029.7 -13.9 386 8931 done -1.46 - - 2144 - 2.45 0.114 2590 577.1 -146.6 - - 2540 - - - - - - - - - - -
9271 1085.1 -15.3 392 9276 roll -1.46 - - 2144 - 2.35 0.124 3966 585.5 -146.6 - - 2538 - - - - - - - - - - -
9315 1085.1 15.3 392 9319 done -1.46 - - 2144 - 2.30 0.094 2601 -593.5 -146.6 - - 2537 - - - - - - - - - - -
9637 1144.2 -16.2 398 9641 roll -1.46 - - 2144 - 2.45 0.137 1183 -578.8 -146.6 - - 2536 - - - - - - - - - - -
9725 1153.9 -16.1 399 9730 done -1.46 - - 2144 - 2.45 0.114 2596 576.7 -146.6 - - 2536 - - - - - - - - - - -
10072 1212.5 -15.9 405 10076 roll -1.46 - - 2144 - 2.45 0.132 1183 -576.7 -146.6 - - 2534 - - - - - - - - - - -
10103 1212.5 15.9 405 10108 done -1.46 - - 2144 - 2.45 0.117 2597 577.1 -146.6 - - 2534 - - - - - - - - - - -
10313 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
10313 begin apogee
10318 1254.8 17.1 409 10434 done -0.29 1.38 0.174 2387 176.1 - - 2496 - - 109.35 1.651 2057 -4.4 0.413 - - - - - - - - -
10435 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10435 begin climb
10436 1260.7 - 410 10567 roll 1.37 2.00 0.137 2752 182.5 2.65 0.124 1090 -530.6 146.6 116.75 1.626 1561 -4.2 0.410 - - 1 - - - - - -
10818 1267.4 -0.1 416 11008 done 2.07 0.77 0.154 2904 197.4 2.42 0.097 2497 581.4 362.1 179.12 1.626 830 -4.1 0.396 - - - - - - - - -
11323 1216.9 17.0 425 11328 roll 1.83 0.25 0.176 2862 -168.0 2.35 0.089 1083 -601.7 362.1 - - 823 - - - - - - - - - - -
11579 1178.7 19.0 428 11588 done 1.59 0.28 0.156 2811 -182.1 2.35 0.084 2497 601.7 362.1 - - 819 - - - - - - - - - - -
11890 1104.6 19.4 434 11892 done 1.43 0.22 0.179 2774 -168.2 - - 2497 - 362.1 - - 819 - - - - - - - - - - -
12193 1051.2 18.0 439 12198 roll 1.31 0.15 0.179 2749 -166.7 2.40 0.107 3911 589.2 362.1 - - 819 - - - - - - - - - - -
12265 1040.4 17.9 440 12270 done 1.19 0.12 0.174 2726 -191.7 2.30 0.072 2471 -626.1 362.1 - - 817 - - - - - - - - - - -
12595 995.8 12.7 446 12599 roll 1.13 - - 2726 - 2.25 0.099 1111 -604.4 362.1 - - 817 - - - - - - - - - - -
12871 959.3 14.9 453 12876 done 1.07 0.17 0.189 2698 -164.7 2.28 0.092 2498 608.3 362.1 - - 815 - - - - - - - - - - -
13200 915.0 12.3 464 13205 roll 1.04 - - 2698 - 2.42 0.117 3918 586.8 362.1 - - 815 - - - - - - - - - - -
13250 911.5 12.1 465 13254 done 1.00 - - 2698 - 2.30 0.084 2526 -605.2 362.1 - - 815 - - - - - - - - - - -
13569 869.2 12.6 476 13571 done 0.97 0.15 0.214 2676 -146.7 - - 2516 - 362.1 - - 815 - - - - - - - - - - -
13891 830.8 11.9 486 13895 roll 0.97 - - 2676 - 2.35 0.109 3914 594.9 362.1 - - 815 - - - - - - - - - - -
13933 825.3 11.8 487 13938 done 0.97 - - 2676 - 2.30 0.077 2499 -615.2 362.1 - - 815 - - - - - - - - - - -
14258 786.8 10.8 498 14262 roll 0.97 - - 2676 - 2.33 0.102 1088 -605.6 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
14372 775.9 11.3 501 14376 done 0.97 - - 2676 - 2.35 0.092 2503 602.1 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
14707 739.1 10.1 512 14708 done 0.97 - - 2676 - - - 2503 - 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
15013 707.4 10.5 522 15017 roll 0.97 - - 2676 - 2.38 0.109 3914 592.9 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
15058 704.4 10.6 523 15063 done 0.97 - - 2676 - 2.30 0.077 2495 -617.0 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
15394 665.8 11.3 534 15395 done 0.97 - - 2676 - - - 2496 - 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
15700 628.4 12.7 544 15704 roll 0.97 - - 2676 - 2.42 0.107 3921 588.8 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
15790 618.6 12.8 546 15795 done 0.97 - - 2676 - 2.30 0.074 2496 -619.6 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
16116 575.3 13.1 557 16120 roll 0.97 - - 2676 - 2.28 0.099 1090 -616.7 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
16143 571.2 13.0 558 16148 done 0.97 - - 2676 - 2.30 0.089 2512 618.3 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
16484 529.4 12.3 569 16485 done 0.97 - - 2675 - - - 2512 - 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
16790 492.9 12.5 579 16794 roll 0.97 - - 2676 - 2.33 0.107 3911 600.4 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
16818 489.0 13.1 580 16822 done 0.97 - - 2676 - 2.22 0.074 2495 -637.8 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
17151 442.2 14.4 591 17152 done 0.97 - - 2676 - - - 2495 - 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
17458 396.8 14.9 601 17462 roll 0.97 - - 2676 - 2.35 0.102 3911 602.6 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
17536 386.4 16.3 603 17540 done 0.94 - - 2676 - 2.20 0.074 2500 -641.4 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
17886 332.1 15.4 614 17890 roll 0.94 - - 2676 - 2.38 0.102 3917 595.4 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
18056 307.1 17.2 618 18064 done 0.89 - - 2676 - 2.25 0.072 2508 -626.2 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
18375 246.0 17.1 634 18379 roll 0.87 0.15 0.199 2653 -153.3 2.33 0.102 1087 -609.9 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
18402 242.8 17.5 635 18406 done 0.87 - - 2653 - 2.28 0.092 2497 618.4 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
18717 188.7 17.0 650 18721 roll 0.87 - - 2653 - 2.33 0.102 3914 608.2 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
18787 177.8 17.6 653 18792 done 0.87 - - 2653 - 2.25 0.072 2508 -624.9 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
19114 125.8 14.9 676 19118 roll 0.87 - - 2653 - 2.35 0.099 3917 599.6 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
19165 118.7 14.0 680 19169 done 0.87 - - 2653 - 2.22 0.074 2494 -641.0 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
19494 74.0 13.2 711 19498 roll 0.87 - - 2653 - 2.38 0.099 3921 599.6 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
19646 53.1 14.0 724 19650 done 0.87 - - 2653 - 2.20 0.072 2499 -646.4 362.1 - - 814 - - - - - - - - - - -
19971 7.3 14.3 754 19975 roll 0.89 - - 2653 - 2.35 0.099 3921 605.1 362.1 - - 816 - - - - - - - - - - -
19997 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19997 begin surface coast
20020 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20020 begin surface
SM 1.36 - - - - -9.58 10.65 0.079 344 -216.8 - - 2600 - 366.34 - - 816 - - - - - - - -