OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 19 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 6.05 of 147.00 AH used of 24V (95.88% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 2.97 of 122.20 AH used of 10V (97.57% remains)
• Surface angle -54.6 deg, depth 1.58 m • Intended pitch -12.4 deg, speed -6.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 403.27, SM_CC=300)
• GPS1 time: 26 s, HDOP was 2.2 m
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 55
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 79 VBD -0.72 - - 101 - - - 2311 - -146.6 -61.38 - 2834 - - - - - - - - - - -
82 3.8 -4.8 6 111 roll -0.72 7.00 0.255 1826 246.4 2.28 0.076 3712 614.5 -146.6 -14.93 - 3531 -46.7 - - - - - - - - - -
150 16.6 -14.4 12 158 done -0.51 0.22 0.146 1891 295.5 2.22 0.048 2296 -637.8 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
477 43.6 -7.1 43 482 roll -0.61 0.10 0.076 1835 -560.0 2.25 0.053 889 -625.3 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
494 45.2 -7.7 44 499 done -0.65 0.12 0.145 1862 225.0 2.25 0.048 2309 631.1 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
826 75.1 -9.4 75 830 roll -0.65 - - 1862 - 2.25 0.053 893 -629.3 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
864 79.0 -9.5 78 871 done -0.70 - - 1862 - 2.25 0.048 2313 631.1 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
1191 108.1 -8.5 95 1195 roll -0.70 - - 1861 - 2.28 0.055 890 -624.1 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
1230 111.5 -8.4 97 1234 done -0.70 - - 1862 - 2.25 0.056 2314 632.9 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
1563 138.0 -7.4 113 1568 roll -0.78 0.12 0.070 1802 -500.0 2.28 0.054 886 -626.3 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
1658 148.4 -11.5 117 1662 done -0.64 0.22 0.142 1860 263.6 2.22 0.050 2302 637.8 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
1996 173.3 -7.3 129 2001 roll -0.75 0.10 0.077 1809 -510.0 2.22 0.054 893 -634.7 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
2031 176.5 -9.8 130 2036 done -0.68 0.17 0.145 1856 276.5 2.22 0.058 2307 636.9 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
2371 200.3 -6.6 141 2373 done -0.78 0.10 0.077 1806 -500.0 - - 2307 - -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
2677 230.0 -10.1 151 2679 done -0.70 0.15 0.142 1848 280.0 - - 2306 - -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
2984 253.5 -7.6 161 2985 done -0.78 - - 1848 - - - 2306 - -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
3290 276.6 -7.5 171 3292 done -0.88 0.15 0.066 1778 -466.7 - - 2306 - -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
3625 315.3 -11.7 180 3630 roll -0.69 0.20 0.145 1843 325.0 2.25 0.058 886 -631.1 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
3681 320.4 -7.9 180 3687 done -0.80 - - 1837 - 2.28 0.051 2304 621.9 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
3990 344.2 -7.7 186 3992 done -0.85 0.08 0.091 1789 -600.0 - - 2304 - -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
4293 374.7 -10.2 191 4295 done -0.73 0.17 0.143 1839 294.1 - - 2304 - -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
4597 392.9 -5.7 196 4601 roll -0.81 - - 1839 - 2.25 0.058 892 -627.6 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
4638 395.2 -6.3 196 4642 done -0.91 0.12 0.071 1775 -533.3 2.25 0.058 2313 631.6 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
4958 425.2 -9.6 202 4963 roll -0.74 0.20 0.146 1838 315.0 2.28 0.061 884 -626.8 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
4997 428.4 -6.5 202 5001 done -0.83 - - 1837 - 2.25 0.058 2308 632.9 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
5318 449.0 -6.5 208 5323 roll -0.91 0.12 0.074 1778 -491.7 2.25 0.057 892 -629.3 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
5339 451.0 -8.3 208 5344 done -0.87 0.15 0.152 1809 206.7 2.22 0.058 2304 636.0 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
5676 479.0 -8.3 214 5677 done -0.87 - - 1809 - - - 2303 - -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
5979 504.3 -8.4 219 5983 roll -0.87 - - 1809 - 2.25 0.059 889 -628.4 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
6012 507.3 -8.9 219 6017 done -0.87 - - 1808 - 2.28 0.055 2304 620.6 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
6345 535.6 -8.6 225 6346 done -0.87 - - 1808 - - - 2304 - -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
6647 560.9 -8.3 230 6651 roll -0.87 - - 1808 - 2.25 0.060 888 -629.3 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
6686 564.3 -8.9 230 6690 done -0.87 - - 1806 - 2.25 0.060 2308 631.1 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
7012 591.0 -8.2 236 7014 done -0.87 - - 1806 - - - 2309 - -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
7315 614.8 -7.9 241 7316 done -0.87 - - 1806 - - - 2309 - -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
7619 638.9 -7.9 246 7620 done -0.87 - - 1806 - - - 2309 - -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
7921 662.7 -7.8 251 7923 done -0.87 - - 1806 - - - 2309 - -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
8225 686.2 -7.7 256 8229 roll -0.87 - - 1806 - 2.28 0.064 893 -621.1 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
8246 687.9 -8.0 256 8250 done -0.87 - - 1799 - 2.25 0.056 2309 629.3 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
8590 715.0 -7.9 262 8594 roll -0.82 0.10 0.168 1826 270.0 2.28 0.065 889 -622.8 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
8628 717.8 -7.5 262 8632 done -0.91 - - 1820 - 2.25 0.055 2306 629.8 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
8949 739.0 -6.6 268 8951 done -0.95 0.10 0.097 1780 -400.0 - - 2306 - -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9252 765.6 -9.0 273 9254 done -0.84 0.15 0.160 1821 273.3 - - 2306 - -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9555 785.8 -6.5 278 9556 done -0.90 - - 1820 - - - 2306 - -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9858 804.5 -6.1 283 9863 roll -0.97 0.12 0.097 1776 -366.7 2.28 0.067 892 -620.2 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9921 809.7 -9.1 284 9925 done -0.86 0.17 0.166 1813 217.6 2.25 0.056 2307 628.9 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
10292 831.9 -5.7 290 10293 done -0.90 - - 1813 - - - 2308 - -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
10595 848.8 -5.6 295 10599 roll -0.90 - - 1815 - 2.28 0.070 892 -621.1 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
10635 851.3 -7.3 295 10639 done -0.95 - - 1808 - 2.25 0.056 2306 628.4 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
10956 872.0 -6.5 301 10957 done -0.95 - - 1807 - - - 2306 - -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
11258 892.1 -6.7 306 11259 done -0.95 - - 1808 - - - 2306 - -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
11561 913.2 -7.0 311 11563 done -0.95 - - 1808 - - - 2307 - -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
11865 935.1 -7.3 316 11866 done -0.95 - - 1808 - - - 2307 - -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
12168 957.6 -7.3 321 12169 done -0.95 - - 1808 - - - 2306 - -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
12471 979.1 -7.0 326 12472 done -0.95 - - 1808 - - - 2306 - -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
12650 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12650 begin apogee
12656 992.2 7.2 329 12776 done -0.22 0.47 0.160 1951 304.3 - - 2308 - - 116.75 1.335 2931 -5.1 0.398 - - - - - - - - -
12776 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12776 begin climb
12779 996.3 - 331 12905 done 0.72 0.68 0.112 2159 305.9 - - 2308 - 146.6 123.03 1.307 2333 -4.9 0.388 - - - - - - - - -
13197 970.7 8.0 338 13202 roll 0.39 0.25 0.183 2084 -300.0 2.38 0.071 3710 589.1 146.6 - - 2322 - - - - - - - - - - -
13231 968.5 5.5 338 13259 done 0.33 - - 2093 - 2.30 0.051 2306 -610.4 170.6 19.83 1.219 2235 -4.4 0.365 - - - - - - - - -
13562 952.5 4.8 344 13603 done 0.39 - - 2092 - - - 2306 - 216.8 39.83 1.259 2047 -4.7 0.374 - - - - - - - - -
13865 936.6 5.3 349 13896 roll 0.48 - - 2103 - 2.45 0.069 891 -577.6 246.9 26.10 1.232 1922 -4.8 0.382 - - - - - - - - -
13919 933.3 5.4 349 13950 done 0.63 0.12 0.104 2139 300.0 2.40 0.062 2308 590.4 273.4 24.05 1.206 1816 -4.4 0.358 - - - - - - - - -
14294 900.6 9.0 356 14299 roll 0.52 0.12 0.171 2111 -233.3 2.35 0.068 3711 597.0 273.4 - - 1807 - - - - - - - - - - -
14332 897.1 8.6 356 14336 done 0.52 - - 2117 - 2.30 0.054 2302 -612.6 273.4 - - 1807 - - - - - - - - - - -
14653 874.8 6.9 362 14658 roll 0.52 - - 2128 - 2.35 0.073 887 -602.1 273.4 - - 1806 - - - - - - - - - - -
14681 872.9 5.7 362 14700 done 0.54 - - 2128 - 2.30 0.061 2304 616.1 290.3 14.27 1.154 1747 -4.1 0.328 - - - - - - - - -
15017 848.4 7.4 368 15021 roll 0.54 - - 2126 - 2.35 0.068 3720 602.6 290.3 - - 1742 - - - - - - - - - - -
15038 846.5 8.8 368 15042 done 0.54 - - 2131 - 2.30 0.055 2300 -617.4 290.3 - - 1742 - - - - - - - - - - -
15382 818.5 8.2 374 15387 roll 0.50 0.10 0.186 2117 -140.0 2.33 0.071 885 -607.3 290.3 - - 1742 - - - - - - - - - - -
15420 815.7 7.4 374 15424 done 0.62 - - 2117 - 2.30 0.056 2303 616.5 290.3 - - 1741 - - - - - - - - - - -
15741 792.2 7.5 380 15746 roll 0.66 0.10 0.104 2155 380.0 2.33 0.067 3717 606.9 290.3 - - 1741 - - - - - - - - - - -
15768 789.4 10.0 380 15773 done 0.57 0.15 0.177 2126 -193.3 2.28 0.054 2292 -625.0 290.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
16100 762.1 8.1 386 16104 roll 0.57 - - 2135 - 2.28 0.072 893 -613.6 290.3 - - 1741 - - - - - - - - - - -
16121 760.3 8.0 386 16125 done 0.57 - - 2134 - 2.28 0.055 2307 620.2 290.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
16465 731.6 8.4 392 16469 roll 0.52 0.10 0.168 2111 -230.0 2.28 0.066 3711 615.8 290.3 - - 1739 - - - - - - - - - - -
16486 729.8 8.4 392 16490 done 0.52 - - 2118 - 2.25 0.052 2295 -629.3 290.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
16830 707.1 6.6 398 16834 roll 0.56 - - 2128 - 2.28 0.069 888 -617.1 290.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
16852 705.5 6.0 398 16863 done 0.62 - - 2128 - 2.28 0.054 2310 623.7 297.3 6.28 0.918 1719 -3.3 0.269 - - - - - - - - -
17189 679.5 7.8 404 17191 done 0.62 - - 2128 - - - 2310 - 297.3 - - 1718 - - - - - - - - - - -
17493 655.8 7.7 409 17494 done 0.62 - - 2128 - - - 2311 - 297.3 - - 1718 - - - - - - - - - - -
17796 632.7 7.5 414 17800 roll 0.62 - - 2134 - 2.33 0.065 881 -613.7 297.3 - - 1717 - - - - - - - - - - -
17819 630.9 8.7 414 17823 done 0.67 - - 2134 - 2.28 0.054 2305 624.6 297.3 - - 1716 - - - - - - - - - - -
18157 604.5 7.8 420 18161 roll 0.67 - - 2134 - 2.28 0.071 3714 618.0 297.3 - - 1717 - - - - - - - - - - -
18201 600.5 9.0 420 18205 done 0.62 - - 2143 - 2.22 0.048 2303 -635.6 297.3 - - 1716 - - - - - - - - - - -
18522 572.7 8.7 426 18524 done 0.55 0.12 0.174 2113 -250.0 - - 2303 - 297.3 - - 1717 - - - - - - - - - - -
18825 555.0 5.7 431 18849 roll 0.68 0.12 0.079 2164 425.0 2.33 0.064 3722 609.0 315.0 16.70 0.999 1644 -4.4 0.255 - - - - - - - - -
18866 551.4 10.4 431 18871 done 0.53 0.22 0.168 2114 -227.3 2.28 0.049 2304 -621.9 315.0 - - 1644 - - - - - - - - - - -
19187 532.8 5.6 437 19210 done 0.69 0.12 0.077 2168 450.0 - - 2304 - 337.8 20.00 0.986 1553 -4.5 0.258 - - - - - - - - -
19490 503.3 10.1 442 19495 roll 0.56 0.17 0.155 2130 -223.5 2.33 0.063 888 -607.7 337.8 - - 1548 - - - - - - - - - - -
19517 500.7 8.8 442 19521 done 0.60 - - 2130 - 2.28 0.051 2305 621.5 337.8 - - 1547 - - - - - - - - - - -
19855 478.1 6.8 448 19860 roll 0.73 0.10 0.090 2176 460.0 2.28 0.071 3712 617.1 337.8 - - 1547 - - - - - - - - - - -
19876 476.0 8.8 448 19880 done 0.73 0.12 0.171 2156 -166.7 2.25 0.047 2298 -628.4 337.8 - - 1546 - - - - - - - - - - -
20220 442.9 9.7 454 20224 roll 0.67 - - 2165 - 2.28 0.063 891 -617.1 337.8 - - 1546 - - - - - - - - - - -
20241 440.6 9.8 454 20245 done 0.67 - - 2165 - 2.28 0.051 2312 623.2 337.8 - - 1545 - - - - - - - - - - -
20585 403.1 11.1 460 20590 roll 0.58 0.15 0.156 2125 -266.7 2.28 0.068 3720 617.5 337.8 - - 1545 - - - - - - - - - - -
20629 398.5 8.4 460 20633 done 0.67 - - 2133 - 2.25 0.047 2296 -632.9 337.8 - - 1545 - - - - - - - - - - -
20944 373.6 7.9 466 20949 roll 0.75 0.10 0.082 2192 590.0 2.25 0.061 892 -624.0 337.8 - - 1545 - - - - - - - - - - -
20970 371.0 9.4 466 20975 done 0.75 0.12 0.153 2159 -275.0 2.25 0.051 2308 629.3 337.8 - - 1545 - - - - - - - - - - -
21308 338.9 9.5 472 21312 roll 0.70 - - 2160 - 2.28 0.063 3718 618.4 337.8 - - 1545 - - - - - - - - - - -
21358 333.6 10.7 472 21363 done 0.63 0.12 0.162 2136 -200.0 2.22 0.047 2305 -636.5 337.8 - - 1545 - - - - - - - - - - -
21668 310.9 7.2 477 21672 roll 0.71 - - 2145 - 2.28 0.063 887 -621.9 337.8 - - 1545 - - - - - - - - - - -
21712 307.6 6.3 477 21717 done 0.85 0.12 0.075 2200 458.3 2.25 0.051 2309 632.0 337.8 - - 1544 - - - - - - - - - - -
22030 268.3 12.8 487 22034 roll 0.59 0.22 0.166 2133 -304.5 2.25 0.062 3710 622.7 337.8 - - 1544 - - - - - - - - - - -
22079 263.2 8.4 488 22083 done 0.65 - - 2142 - 2.20 0.046 2299 -641.4 337.8 - - 1544 - - - - - - - - - - -
22397 241.0 6.7 499 22401 roll 0.71 - - 2152 - 2.28 0.068 884 -620.6 337.8 - - 1544 - - - - - - - - - - -
22426 239.1 7.1 500 22430 done 0.80 0.08 0.095 2191 487.5 2.25 0.051 2311 634.2 337.8 - - 1544 - - - - - - - - - - -
22760 200.9 12.4 511 22765 roll 0.61 0.20 0.156 2131 -300.0 2.25 0.062 3715 624.0 337.8 - - 1544 - - - - - - - - - - -
22799 196.8 9.5 512 22803 done 0.67 - - 2138 - 2.22 0.046 2294 -640.1 337.8 - - 1544 - - - - - - - - - - -
23123 170.5 8.1 523 23127 roll 0.77 0.10 0.084 2199 610.0 2.25 0.061 885 -626.2 337.8 - - 1544 - - - - - - - - - - -
23151 167.9 10.4 524 23156 done 0.77 0.12 0.153 2166 -275.0 2.25 0.052 2310 633.3 337.8 - - 1544 - - - - - - - - - - -
23466 139.0 8.6 536 23470 roll 0.77 - - 2166 - 2.25 0.062 3721 627.1 337.8 - - 1544 - - - - - - - - - - -
23543 131.9 7.7 539 23550 done 0.77 - - 2173 - 2.25 0.048 2287 -637.3 337.8 - - 1544 - - - - - - - - - - -
23859 109.0 6.2 555 23863 roll 0.77 - - 2183 - 2.20 0.062 894 -633.2 339.6 - - 1544 - - - - - - - - - - -
23909 105.9 5.2 557 23946 done 0.89 - - 2183 - 2.22 0.051 2309 637.4 373.2 28.20 0.726 1407 -4.9 0.074 - - - - - - - - -
24256 84.0 7.4 574 24257 done 0.94 - - 2184 - - - 2309 - 373.2 - - 1403 - - - - - - - - - - -
24572 59.9 7.1 601 24574 done 1.00 0.12 0.073 2248 533.3 - - 2309 - 373.2 - - 1402 - - - - - - - - - - -
24893 21.1 9.7 631 24897 roll 0.79 0.22 0.151 2176 -327.3 2.25 0.061 3710 622.7 373.2 - - 1402 - - - - - - - - - - -
24944 17.3 5.4 635 24972 done 0.94 0.08 0.095 2222 575.0 2.20 0.051 2303 -639.5 401.7 22.15 0.657 1293 -4.9 0.014 - - - - - - - - -
25129 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25129 begin surface coast
25141 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25141 begin surface
SM 1.66 - - - - -8.60 5.60 0.046 101 -378.8 - - 2302 - 403.27 - - 1287 - - - - - - - -